先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)故障診斷與排除一體化工作站需求

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)故障診斷與排除一體化工作站需求一、設(shè)備清單一覽表序號產(chǎn)品名稱數(shù)量1智能網(wǎng)聯(lián)小車[核心產(chǎn)品]1套2智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化功能驗(yàn)證平臺1套3智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)綜合測試平臺1套4道路測試設(shè)施1套5工具車套裝1套6臥式舉升設(shè)備套裝1套二、貨物及主要技術(shù)要求序號產(chǎn)品名稱主要技術(shù)參數(shù)及功能要求1智能網(wǎng)聯(lián)小車[核心產(chǎn)品]產(chǎn)品功能智能網(wǎng)聯(lián)汽車綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測試平臺和智能網(wǎng)聯(lián)汽車監(jiān)控云平臺組成，具有循跡行駛、自動緊急制動、自動避障、交通信號識別、V2X等自動駕駛功能。智能網(wǎng)聯(lián)汽車綜合實(shí)訓(xùn)車由線控底盤、智能設(shè)備和網(wǎng)聯(lián)設(shè)備組成，封裝自動駕駛算法，具有室外自主行駛、自動緊急制動、自動避障等自動駕駛功能，并具備360度全景環(huán)視、車道保持等輔助駕駛功能。實(shí)訓(xùn)車支持進(jìn)行激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合導(dǎo)航、視覺傳感器等傳感器的安裝調(diào)試、檢測、標(biāo)定與應(yīng)用，智能系統(tǒng)故障檢測與排除、圖像識別算法驗(yàn)證、自動駕駛算法驗(yàn)證。采用車規(guī)級乘用車，純電動汽車，電池為三元鋰電池，永磁同步電機(jī)，最高可達(dá)≧258馬力，最高車速可達(dá)≧170km/h。在自身攜帶的超聲波雷達(dá)、攝像頭的基礎(chǔ)上加裝激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合導(dǎo)航、工控機(jī)等自動駕駛設(shè)備，使整車可達(dá)到L3級自動駕駛要求，具有V2X（云端通訊、路測單元通訊）、駕駛輔助（泊車輔助、前后碰撞預(yù)警、車道保持、360環(huán)視、自適應(yīng)巡航等）、交通信號燈識別和自動駕駛等功能。同時搭載ADChauffeur仿真平臺，該平臺基于物理建模和精確與高效兼顧的數(shù)值仿真原則，利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)模擬汽車駕駛的各種環(huán)境和工況，基于幾何模型與物理建模相結(jié)合的建模理念建立高精度的攝像頭、雷達(dá)和無線通信模型，以支持在高效、高精度的數(shù)字仿真環(huán)境下汽車動力學(xué)與性能、汽車電子控制系統(tǒng)、智能輔助駕駛與主動安全系統(tǒng)、環(huán)境感知、自動駕駛等技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)、測試和驗(yàn)證。二、產(chǎn)品參數(shù)（一）乘用車1.采用車規(guī)級乘用車，純電動汽車，電池為三元鋰電池，永磁同步電機(jī)，最高可達(dá)≧258馬力，最高車速可達(dá)≧170km/h。具備車企授權(quán)的線控改裝協(xié)議，可按照比賽要求設(shè)置車速上限，以保障安全。2.車輛鑰匙：NFC鑰匙：手機(jī)藍(lán)牙鑰匙：機(jī)械鑰匙。3.車窗防夾：一鍵下降/上升車窗具有防夾功能。防夾區(qū)域?yàn)閭?cè)圍窗框裝飾條以下4～200mm。4.電動掀背門：掀背門為電動開啟和關(guān)閉，并可根據(jù)需要調(diào)節(jié)開啟角度。5.座椅：電動座椅，具有座椅通風(fēng)、加熱功能。6.燈光：燈光可在中控屏進(jìn)行設(shè)置并具有自適應(yīng)燈光。7.后視鏡：后視鏡可進(jìn)行電動調(diào)節(jié)與加熱。8.低速行人告警：車輛外部配有低速行車揚(yáng)聲器，在車速較低時通過揚(yáng)聲器發(fā)聲提醒行人有車輛靠近。9.無線充電：可對支持無線充電的手機(jī)進(jìn)行無線充電。10.車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)：可下載并注冊APP，進(jìn)行車主認(rèn)證，進(jìn)行車輛遠(yuǎn)程控制。