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文檔簡(jiǎn)介
ABB
機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)228iosunproductivitybetterworld"Powerand
for
a一
ABB機(jī)器人介紹228iostn2productivity
betterworld"Powerandfor
a工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論
及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果,代表了機(jī)電一體化的最高成就,是
當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自20世紀(jì)60年代初機(jī)器人問(wèn)世以來(lái),
機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了40多年的發(fā)展,已取得了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過(guò)誕生、成長(zhǎng)、成熟期后,已成為不可缺少的核心自動(dòng)化裝備,
目前世界上約有近百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工作;在非制造領(lǐng)域,上至太空艙、宇宙飛船,下至極限環(huán)境
作業(yè)、日常生活服務(wù),機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。2?iosude工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括基座、臂部和腕部,大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置,用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)
的動(dòng)作;控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的
信號(hào),控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、
機(jī)器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成QARR924Br?|Side4BParallelRobotArticulatedRobot工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu)ABB
GroupJanuary
2,2619|Slide
5工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
AxsComputer軸計(jì)算機(jī)
SerlalMeasurementunit申口測(cè)量板CGeat
齒輪箱RectificrMainComputer主計(jì)算機(jī)Transformer
交壓器Dri
unir
重動(dòng)權(quán)Resolve
編碼器APPJanuary2,2619|Slide6Mlotor
電機(jī)ABB機(jī)器人常見(jiàn)種類拾料機(jī)器人GARB922B?9|Site7通用機(jī)器人碼
垛
機(jī)
器
人YUMI標(biāo)
準(zhǔn)
柜
(單柜)ABB機(jī)器人控制器緊湊型控制柜SaARB92;2B19|Shdea面
板
嵌
入
式噴
涂
控
制
柜示教器雙
柜應(yīng)用產(chǎn)品及附件焊槍服務(wù)套裝標(biāo)準(zhǔn)夾具線
纜
包備件變位機(jī)January
2,2019|Slide
9導(dǎo)軌ABB
Group二機(jī)器人手動(dòng)操縱productivitybetterworld"28io
su
10Powerand
for
a機(jī)器人關(guān)節(jié)軸QARR923Br?Side
11基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn),這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。ABB
GroupJanuary
2,2019|Slide12大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若
干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下,大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致A:機(jī)器人1的基坐標(biāo)系C:機(jī)器人2的基坐標(biāo)系①
ABBGroupJanuary
2,2019|Slide的工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程,工件坐標(biāo)系擁
有兩個(gè)框架:用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān)).A:
用戶框架B:
目標(biāo)框架1C:目標(biāo)框架2@ABBGroup,January2,2019|Slide
14A工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位,由此定義工具的位置和方向,工具坐標(biāo)系中
心縮寫(xiě)為T(mén)CP(Tool
Center
Point).執(zhí)行程序時(shí),機(jī)器人就是將TCP
移至編程位置。
這意味著,如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改,以便新的TCP
到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系,該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。ABBGroupJanuary2,2019|Slide
154
356N
2單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng),機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè),
一般只用
于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合;單軸運(yùn)動(dòng)模式GrouR2,2019|SlideABBJanuary161線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng),在運(yùn)
動(dòng)過(guò)程中工具的姿態(tài)不變,常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP
位置;p10(起點(diǎn))
p20(終點(diǎn))線性運(yùn)動(dòng)模式@ABBGroup,January2,2019|Slide
17ACABBGroup重定位運(yùn)動(dòng)模式一些特定情況下我們需要重新定位工具方向,使其與工件保持特定的角度,以便
獲得最佳效果,例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位
置后,在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向,定位完成后,將繼續(xù)以線性動(dòng)作
進(jìn)行微動(dòng)控制,以完成路徑和所需操作。January
2,2019|Slide18A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D控制桿EUSB端口F使動(dòng)裝置G觸摸筆H重置按鈕示教器介紹QARB922Br?|Site10A-D預(yù)設(shè)按鍵,1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的詳細(xì)信息,請(qǐng)參見(jiàn)操作員手冊(cè)-帶
FlexPendant的IRC5中的“預(yù)設(shè)按鍵”一節(jié)。E選擇機(jī)械單元。F切換運(yùn)動(dòng)模式,重定向或線性。G切換運(yùn)動(dòng)模式,軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStep
BACKWARD(步退)按鈕。按下此按鈕,可使程序后退至上一條指令。KSTART(啟動(dòng))按鈕。開(kāi)始執(zhí)行程序。LStep
FORWARD(步進(jìn))按鈕。按下此按鈕,可使程序前進(jìn)至下一條指令。MSTOP(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行。示教器介紹sARRigsSl手動(dòng)操縱點(diǎn)擊屬性并更改位置機(jī)械單元:絕對(duì)精度:動(dòng)作模式:坐標(biāo)系:工具坐標(biāo):工件坐標(biāo):有效載荷:操縱桿鎖定:增量:ROB
1...Off軸
1
-
3.
