ABB機(jī)器人基礎(chǔ)及操作

ABB

機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)228iosunproductivitybetterworld"Powerand

for

a一

ABB機(jī)器人介紹228iostn2productivity

betterworld"Powerandfor

a工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論

及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是

當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自20世紀(jì)60年代初機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，

機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了40多年的發(fā)展，已取得了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過(guò)誕生、成長(zhǎng)、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動(dòng)化裝備，

目前世界上約有近百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工作；在非制造領(lǐng)域，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限環(huán)境

作業(yè)、日常生活服務(wù)，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。2?iosude工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)

的動(dòng)作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的

信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、

機(jī)器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成QARR924Br?|Side4BParallelRobotArticulatedRobot工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu)ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

5工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

AxsComputer軸計(jì)算機(jī)

SerlalMeasurementunit申口測(cè)量板CGeat

齒輪箱RectificrMainComputer主計(jì)算機(jī)Transformer

交壓器Dri

unir

重動(dòng)權(quán)Resolve

編碼器APPJanuary2,2619|Slide6Mlotor

電機(jī)ABB機(jī)器人常見(jiàn)種類拾料機(jī)器人GARB922B?9|Site7通用機(jī)器人碼

垛

機(jī)

器

人YUMI標(biāo)

準(zhǔn)

柜

(單柜)ABB機(jī)器人控制器緊湊型控制柜SaARB92;2B19|Shdea面

板

嵌

入

式噴

涂

控

制

柜示教器雙

柜應(yīng)用產(chǎn)品及附件焊槍服務(wù)套裝標(biāo)準(zhǔn)夾具線

纜

包備件變位機(jī)January

2,2019|Slide

9導(dǎo)軌ABB

Group二機(jī)器人手動(dòng)操縱productivitybetterworld"28io

su

10Powerand

for

a機(jī)器人關(guān)節(jié)軸QARR923Br?Side

11基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。ABB

GroupJanuary

2,2019|Slide12大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若

干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致A:機(jī)器人1的基坐標(biāo)系C:機(jī)器人2的基坐標(biāo)系①

ABBGroupJanuary

2,2019|Slide的工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程，工件坐標(biāo)系擁

有兩個(gè)框架：用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān)).A:

用戶框架B:

目標(biāo)框架1C:目標(biāo)框架2@ABBGroup,January2,2019|Slide

14A工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中

心縮寫(xiě)為T(mén)CP(Tool

Center

Point).執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP

移至編程位置。

這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP

到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。ABBGroupJanuary2,2019|Slide

154

356N

2單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè)，

一般只用

于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合；單軸運(yùn)動(dòng)模式GrouR2,2019|SlideABBJanuary161線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)

動(dòng)過(guò)程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP

位置；p10(起點(diǎn))

p20(終點(diǎn))線性運(yùn)動(dòng)模式@ABBGroup,January2,2019|Slide

17ACABBGroup重定位運(yùn)動(dòng)模式一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便

獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位

置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作

進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路徑和所需操作。January

2,2019|Slide18A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D控制桿EUSB端口F使動(dòng)裝置G觸摸筆H重置按鈕示教器介紹QARB922Br?|Site10A-D預(yù)設(shè)按鍵，1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)操作員手冊(cè)-帶

FlexPendant的IRC5中的“預(yù)設(shè)按鍵”一節(jié)。E選擇機(jī)械單元。F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性。G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStep

BACKWARD(步退)按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。KSTART(啟動(dòng))按鈕。開(kāi)始執(zhí)行程序。LStep

FORWARD(步進(jìn))按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令。MSTOP(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行。示教器介紹sARRigsSl手動(dòng)操縱點(diǎn)擊屬性并更改位置機(jī)械單元：絕對(duì)精度：動(dòng)作模式：坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)：工件坐標(biāo)：有效載荷：操縱桿鎖定：增量：ROB

1...Off軸

1

-

3.

.大地坐標(biāo)...tool0.--wobj0...load0..無(wú)...無(wú)...1:3:4:5:6:0.00.0

0.090.0°U.U0.0*位置格式.-操縱桿方向22

1

3對(duì)準(zhǔn)...

轉(zhuǎn)到...

啟動(dòng)..A:

手動(dòng)操縱設(shè)置窗口B:

機(jī)器人位置顯示窗口C:

搖桿方向提示窗口手動(dòng)操縱界面手動(dòng)Syoten2(CK-L-0315683)防護(hù)裝置停止已停止《迷度100%)January2,2619|Slide

21三編程簡(jiǎn)介22ios

2productivitybetterworld"Powerand

for

aRAPID簡(jiǎn)介RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開(kāi)發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí)功能。MODULEMainModuleVAR

num

length;VAR

num

width;VAR

num

area;PROC

main()length:=10;width

:=5;area

:=length

*width;TPWrite

"The

area

ofthe

rectangle

is

"\Num:=area;END

PROCENDMODULEABBGroupJanuary2,2619|Slide23RAPID

程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型：VAR

(變量)、

PERS

(可變量)、CONST

(常量)近百種程序數(shù)據(jù)類型，并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型：常見(jiàn)數(shù)據(jù)類型：Num:

數(shù)字型數(shù)據(jù)Bool:布爾量型數(shù)據(jù)String:

字符串型數(shù)據(jù)Robotarget:

機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)Speeddata:速度數(shù)據(jù)Zonedata:

轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)Tooldata:工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Wobjdata:

工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Loaddata:

有效載荷數(shù)據(jù)ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

24RAPID

運(yùn)動(dòng)指令MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj];MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]:ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。

(robtarget)Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。

(speeddata)Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:

工具中心點(diǎn)(

TCP)

。

(tooldata)[Wobj]:工件座標(biāo)系。

(wobjdata)應(yīng)用：MoveJ:機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL:

機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一

條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于

機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。ABBGroupJanuary2,2619|Slide

25MoveL

pl,v200,z10,toollMoveLp2,v100,fine,toollMoveJ

p3,v500,fine,toollRAPID

運(yùn)動(dòng)指令①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

26應(yīng)用：MoveC:機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)

與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常

用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移iCirPointTool

orientatioyStartpointCirPoint:圓周點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robtarget)ToPoint:圓弧終點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robtarget)Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)Tool:

工具中心點(diǎn)(

TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座標(biāo)系。(wobjdata)RAPID

運(yùn)動(dòng)指令MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool

[WObj];ToPoint⑩

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

27RAPID

IO控制指令Set:將數(shù)字輸出信號(hào)置1;

Set

do1;Reset

:將數(shù)字輸出信號(hào)置0;

Reset

do1;SetDo:

置位數(shù)字量輸出信號(hào)；

SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號(hào)；

SetGogo1,7;SetAo:

置位模擬量輸出信號(hào)；

SetAo

ao1,7.7;PulseDo:

置位脈沖輸出信號(hào)；

PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi:等待數(shù)字輸入信號(hào)；

WaitDidi,1;WaitGi:等待組輸入信號(hào)；WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量輸入信號(hào)；

WaitAiai1,6.5;①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

28:符合判斷條件1,:

執(zhí)

行

“Yes-part

1”

指令。:不符合條件1,符合判斷條件2,:

執(zhí)行“Yes-part2”指令。:不符合任何判斷條件，執(zhí)行

“Not-part”

指令。IF<exp1>THEN“Yes-part

1”ELSEIF

<exp2>THEN“Yes-part2”ELSE“Not-part”ENDIFRAPID

邏輯指令I(lǐng)F條件判斷ABB

GrounJanuary

2,2519|Slide

29RAPID