11.換擋機(jī)構(gòu)：采用懷擋手柄進(jìn)行檔位切換。12.駐車輔助：電子駐車（EPB）、實(shí)力輔助功能（DAA）、高溫再夾緊功能（HTR）、動態(tài)駐車功能（DBF）、下電自動駐車、防抱死制動系統(tǒng)、自動駐車、牽引力控制功能、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)、坡道起步輔助功能。13.智能座艙：燈光秀：燈光秀開啟后，車外燈光將隨音樂律動閃耀，并自動切換車外揚(yáng)聲器。視聽聯(lián)動：視聽聯(lián)動分為篝火星辰模式和冰雪木屋模式：露營模式、吸煙模式、小憩模式。14.空調(diào)：溫度分區(qū)與空氣凈化。15.充放電：可進(jìn)行直流快充與交流慢充；同時可進(jìn)行對外放電（需加裝放電槍）。16.駕駛輔助功能：AR-HUD、自適應(yīng)巡航（ACC）、集成式自適應(yīng)巡航（IACC）。17.安全輔助：自動緊急制動（AEB）、前碰撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警（LDW）后向預(yù)警輔助系統(tǒng)：倒車橫向預(yù)警功能、后追尾預(yù)警功能、開門預(yù)警功能。緊急車道保持系統(tǒng)、倒車橫向制動系統(tǒng)。18.整車參數(shù)：（1)汽車級別：中型車；（2)能源類型：純電動；（3)純電續(xù)航里程：≧515KM；（4)車身結(jié)構(gòu)：5門5座掀背車；（5)軸距：≤2900mm；（6)輪距：≥1620mm；（7)最大車速：≥170km/h；（8)底盤結(jié)構(gòu)：前麥弗遜獨(dú)立懸架，后多連桿獨(dú)立懸掛；（9)車體結(jié)構(gòu)：承載式；（10)車門開啟方式：平開門；（11)滿載質(zhì)量：≧2100kg；（12)百公里加速時間（s）：≦5.9；（13)百公里耗電量（kwh）:≦12.3；（14)電動車單變速箱；（15)檔位數(shù)：1；（16)變速箱類型：固定齒比變速箱；（17)三元鋰電池；（18)電池容量：≧58.1kwh；（19)快充時間：≦0.42h；（20)快充電量（%）：30-80；（21)電池溫度管理系統(tǒng)：低溫加熱；液態(tài)冷卻；（22)VTOL移動電站功能；（23)前制動器類型：通風(fēng)盤式；（24)后制動器類型：實(shí)心盤式；（25)駐車制動類型：電子駐車；（26)前/后輪胎規(guī)格：245/45R19；（27)驅(qū)動電機(jī)數(shù)：1臺；（28)電機(jī)布局：后置；（29)電機(jī)類型：永磁同步；（30)電動機(jī)總功率：≧190KW；（31)電動機(jī)總馬力：≧258Ps；（32)電動機(jī)總扭矩：≧320N·m；（33)后電動機(jī)最大功率：≧190KW；（34)底盤：車規(guī)級；（35)通訊方式：CAN通訊，CAN總線滿足CAN2.0b通訊協(xié)議，底盤通訊方式已重構(gòu)，方便外部控制；（36)前懸掛：麥弗遜式獨(dú)立懸掛；（37)后懸掛：多連桿式獨(dú)立懸掛；（38)轉(zhuǎn)向類型：電動助力（39)ABS防抱死；（40)制動力分配(EBD/CBC等)；（41)剎車輔助(EBA/BA等)；（42)牽引力控制(TCS/ASR等)；（43)車身穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP/DSC等)；（44)主動安全預(yù)警系統(tǒng):車道偏離預(yù)警、前方碰撞預(yù)警、后方碰撞預(yù)警、倒車車側(cè)預(yù)警、DOW開門預(yù)警；（45)主動剎車；（46)并線輔助；（47）車道保持輔助系統(tǒng)；（二）自動駕駛系統(tǒng)1.一鍵啟動。2.自主行駛：車輛具備自動駕駛功能。3.智能停障:車輛在自動駕駛模式下，實(shí)現(xiàn)對行駛區(qū)域內(nèi)部及周邊的動靜態(tài)障礙物的探測和檢測，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)車輛的停障。4.智能避障:車輛在自動駕駛模式下，實(shí)現(xiàn)對行駛區(qū)域內(nèi)部及周邊的動靜態(tài)障礙物的探測和檢測，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)車輛的避障。5.車道線檢測和車道保持：完成前視攝像頭的標(biāo)定及車道線識別參數(shù)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)車輛前方車道線的檢測和車道保持。6.