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文檔簡介

機(jī)械的運(yùn)動方程式

1.機(jī)械運(yùn)動方程的一般表達(dá)式定義機(jī)械運(yùn)動方程的一般表達(dá)式：

研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)問題時(shí)，建立包含作用在機(jī)械上的力、構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量和其運(yùn)動參數(shù)的機(jī)械運(yùn)動方程。2.機(jī)械運(yùn)動方程以曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方程的建立①②③

設(shè)第i個(gè)構(gòu)件的作用力為Fi、力矩為Mi，對于具有n個(gè)活動構(gòu)件的機(jī)械，式中Mi與ωi同相時(shí)，取“＋”號，反相時(shí)，取“－”號。力Fi的作用點(diǎn)的速度為vi、構(gòu)件的角速度為ωi，F(xiàn)i與vi間的夾角為αi。機(jī)械運(yùn)動方程式的一般表達(dá)式為SimiJSiviωiαid[∑(mivsi/2＋Jsiωi/2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi)]dtni=1ni=122④

對于多自由度的機(jī)械，描述它的運(yùn)動規(guī)律只需一個(gè)獨(dú)立廣義坐標(biāo)。因此在研究機(jī)械在外力作用下的運(yùn)動規(guī)律時(shí)，只需確定出該坐標(biāo)隨時(shí)間變化的規(guī)律即可。

為了求得簡單易解的機(jī)械運(yùn)動方程式，對于單自由度機(jī)械系統(tǒng)可以先將其簡化為一等效動力學(xué)模型，然后再據(jù)此列出其運(yùn)動方程式。3．機(jī)械系統(tǒng)的等效動力學(xué)模型⑥⑤⑦⑨⑧⑩（1）等效動力學(xué)模型的概念：結(jié)論：對于一個(gè)單自由度機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動的研究，可簡化為對其一個(gè)等效轉(zhuǎn)動構(gòu)件或等效移動構(gòu)件的運(yùn)動的研究。等效轉(zhuǎn)動慣量（或等效質(zhì)量）是等效構(gòu)件具有的假想的轉(zhuǎn)動慣量（或質(zhì)量），且使等效構(gòu)件所具有的動能應(yīng)等于原機(jī)械系統(tǒng)中所有運(yùn)動構(gòu)件的動能之和。結(jié)論：

等效力矩（或等效力）是作用在等效構(gòu)件上的一個(gè)假想力矩（或假想力），其瞬時(shí)功率應(yīng)等于作用在原機(jī)械系統(tǒng)各構(gòu)件上的所有外力在同一瞬時(shí)的功率之和。

我們把具有等效轉(zhuǎn)動慣量（或等效質(zhì)量），其上作用的等效力矩（或等效力）的等效構(gòu)件稱為原機(jī)械系統(tǒng)的等

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