工業(yè)機(jī)器人教案

大連理工大學(xué)工程訓(xùn)練中 實(shí)習(xí)項(xiàng)目名稱：工業(yè)機(jī)器人訓(xùn) 教案編寫：姜實(shí)習(xí)地點(diǎn)：當(dāng)代制造技術(shù)車 講學(xué)時(shí)間 教案審定工業(yè)機(jī)器人1述機(jī)器人是典型的光機(jī)電一體化的高科技產(chǎn)品。工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)在技術(shù)上最成熟、應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人?，F(xiàn)在世界各國已裝配了90余萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)圓柱坐標(biāo)極坐標(biāo)直角坐標(biāo)多關(guān)節(jié)Controller: 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸構(gòu)成的空間六桿開鏈六個(gè)轉(zhuǎn)軸AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)背面都有編碼每個(gè)轉(zhuǎn)軸帶有一種齒輪MainsOperator’sTeachDiskMainsSwitch: TeachPendant:示教器。Operator’sPanel: Disk 磁盤驅(qū)動(dòng)(示教器坐標(biāo)系指定：大地、基礎(chǔ)、工具、工件動(dòng)作方式設(shè)定：單步、單次、循環(huán)\急停、暫停、運(yùn)行、結(jié)612-3-456AC伺服電機(jī)點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）持續(xù)軌坐標(biāo)系：顧客在編制程序時(shí)，可根據(jù)需要選擇坐標(biāo)系。機(jī)器人能夠建立的坐標(biāo)系“World坐標(biāo)系”,“Base坐標(biāo)系”,“Tool坐標(biāo)系，Wobj工件坐標(biāo)系“Wirst坐標(biāo)系”等。WristWristWristToolYWobjxZZZZYxBaseUserZYObjectYxYWorldxWorld大地坐標(biāo)系 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系Tool工具坐標(biāo)系 Wobj工件坐標(biāo)系MoveLMoveL:線性運(yùn)動(dòng)。MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）MoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular） v100:規(guī) 規(guī)定在轉(zhuǎn) vmax速度v5000,可自定義至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義接時(shí)必須zoneTCP不達(dá)成目的點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢例：畫一種長為了精確擬定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，能夠采用函數(shù)offs，反饋一種參變量。y，z)p1X偏差量x，Y偏差量y，Z偏差量z例：圓MoveC例：畫一種半徑80mm的圓PPMoveJMoveLMoveCoffs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveCoffs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJp0，v500，z1，tool1;工業(yè)機(jī)器人重要應(yīng)用在電機(jī)制造工業(yè)、汽車制造工業(yè)、塑料成型加工、通用機(jī)械制造、金屬加工、鍛造及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)等行業(yè)。涉及搬運(yùn)、工具及工件裝卸、機(jī)械加工、鍛造、鍛造、熱解決、焊接（涉及點(diǎn)焊和弧焊）、噴漆、裝配、檢查和拋光修整等。所實(shí)習(xí)ABB機(jī)器人重要應(yīng)用在焊①萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅②機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正