地圖錄制：駕駛車輛并使用組合導(dǎo)航系統(tǒng)對地圖信息進(jìn)行采集。7.地圖拼接：對錄制的分段地圖進(jìn)行拼接處理，生成可以用作自動駕駛的地圖。8.地圖查看：對拼接后生的地圖文件進(jìn)行查看。9.交通信號燈識別：識別交通信號燈的信息并按交通規(guī)則行駛。10.云平臺控制：解析VIN碼，完成云平臺、實(shí)訓(xùn)車和交通信號燈之間的連通。11.組合導(dǎo)航標(biāo)定：針對組合導(dǎo)航天線位置與所在車輛位置進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定。12.組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)讀取與顯示：使用串口工具讀取組合導(dǎo)航信息并進(jìn)行經(jīng)緯度信息的可視化展示。13.模式切換:支持人工模式和自動駕駛模式的自由切換。14.緊急制動：車輛制動和遙控制動。15.底盤can數(shù)據(jù)讀取、解析與控制。16.V2X:車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用平臺與車輛通訊，實(shí)現(xiàn)車輛控制。17.交通標(biāo)志牌識別：識別交通標(biāo)志牌的信息并按交通規(guī)則行駛。18.控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)相關(guān)參數(shù)的調(diào)試、設(shè)定與讀?。簩⒖刂茍?zhí)行機(jī)構(gòu)相關(guān)參數(shù)包括最小停車距離、預(yù)瞄距離等寫成配置文件，方便調(diào)試、設(shè)定與讀取。19.傳感器聯(lián)合標(biāo)定：支持激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與攝像頭的聯(lián)合標(biāo)定與數(shù)據(jù)融合。（三）激光雷達(dá)-11.激光雷達(dá)狀態(tài)檢測。2.激光雷達(dá)配置與標(biāo)定。3.激光雷達(dá)數(shù)據(jù)讀取與解析。4.雷達(dá)參數(shù)：（1)通道數(shù)：≧32通道；（2)測距方式：脈沖式；（3)激光波段：≧905nm；（4)激光等級：Class1；（5)測量范圍：100m-200m；（6)測距精度：±2cm；（7)單回波/雙回波數(shù)據(jù)速率：≧65萬點(diǎn)/秒（≧130萬點(diǎn)/秒）；（8)視場角：-16°-15°（垂直）、360°（水平）垂直角度分辨率：均勻1°；（9)水平角度分辨率：5Hz:0.09°、10Hz:0.18°、20Hz:0.36°；（10)掃描幀頻：5Hz、10Hz、20Hz；（11)通信接口：Etherent，PPS；（四）激光雷達(dá)-21.通道數(shù)：≥16通道；2.激光波長：≧905nm；3.激光等級：Class1；4.發(fā)射點(diǎn)頻：≧320KHz；5.回波模式：單回波/雙回波；6.回波強(qiáng)度：8bit/12bit；7.垂直視場：30°（15°～-15°）；8.垂直角分辨率：2°；9.水平視場角：360°；10.水平角分辨率：0.09°-0.36°（5-20Hz）；11.最大測距：≧150m；12.測距精度：±2cm；13.掃描幀頻：5-20Hz；14.工作電壓：9-36VDC；15.數(shù)量：2；（五）超聲波雷達(dá)1.工作電壓：DC12V；2.工作頻率：48KHz（左右）、58KHz（前后）；3.探測距離：26cm-450cm；4.盲區(qū)距離：≦26cm；5.水平探測角度：90±10°；6.垂直探測角度：45±5°；7.工作溫度：-40-85℃；8.防護(hù)等級：≧IP67；9.通信接口：CAN；10.數(shù)量：8；（六）毫米波雷達(dá)1.毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的讀取、解析與保存。2.毫米波雷達(dá)狀態(tài)檢測。3.技術(shù)參數(shù)（1)頻率：≧76GHz；（2)更新率：≧50msec（3)最大探測距離：≧250m；（4)距離：0-250m；（5)速度：-400km/h～+200km/h；（6)測速精度：±0.05km/h；（7)水平視場角：±9°（遠(yuǎn)距）；（8)垂直視場角：14°（遠(yuǎn)距）；（9)波束水平寬度：2.2°（遠(yuǎn)距）；（10)波速垂直寬度：14°（遠(yuǎn)距）；（11)輸入電壓：DC8-16V；（12)消耗功率：<10W；（13)聯(lián)接頭類型：USCAR064-S-018-2-Z01；（14)發(fā)射功率：≧10dBm；（15)工作溫度：-40°C—85°C；（七）組合導(dǎo)航1.