ABB機器人基礎及操作

ABB

機器人技術培訓228iosunproductivitybetterworld"Powerand

for

a一

ABB機器人介紹228iostn2productivity

betterworld"Powerandfor

a工業(yè)機器人概述機器人技術集中了機械工程、電子技術、計算機技術、自動控制理論

及人工智能等多學科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是

當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一。自20世紀60年代初機器人問世以來，

機器人技術經(jīng)歷了40多年的發(fā)展，已取得了實質(zhì)性的進步和成果。在傳統(tǒng)的制造領域，工業(yè)機器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動化裝備，

目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作；在非制造領域，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限環(huán)境

作業(yè)、日常生活服務，機器人技術的應用已拓展到社會經(jīng)濟發(fā)展的諸多領域。2?iosude工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。機械系統(tǒng)即執(zhí)行機構，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應

的動作；控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的

信號，控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)B、

機器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機器人系統(tǒng)組成QARR924Br?|Side4BParallelRobotArticulatedRobot工業(yè)機器人機械結(jié)構并聯(lián)結(jié)構串聯(lián)結(jié)構ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

5工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動系統(tǒng)

AxsComputer軸計算機

SerlalMeasurementunit申口測量板CGeat

齒輪箱RectificrMainComputer主計算機Transformer

交壓器Dri

unir

重動權Resolve

編碼器APPJanuary2,2619|Slide6Mlotor

電機ABB機器人常見種類拾料機器人GARB922B?9|Site7通用機器人碼

垛

機

器

人YUMI標

準

柜

(單柜)ABB機器人控制器緊湊型控制柜SaARB92;2B19|Shdea面

板

嵌

入

式噴

涂

控

制

柜示教器雙

柜應用產(chǎn)品及附件焊槍服務套裝標準夾具線

纜

包備件變位機January

2,2019|Slide

9導軌ABB

Group二機器人手動操縱productivitybetterworld"28io

su

10Powerand

for

a機器人關節(jié)軸QARR923Br?Side

11基坐標系基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。ABB

GroupJanuary

2,2019|Slide12大地坐標系大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若

干個機器人或由外軸移動的機器人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致A:機器人1的基坐標系C:機器人2的基坐標系①

ABBGroupJanuary

2,2019|Slide的工件坐標系工件坐標系是擁有特定附加屬性的坐標系。它主要用于簡化編程，工件坐標系擁

有兩個框架：用戶框架(與大地基座相關)和工件框架(與用戶框架相關).A:

用戶框架B:

目標框架1C:目標框架2@ABBGroup,January2,2019|Slide

14A工具坐標系工具坐標系將工具中心點設為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標系中

心縮寫為TCP(Tool

Center

Point).執(zhí)行程序時，機器人就是將TCP

移至編程位置。

這意味著，如果要更改工具機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP

到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。ABBGroupJanuary2,2019|Slide

154

356N

2單軸運動即為單獨控制某一個關節(jié)軸運動，機器人末端軌跡難以預測，

一般只用

于移動某個關節(jié)軸至指定位置、校準機器人關節(jié)原點等場合；單軸運動模式GrouR2,2019|SlideABBJanuary161線性運動即控制機器人TCP沿著指定的參考坐標系的坐標軸方向進行移動，在運

動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機器人TCP

位置；p10(起點)

p20(終點)線性運動模式@ABBGroup,January2,2019|Slide

17ACABBGroup重定位運動模式一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便

獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應用。當將工具中心點微調(diào)至特定位

置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動作

進行微動控制，以完成路徑和所需操作。January

2,2019|Slide18A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D控制桿EUSB端口F使動裝置G觸摸筆H重置按鈕示教器介紹QARB922Br?|Site10A-D預設按鍵，1-4。有關如何定義其各項功能的詳細信息，請參見操作員手冊-帶

FlexPendant的IRC5中的“預設按鍵”一節(jié)。E選擇機械單元。F切換運動模式，重定向或線性。G切換運動模式，軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStep

BACKWARD(步退)按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。KSTART(啟動)按鈕。開始執(zhí)行程序。LStep

FORWARD(步進)按鈕。按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令。MSTOP(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行。示教器介紹sARRigsSl手動操縱點擊屬性并更改位置機械單元：絕對精度：動作模式：坐標系：工具坐標：工件坐標：有效載荷：操縱桿鎖定：增量：ROB

1...Off軸

1

-

3.

