(61)-高精密減速機(jī)原理及應(yīng)用

高精密減速機(jī)原理及應(yīng)用1、諧波齒輪減速器（HarmonicDrives）諧波發(fā)生器：通常為橢圓形凸輪。其旋轉(zhuǎn)起來后，會對周圍的薄壁軸承（柔輪）造成周期性的波狀擠壓力。結(jié)構(gòu)：剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三大件

剛輪:剛性的不可形變的內(nèi)齒型齒輪。柔輪:薄殼形元件，具有彈性的外齒型齒輪。隨著內(nèi)部凸輪（波發(fā)生器）轉(zhuǎn)動，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運動（彈性范圍內(nèi)）。1、諧波齒輪減速器（HarmonicDrives）當(dāng)諧波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面從原始的圓形變?yōu)闄E圓形。其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合；其余不同區(qū)段內(nèi)的齒，有的處于嚙入狀態(tài)，有的處于嚙出狀態(tài)。當(dāng)諧波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動，使柔輪的齒依次進(jìn)入嚙合，然后再依次退出嚙合，從而實現(xiàn)嚙合傳動。諧波發(fā)生器為主動件，柔輪為從動件，剛輪固定。柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數(shù)比剛輪少2個，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了減速的目的（剛輪=100，諧波發(fā)生器=50轉(zhuǎn)，柔輪=1轉(zhuǎn)）。1、諧波齒輪減速器（HarmonicDrives）1.結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕。3.運動精度高和承載能力大。由于多齒嚙合，與相同精度的普通齒輪相比，其運動精度能提高四倍左右。受載能力也大大提高。2.傳動比范圍大。單級諧波減速器傳動比可在50—300之間，優(yōu)選在75—250之間；4.運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。5.齒側(cè)間隙可以調(diào)整。特點：電機(jī)與減速器的連接2、RV(Rot-Vector)擺線針輪傳動減速器由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分組成。漸開線行星輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。2、RV(Rot-Vector)擺線針輪傳動減速器結(jié)構(gòu)2、RV(Rot-Vector)擺線針輪傳動減速器-減速原理2、RV(Rot-Vector)擺線針輪傳動減速器-減速原理輸入軸輸出軸行星輪3個or2個，動力分流3個曲柄軸，偏心180度，安裝擺線輪2個，兩端軸承支撐在端蓋上。軸承安裝行星輪2個相同的擺線輪，齒數(shù)比針輪少一個。針輪（固定）傳動比范圍大

i=31~171運動精度高、回差小、剛度大、抗沖擊能力強(qiáng)體積小、結(jié)構(gòu)緊湊傳動效率高優(yōu)點：日本住友重機(jī)械株式會社（SumitomoDriveTechnologies）是目前世界上生產(chǎn)擺線針輪減速器規(guī)模最大的企業(yè)之一。~

RV減速器具有長期使用不需再加潤滑劑、壽命長、剛度好、減速比大、低振動、高精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點。缺點是重量重，外形尺寸較大。諧波減速器的優(yōu)點是重量較輕，外形尺寸較小，減速比范圍大，精度高，但剛性較差。總結(jié)：機(jī)器人上所用的減速器，常見的有RV減速器和諧波減速