組合導(dǎo)航狀態(tài)檢測。2.組合導(dǎo)航標(biāo)定。3.組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)讀取與可視化處理。4.基于組合導(dǎo)航的自動駕駛。5.組合導(dǎo)航參數(shù)：（1)姿態(tài)精度：0.1°（基線長度≥2m）；（2)航向精度：0.1°；（3)絕對位置精度：±1cm；（4)RTK：1cm+1ppm；（5)數(shù)據(jù)更新率：≧100Hz；（6)初始化時間：≦1min；（7)陀螺類型：MEMS；（8)陀螺量程：≧±400o/s；（9)陀螺零偏穩(wěn)定性：≧6°/h；（10)加速度計量程：±8g；（11)加速度計零偏穩(wěn)定性：≧0.02mg；（12)外部接口：不少于3×RS2321×RS4221×CAN1×MicroUSB接口2×GNSS天線接口1×4G天線接口1×電源接口；（13)無線通信：WIFI:802.11b/g/n

；4G：GSM/GPRS/EDGE900/1800MHz；UMTS/HSPA+:850/900/2100MHzLTE:800/1800/2600MHz；（14)工作溫度:-40°C～+75°C；（15)存儲溫度:-40°C～+85°C；（16)濕度:95%無冷凝；（17)防護(hù)等級:≧IP67；（18)振動:MIL-STD-810G（20g）；（19)沖擊:IEC-60028-2-27（10g）；（20)輸入電壓:9～32VDC（標(biāo)準(zhǔn)適配12VDC）；（21)功耗:＜5W（典型值）；（八）單目相機(jī)1.攝像頭的外參標(biāo)定。2.基于攝像頭的車道線檢測。3.基于攝像頭的車道保持。4.攝像頭、毫米波、激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合。5.基于攝像頭的交通信號燈識別。6.基于攝像頭的交通標(biāo)志牌識別。7.水平視場角：90°；8.垂直視場角：50°；9.光圈：≤2；10.有效焦距：≧2.44mm；11.防水等級：≧IP67；（九）魚眼視覺傳感1.攝像頭狀態(tài)檢測。2.攝像頭內(nèi)參標(biāo)定。3.相機(jī)參數(shù)：（1)鏡頭類型:魚眼；（2)感光片:IMX291(1/2.8inch)；（3)最高有效像素:≧1920(H)*1080(V)；（4)LensSize :≧1/2.8inch；（5)PixelSize:≧12mm*9.3mm；（6)Imagearea:≧8.2mm*6.1mm；（7)輸出圖像格式:MJPEG/YUV2（YUYV）；（8)支持的分辨率和幀率:1920*1080p/60幀/YUV/MJPEG、1280*720P/60幀/YUV/MJPEG、640*480p/60幀/YUV/MJPEG；（9）對焦:固定；（十）處理器-11.AI計算能力：≥200TOPS；2.內(nèi)存：≧32GB(滿足256-bitLPDDR5標(biāo)準(zhǔn))；3.DLA加速：搭載2個NVDLAv2.0引擎，用于深度學(xué)習(xí)加速；4.存儲：內(nèi)置≧64GBeMMC5.1存儲器；5.相機(jī)：支持≧16條MIPICSI-2通道；6.PCIe：具有x16PCIe插槽，支持較低的x8PCIe；7.Gen4網(wǎng)絡(luò)：最高可達(dá)10GbE的網(wǎng)絡(luò)連接；8.顯示輸出：支持DisplayPort1.4a（含MST）；9.USBType-C：配備支持USB3.2Gen3高速傳輸協(xié)議和USB-PD功能接口，2個以上；10.USBType-A：配備支持USB3.2Gen3高速傳輸協(xié)議接口，4個以上；11.USBMicro-B：配備支持USB2.0協(xié)議的Micro-B接口，1個以上；12.M.2KeyM：支持x4PCIeGen4的M.2KeyM接口；13.M.2KeyE：支持x1PCIeGen4、USB2.0、UART和I2S的M.2KeyE接口；14.其他接口：（1)40-pin以上排針接口（支持I2C、GPIO、SPI、CAN、I2S、UART、DMIC協(xié)議）；（2)12-pin以上自動化排針接口10-pin以上音頻面板排針接口；（3)10-pin以上JTAG排針接口4-pin以上風(fēng)扇排針接口；（4)3-pin以上RTC備用電池連接接口；（5)具有直流電源插孔；（6)具有電源、強(qiáng)制恢復(fù)和重置按鈕；（十一）處理器-21.AI計算能力：≥32TOPS；2.CPU：不低于8核ARMv8.264位處理器；3.GPU：不低于512核Volta架構(gòu)的圖形處理器；4.內(nèi)存：≧32GB256位LPDDR4內(nèi)存；5.DLA加速：配備2個NVDLA引擎，用于深度學(xué)習(xí)加速存儲；6.