.大地坐標...tool0.--wobj0...load0..無...無...1:3:4:5:6:0.00.0

0.090.0°U.U0.0*位置格式.-操縱桿方向22

1

3對準...

轉(zhuǎn)到...

啟動..A:

手動操縱設置窗口B:

機器人位置顯示窗口C:

搖桿方向提示窗口手動操縱界面手動Syoten2(CK-L-0315683)防護裝置停止已停止《迷度100%)January2,2619|Slide

21三編程簡介22ios

2productivitybetterworld"Powerand

for

aRAPID簡介RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，易學易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級功能。MODULEMainModuleVAR

num

length;VAR

num

width;VAR

num

area;PROC

main()length:=10;width

:=5;area

:=length

*width;TPWrite

"The

area

ofthe

rectangle

is

"\Num:=area;END

PROCENDMODULEABBGroupJanuary2,2619|Slide23RAPID

程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR

(變量)、

PERS

(可變量)、CONST

(常量)近百種程序數(shù)據(jù)類型，并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型：常見數(shù)據(jù)類型：Num:

數(shù)字型數(shù)據(jù)Bool:布爾量型數(shù)據(jù)String:

字符串型數(shù)據(jù)Robotarget:

機器人目標點數(shù)據(jù)Speeddata:速度數(shù)據(jù)Zonedata:

轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)Tooldata:工具坐標系數(shù)據(jù)Wobjdata:

工件坐標系數(shù)據(jù)Loaddata:

有效載荷數(shù)據(jù)ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

24RAPID

運動指令MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj];MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]:ToPoint:目標點，默認為*。

(robtarget)Speed:運行速度數(shù)據(jù)。

(speeddata)Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:

工具中心點(

TCP)

。

(tooldata)[Wobj]:工件座標系。

(wobjdata)應用：MoveJ:機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。MoveL:

機器人以線性移動方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一

條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于

機器人在工作狀態(tài)移動。ABBGroupJanuary2,2619|Slide

25MoveL

pl,v200,z10,toollMoveLp2,v100,fine,toollMoveJ

p3,v500,fine,toollRAPID

運動指令①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

26應用：MoveC:機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點

與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常

用于機器人在工作狀態(tài)移iCirPointTool

orientatioyStartpointCirPoint:圓周點，默認為*。(robtarget)ToPoint:圓弧終點，默認為*。(robtarget)Speed:運行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:

工具中心點(

TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座標系。(wobjdata)RAPID

運動指令MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool

[WObj];ToPoint⑩

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

27RAPID

IO控制指令Set:將數(shù)字輸出信號置1;

Set

do1;Reset

:將數(shù)字輸出信號置0;

Reset

do1;SetDo:

置位數(shù)字量輸出信號；

SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號；

SetGogo1,7;SetAo:

置位模擬量輸出信號；

SetAo

ao1,7.7;PulseDo:

置位脈沖輸出信號；

PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi:等待數(shù)字輸入信號；

WaitDidi,1;WaitGi:等待組輸入信號；WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量輸入信號；

WaitAiai1,6.5;①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

28:符合判斷條件1,:

執(zhí)

行

“Yes-part

1”

指令。:不符合條件1,符合判斷條件2,:

執(zhí)行“Yes-part2”指令。:不符合任何判斷條件，執(zhí)行

“Not-part”

指令。IF<exp1>THEN“Yes-part

1”ELSEIF

<exp2>THEN“Yes-part2”ELSE“Not-part”ENDIFRAPID

邏輯指令IF條件判斷ABB

GrounJanuary

2,2519|Slide

29RAPID