.大地坐標(biāo)...tool0.--wobj0...load0..無(wú)...無(wú)...1:3:4:5:6:0.00.0
0.090.0°U.U0.0*位置格式.-操縱桿方向22
1
3對(duì)準(zhǔn)...
轉(zhuǎn)到...
啟動(dòng)..A:
手動(dòng)操縱設(shè)置窗口B:
機(jī)器人位置顯示窗口C:
搖桿方向提示窗口手動(dòng)操縱界面手動(dòng)Syoten2(CK-L-0315683)防護(hù)裝置停止已停止《迷度100%)January2,2619|Slide
21三編程簡(jiǎn)介22ios
2productivitybetterworld"Powerand
for
aRAPID簡(jiǎn)介RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言,易學(xué)易用,靈活性強(qiáng)。支持二次開(kāi)發(fā),支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí)功能。MODULEMainModuleVAR
num
length;VAR
num
width;VAR
num
area;PROC
main()length:=10;width
:=5;area
:=length
*width;TPWrite
"The
area
ofthe
rectangle
is
"\Num:=area;END
PROCENDMODULEABBGroupJanuary2,2619|Slide23RAPID
程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型:VAR
(變量)、
PERS
(可變量)、CONST
(常量)近百種程序數(shù)據(jù)類型,并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型:常見(jiàn)數(shù)據(jù)類型:Num:
數(shù)字型數(shù)據(jù)Bool:布爾量型數(shù)據(jù)String:
字符串型數(shù)據(jù)Robotarget:
機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)Speeddata:速度數(shù)據(jù)Zonedata:
轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)Tooldata:工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Wobjdata:
工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Loaddata:
有效載荷數(shù)據(jù)ABB
GroupJanuary
2,2619|Slide
24RAPID
運(yùn)動(dòng)指令MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj];MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]:ToPoint:目標(biāo)點(diǎn),默認(rèn)為*。
(robtarget)Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。
(speeddata)Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:
工具中心點(diǎn)(
TCP)
。
(tooldata)[Wobj]:工件座標(biāo)系。
(wobjdata)應(yīng)用:MoveJ:機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控,但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一,常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL:
機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一
條直線,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控,運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一,可能出現(xiàn)死點(diǎn),常用于
機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。ABBGroupJanuary2,2619|Slide
25MoveL
pl,v200,z10,toollMoveLp2,v100,fine,toollMoveJ
p3,v500,fine,toollRAPID
運(yùn)動(dòng)指令①
ABBGroupJanuary2,2019|Slide
26應(yīng)用:MoveC:機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)
與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控,運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一,常
用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移iCirPointTool
orientatioyStartpointCirPoint:圓周點(diǎn),默認(rèn)為*。(robtarget)ToPoint:圓弧終點(diǎn),默認(rèn)為*。(robtarget)Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:
工具中心點(diǎn)(
TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座標(biāo)系。(wobjdata)RAPID
運(yùn)動(dòng)指令MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool
[WObj];ToPoint⑩
ABBGroupJanuary2,2019|Slide
27RAPID
IO控制指令Set:將數(shù)字輸出信號(hào)置1;
Set
do1;Reset
:將數(shù)字輸出信號(hào)置0;
Reset
do1;SetDo:
置位數(shù)字量輸出信號(hào);
SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號(hào);
SetGogo1,7;SetAo:
置位模擬量輸出信號(hào);
SetAo
ao1,7.7;PulseDo:
置位脈沖輸出信號(hào);
PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi:等待數(shù)字輸入信號(hào);
WaitDidi,1;WaitGi:等待組輸入信號(hào);WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量輸入信號(hào);
WaitAiai1,6.5;①
ABBGroupJanuary2,2019|Slide
28:符合判斷條件1,:
執(zhí)
行
“Yes-part
1”
指令。:不符合條件1,符合判斷條件2,:
執(zhí)行“Yes-part2”指令。:不符合任何判斷條件,執(zhí)行
“Not-part”
指令。IF<exp1>THEN“Yes-part
1”ELSEIF
<exp2>THEN“Yes-part2”ELSE“Not-part”ENDIFRAPID
邏輯指令I(lǐng)F條件判斷ABB
GrounJanuary
2,2519|Slide
29RAPID
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