存儲：內(nèi)置≧32GBeMMC5.1存儲器；7.網(wǎng)絡(luò)接口：≧4個千兆端口（可選配IEEE802.3atPoE+25.5W功率傳輸）；8.相機(jī)接口：使用GMSL2標(biāo)準(zhǔn)，采用MINIFAKRA連接器并同時支持4路數(shù)據(jù)傳輸?shù)腡YPE相機(jī)接口（10V電壓供應(yīng)，傳輸距離可達(dá)15米，可與GMSL1設(shè)備兼容連接），2個以上；9.視頻輸出：不少于1個HDMI2.0接口（TYPEA）；10.USB：2個USB3.0接口（TYPEA）；11.通用輸入/輸出口：不少于4個輸入口（0-12V）、4個輸出口（3.3V）的通用輸入/輸出口（GPIO）；12.CANFD：不少于5個CANFD接口（帶有CAN芯片終端電阻120Ω）；13.串口UART：不少于1個調(diào)試串口（RS232）、3個RS232串口、2個RS485/RS422串口；14.同步輸入/輸出口：不少于1個SYNC_IN輸入口（0-12V）、1個SYNC_OUT輸出口（3.3V）、1個SYNC_PPS輸出口（3.3V）；15.擴(kuò)展接口：不少于1個M.2MKey接口（支持PCIex4，2280尺寸）、1個MiniPCle接口（用于4G或WiFi擴(kuò)展）、1個NanoSIM卡插槽；16.按鍵功能：1個電源按鍵、1個重置按鍵、1個恢復(fù)按鍵（按鈕形式）；17.輸入類型：直流電源（DC）；18.輸入寬壓：寬輸入范圍9-36VDC；19.功耗：≤30W；20.存儲濕度：10%至90%（非凝結(jié)性）；21.抗震等級：2Grms,10Hz~500Hz,1h/axis；22.保護(hù)級別：IP5X（默認(rèn)）；（十二）路由器1.支持頻段：4G全網(wǎng)通；2.天線：雙天線；3.網(wǎng)絡(luò)接口：不少于4個自適應(yīng)100/1000MbpsLAN口；4.工作溫度15°--85°；5.工作濕度10%-85%RH（不凝結(jié)）；6.供電：12V；7.無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)2.4GHz/5GHz雙頻；（十三）交換機(jī)1.端口：不少于8個；2.速度為千兆以上；3.支持以太網(wǎng)；2智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化功能驗(yàn)證平臺系統(tǒng)簡介

智能網(wǎng)聯(lián)汽車虛擬仿真測試平臺包括仿真測試系統(tǒng)和實(shí)車自動駕駛算法，可實(shí)現(xiàn)車輛動力學(xué)參數(shù)的設(shè)置和關(guān)鍵傳感器參數(shù)的設(shè)置，以及仿真測試用例的創(chuàng)建、在仿真平臺中可以完成車輛自動啟停、自動駕駛循跡，并實(shí)現(xiàn)主動避障、主動緊急制動等ADAS功能的仿真測試；主要培訓(xùn)學(xué)生對智能網(wǎng)聯(lián)汽車在多種場景中進(jìn)行智能化裝備裝調(diào)、測試和功能驗(yàn)證的能力。一、車輛傳感器裝調(diào)（一）平臺內(nèi)置實(shí)車模型，可設(shè)置不同傳感器在車輛模型上的安裝位置、角度/方向。（二）可設(shè)置傳感器的水平及垂直視場范圍，能夠?qū)崟r獲取仿真模型中的傳感器參數(shù)，并可對需求參數(shù)進(jìn)行實(shí)時在線修改。（三）具備對傳感器不同層級仿真建模的能力，包括但不限于攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣性傳感器、GNSS等，采用傳感器差異化的融合仿真，能夠?qū)崿F(xiàn)仿真精度和速度的平衡。（四）可設(shè)置不同傳感器在自動駕駛車輛模型上的安裝位置與安裝角度，可設(shè)置傳感器的視場范圍。（五）可同時仿真不同類型和不同數(shù)目的傳感器；（六）能夠?qū)崟r獲取仿真模型中傳感器的參數(shù)，并可對需求參數(shù)進(jìn)行實(shí)時在線修改；（七）內(nèi)置傳感器仿真模塊應(yīng)具備功能如下表所示：1.傳感器仿真模型：攝像頭模型（Camera）、激光雷達(dá)模型（LiDAR）、毫米波雷達(dá)模型（Radar）、定位模型（GPS）；2.多傳感器融合模型：兩種或兩種以上傳感器融合模型；3.傳感器安裝數(shù)量：可同時安裝多個同種傳感器，也可同時安裝多種傳感器；4.設(shè)置傳感器安裝位置：位置x/y/z（cm）；5.設(shè)置傳感器安裝角度：方向x/y/z（deg）；6.設(shè)置傳感器視場范圍：攝像頭水平/垂直分辨率、激光雷達(dá)垂直視場角及探測距離等、毫米波雷達(dá)水平/垂直分辨率及探測范圍、GPS經(jīng)度/維度/高程；7.模型參數(shù)獲?。