北斗室內(nèi)偽衛(wèi)星組網(wǎng)技術(shù)要求及部署規(guī)范

5北斗室內(nèi)偽衛(wèi)星組網(wǎng)技術(shù)要求與部署規(guī)范2規(guī)范性引用文件BD120003-2015北斗衛(wèi)星導(dǎo)BD120007-2015衛(wèi)星導(dǎo)航3術(shù)語、定義及縮略語“BD110001-2015北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語”確立的及下列術(shù)語和定義適用于本文L1兩個(gè)頻點(diǎn)導(dǎo)航定位信號(hào)，商品化GNSS6精度因子DilutionofPrecision偽衛(wèi)星天線PseudoSatelliteA室內(nèi)偽衛(wèi)星坐標(biāo)系統(tǒng)IndoorPseudoliteCoordinate），74規(guī)范性技術(shù)要素4.1.1大尺度空間環(huán)境下北斗偽衛(wèi)星室內(nèi)84.1.2小尺度空間環(huán)境下北斗偽衛(wèi)星室內(nèi)4.1.3狹長空間環(huán)境下北斗偽衛(wèi)星室內(nèi)9），附錄A精度因子計(jì)算方法及要求jxjuyjuujxjuyjuuu值。c為光速，axj、ayj表示由近似用戶位置指向第j顆偽衛(wèi)星的單位矢量的方向余弦。那么觀測矩陣H為：ay1「axay1ay2ayjH=ay2ayjxjH它表征用戶與衛(wèi)星的幾何關(guān)系。由此即可算出HDOP。u+|...fu|s|n||xneynez c.DnLfu」u+|...fu|s|n||xneynez c.DnLfu」u其中，D為室內(nèi)陣列偽衛(wèi)星接收機(jī)u與發(fā)射通道之間的多普勒測量；c為光iuxi)xu+(yuyi)xu+(zuu(xuxi)2+(yuyi)2+(zuzi)2「uie.yuu」y|其中，xu,yu和zu為接收機(jī)的三維坐標(biāo)；u可通過四個(gè)多普勒觀測和最小二乘估計(jì)來求解；xi，yiandzi為偽衛(wèi)星發(fā)射信道||||||||||||||||u].21y2y1zfu|2|2 ||2|2 |ex||yu|zε），A.vu,s初始速度vu用于更新求解過程，此時(shí)牛頓迭代法可以被描述為vu,0Δvu,0=(ATA)1ATbu,1u,0u,0（8）這里的ru,0為ru3.精度因子計(jì)算規(guī)則2+VDOP2=PDOP2、PDOP2+TDOP2=cov(Δvu)=σ.(ATA)一1（10）如果定義(ATA)一1為H,則HDOP被表示為H的對(duì)角線元素。那么H的對(duì)角|2「vx|2H=|vyDOPH=|vyDOPvDOP2|tDOP「vDOP2]H=|xvyDOP2|zDOP222(11)(12)(13)5.信號(hào)傳播損耗對(duì)幾何布局的影響要求.部署偽衛(wèi)星時(shí)要保證各顆偽衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的傳播損耗動(dòng)Lbs2（14）式中f為波長換算的相應(yīng)的工作頻率(MHz),d為收發(fā)間距離(km)。附錄B多場景室內(nèi)偽衛(wèi)星組網(wǎng)DOP值仿真分析結(jié)果44陣元R=1m（a）陣列式偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖1陣列式部署HDOP仿真結(jié)果圖44陣元R=2m（a）陣列式偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖2陣列式部署HDOP仿真結(jié)果圖4陣元R=3m（a）陣列式偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖3陣列式部署HDOP仿真結(jié)果圖調(diào)整布設(shè)高度，直到滿足HDOP精度因（a）三顆偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖4分布式部署HDOP仿真結(jié)果圖），20m（a）偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖5分布式部署HDOP仿真結(jié)果圖），20m（a）偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖6分布式部署HDOP仿真結(jié)果圖8m10m8m10m8m（a）偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖7分布式部署HDOP仿真結(jié)果圖4陣元R=1m（a）偽衛(wèi)星部署位置（b）HDOP仿真結(jié)果圖8分布式部