韩@取傳感器當(dāng)前設(shè)置參數(shù)；8.模型參數(shù)修改：可在線修改傳感器默認(rèn)參數(shù)；二、車輛動力學(xué)模型（一）內(nèi)置有根據(jù)牛頓-歐拉公式構(gòu)建的不少于14個自由度的車輛動力學(xué)仿真模型，并至少包括動力總成系統(tǒng)、車體系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、非線性輪胎模型以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)的建模應(yīng)用；（二）用戶能夠?qū)囕v基本參數(shù)、機(jī)械設(shè)置、轉(zhuǎn)向設(shè)置、車輛設(shè)置、車輛輸入、車輪設(shè)置等多部分進(jìn)行相應(yīng)參數(shù)的編輯配置；（三）支持對車輛簧上質(zhì)量（車身）和簧下質(zhì)量（主要是輪胎）的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)規(guī)律分析，支持結(jié)合仿真計算對制動、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向等不同狀態(tài)下的作用機(jī)理和影響規(guī)律進(jìn)行分析進(jìn)而確立各種模型類型；（四）支持通過臺架測試與實(shí)車測試兩方面的數(shù)據(jù)來對模型的具體參數(shù)進(jìn)行賦值和調(diào)參。（五）支持加速、制動、轉(zhuǎn)向等參數(shù)調(diào)整。模型應(yīng)能夠輸出車輛位移、速度、加速度等動力學(xué)變量曲線，并能通過仿真動畫實(shí)時顯示車輛的橫擺、俯仰、側(cè)翻等運(yùn)動狀態(tài)，能夠正確表現(xiàn)車輛在緊急制動、高速轉(zhuǎn)彎等極限工況下的失穩(wěn)響應(yīng)。（六）支持外部控制輸入，如UI界面、鍵盤、游戲手柄、駕駛模擬器等。三、仿真場景編輯器（一）場景庫1.平臺采用UE4引擎。2.在超大型場景動態(tài)加載上采用LOD細(xì)節(jié)層次模型的等級劃分與LevelStreaming流式數(shù)據(jù)動態(tài)加載。3.平臺支持高保真度場景還原再現(xiàn)，虛擬場景應(yīng)達(dá)到厘米級高精度1：1真實(shí)還原現(xiàn)實(shí)環(huán)境，場景還原應(yīng)包含三個層面：幾何還原、物理還原以及邏輯還原。4.仿真場景庫標(biāo)準(zhǔn)化格式。5.仿真場景數(shù)據(jù)格式要求包括靜態(tài)高精地圖仿真格式及接口、動態(tài)駕駛場景仿真格式及接口，仿真場景庫以標(biāo)準(zhǔn)化格式OpenDRIVE、OpenSCENARIO實(shí)現(xiàn)場景定義及具體描述：（1）OpenDRIVE標(biāo)準(zhǔn)：a.應(yīng)用對象采用靜態(tài)場景描述；b.語法采用XML格式；（2）OpenSCENARIO標(biāo)準(zhǔn)：a.應(yīng)用對象采用動態(tài)場景描述；b.語法采用XML格式；6.場景庫內(nèi)具有10個連續(xù)測試場景，場景功能包含：主動避障、自動緊急制動、自適應(yīng)巡航、車道線識別、行人規(guī)避。7.平臺內(nèi)構(gòu)建ODD標(biāo)簽庫，仿真場景能夠圍繞測試功能建立索引，每個索引下的場景均可以構(gòu)建ODD運(yùn)行域與駕駛?cè)蝿?wù)DDT標(biāo)簽、復(fù)雜度系數(shù)和推薦測試手段，便于用戶精準(zhǔn)篩選期望測試場景。（二）場景地圖編輯器1.除內(nèi)置場景，平臺配置有場景地圖編輯器，能夠快速復(fù)現(xiàn)具有針對性的復(fù)雜場景；2.平臺支持通過UI界面拖拽與參數(shù)化的方式進(jìn)行建設(shè)。平臺具備自主場景編輯器并支持交通參與體（包括機(jī)動車/非機(jī)動車/行人/其他）的運(yùn)行特性分析與建模，支持多數(shù)量交叉路網(wǎng)編輯，支持“T”“Y”字型等復(fù)雜路口快速搭建；3.已有模型種類達(dá)到50類包括汽車、非機(jī)動車、紅綠燈、警示牌、建筑、人物、植物等；4.涵蓋典型的道路情況應(yīng)至少包括多種車道、十字路口、直線道路、彎曲道路、道路出入口、立體交叉道路等；5.支持車道線實(shí)線虛線設(shè)置，車道增加增寬設(shè)置；6.用戶能夠在原靜態(tài)場景中自由配置全局交通流、獨(dú)立交通智能體、對手車輛、非機(jī)動車、行人等元素來構(gòu)建動態(tài)場景。7.支持光照24小時晝夜變換（支持區(qū)分白天、夜晚、陰影）、對不少于15種天氣（包含雨、雪、霧霾、沙塵）等環(huán)境模擬呈現(xiàn)虛擬世界。8.支持測試用例的多標(biāo)簽存儲和檢索。三、自動化測試及仿真測試評價（一）自動化測試1.支持調(diào)用故障注入設(shè)備執(zhí)行自動測試，可設(shè)置注入的故障類型；2.支持自動生成測試報告；3.支持視頻回放功能；（二）算法接入1.支持通過定義接口的通信協(xié)議與標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，調(diào)用API接口對應(yīng)的方法，實(shí)現(xiàn)對Python、Java、C#、MATLAB/Simulink主流編程語言進(jìn)行API調(diào)用，完成算法接入；2.支持TCP、UDP兩種接口通信方式，傳輸可靠、無丟包，時延≤100ms；3.算法接入配置界面人機(jī)交互情景下支持設(shè)置人工接管、車輛故障等事件；4.支持自動駕駛算法對比調(diào)測，能夠通過回放等手段對比兩種及以上算法的優(yōu)劣，進(jìn)行比對的內(nèi)容有車輛的行駛軌跡、運(yùn)行參數(shù)等；3智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)綜合測試平臺一、平臺簡介

智能網(wǎng)聯(lián)汽車綜合道路測試監(jiān)控云平臺通過連通智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)操車輛、交通信號燈等設(shè)備，進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路綜合測試，實(shí)現(xiàn)云端車輛運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控以及車輛與交通信號燈的網(wǎng)聯(lián)化通信。主要考核用戶對智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)通信配置與調(diào)試能力、基于路測場景的功能測試等能力。（一）智能網(wǎng)聯(lián)汽車監(jiān)控云平臺web端的顯示；（二）支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車狀態(tài)信息的查看，包括VIN碼、車速和激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、相機(jī)等傳感器信息；（三）支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車所在位置的實(shí)時顯示；（四）根據(jù)車輛VIN碼進(jìn)行登陸報文的生成，實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的狀態(tài)顯示；（五）支持對交通信號燈等設(shè)備的綁定并顯示交通信號燈狀態(tài)；（六）支持對車輛故障信息如組合導(dǎo)航狀態(tài)異常、毫米波雷達(dá)等傳感器狀態(tài)異常等；（七）支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車、交通信號燈、監(jiān)控云平臺之間的通訊，實(shí)現(xiàn)三者間的聯(lián)調(diào)控制；（八）云平臺參數(shù)1.平均頁面處理時間不超過7秒；2.容量和吞吐量：系統(tǒng)支持最高不少于150用戶的同時并發(fā)在線；3.平臺框架支持不少于150輛車并發(fā)；4.采用nginx作為反向代理，提高用戶并發(fā)，并支持橫向擴(kuò)展；5.采用mysql數(shù)據(jù)庫進(jìn)行結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)存儲；6.采用NoSql數(shù)據(jù)庫redis進(jìn)行非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)存儲；7.采用主流高并發(fā)框架Netty來處理車輛高并發(fā)通訊，實(shí)現(xiàn)更高性能的數(shù)據(jù)并發(fā)；8.采用websocket技術(shù)完成前端數(shù)據(jù)的實(shí)時推送；9.采用定時任務(wù)車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計；10.服務(wù)器保持毫秒級車輛協(xié)議處理時間；4道路測試設(shè)施一、產(chǎn)品簡介車路協(xié)同路側(cè)系統(tǒng)由交通信號燈、RSU路側(cè)單元、MEC邊緣計算單元、通訊單元和底座儀器倉組成。車路協(xié)同主要功能場景包路V2I路況信息廣播、V2I紅綠燈狀態(tài)廣播、V2N路況信息統(tǒng)計、V2N云端遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能。二、產(chǎn)品功能路側(cè)系統(tǒng)可以完成路況信息廣播、路況信息統(tǒng)計、紅綠燈信息廣播、云端遠(yuǎn)程監(jiān)控。1.路況信息廣播功能該功能主要驗(yàn)證路側(cè)系統(tǒng)路況信息廣播效果，路側(cè)系統(tǒng)向車輛實(shí)時廣播路況信息并統(tǒng)計車輛響應(yīng)情況。詳細(xì)功能描述如下：使用人員通過后端云控平臺借由公用4G網(wǎng)絡(luò)，對路側(cè)系統(tǒng)發(fā)送路況信息廣播功能啟動指令和實(shí)時路況信息（事件GPS點(diǎn)、輻射范圍、事件類型等）。路側(cè)單元收到指令后，通過通訊單元向道路過往車輛廣播實(shí)時路況信息；車輛收到路況信息后判斷是否應(yīng)采取措施，并做出減速或停車動作；云控平臺可隨時向路側(cè)單元發(fā)送路況信息解除指令。2.路況信息統(tǒng)計功能路側(cè)單元統(tǒng)計路側(cè)端廣播路況信息的持續(xù)時間，并統(tǒng)計該時間段內(nèi)過往車輛的數(shù)量、車輛類型、車輛應(yīng)答次數(shù)及對應(yīng)應(yīng)答類型；最后路側(cè)單元將統(tǒng)計結(jié)果回傳到云控平臺。使用者可利用車路協(xié)同統(tǒng)計結(jié)果，對路側(cè)系統(tǒng)路況信息播報事件進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄、描述、管理和分析。3.紅綠燈信息廣播功能路側(cè)單元能夠?qū)⒓t綠燈當(dāng)前狀態(tài)信息（燈色和倒計時時長）實(shí)時廣播給過往車輛，輔助實(shí)現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)紅綠燈識別功能。4.云端遠(yuǎn)程監(jiān)控功能路側(cè)單元能夠?qū)崟r將自身ID信息、設(shè)備狀態(tài)、紅綠燈信息上傳至云平臺。三、產(chǎn)品參數(shù)(一)電力自持；(二)便于人工移動；(三)具備常見氣候條件下戶外使用能力；(四)同時具備網(wǎng)絡(luò)和直連通信功能以及邊緣計算功能。(五)觸發(fā)條件：手動啟動硬件設(shè)備，于云平臺端完成車路協(xié)同設(shè)備控制和事件管理。(六)交通信號燈系統(tǒng)1.LED數(shù)量(pcs): R：60|Y：60|G：60|紅色指示數(shù)字：64|綠色指示數(shù)字：64；2.單顆亮度(mcd): R：≥3500|Y：≥4000|G：≥7000|紅色指示數(shù)字：≥3500|綠色指示數(shù)字：≥7000；3.波長(nm): R：625±5|Y：590±5|G：505±2|紅色指示數(shù)字：625±5|綠色指示數(shù)字：505±2；4.有效視角(°) a)左右 R：≥30|Y：≥30|G：≥30|紅色指示數(shù)字：≥30|綠色指示數(shù)字：≥30；b)向下 R：≥30|Y：≥30|G：≥30|紅色指示數(shù)字：≥30|綠色指示數(shù)字：≥30；5.額定功率(W): R：≤9|Y：≤9 |G：≤9|紅色指示數(shù)字：≤8|綠色指示數(shù)字：≤10；6.工作溫度(℃):-40～+80；7.工作電壓：AC85V-265V，DC12-24V，60HZ/50HZ；8.外殼材料：PC；9.IP等級：≧IP53；10.可視距離≥300m；(七)MEC邊緣計算單元1.AI性能:21TOPS；2.GPU搭載:48個TensorCore的384核NVIDIAVolta?GPU；3.CPU:6核NVIDIACarmelARM?v8.264位CPU;6MBL2+4MBL3；4.顯存:≧16GB128位LPDDR4x;59.7GB/s；5.存儲:≧16GBeMMC5.1；6.功耗:10瓦|15瓦|20瓦；7.PCIe:1個x1(PCIe3.0)+1個x4(PCIe4.0)，總計144GT/s*；8.CSI攝像頭:多達(dá)6個攝像頭（通過虛擬通道最多可支持24個）;14通道（3x4或6x2，或3x4+1x2或5x2+1x4）MIPICSI-2;D-PHY1.2（高達(dá)30Gbps）；9.視頻編碼:2x4K60|4x4K30|10x1080p60|22x1080p30(H.265)|2x4K60|4x4K30|10x1080p60|20x1080p30(H.264)；10.視頻解碼:2x8K30|6x4K60|12x4K30|22x1080p60|44x1080p30(H.265)|2x4K60|