小型無人機技術(shù)創(chuàng)新大賽報告與源碼4win

項目無人小飛機快速目標(biāo)1跟蹤過程中，使2項目無人小飛機快速目標(biāo)1跟蹤過程中，使2像處理策2PID參數(shù)自整定模糊PID控制器以誤差E和誤差變化Ec作為輸入，它的結(jié)構(gòu)如圖2圖2參數(shù)自整定模糊PID常規(guī)離散PID控制器的位置式描述為（cvMorpholo模糊PID無人機底部攝ku(k)KpE(k)Kiku(k)KpE(k)KiE(i)KdEc(kKpKiKd對輸出特性的影響情況，一般情況下，在不同的E，Ec下被控過程對參數(shù)的自整定要求可歸納為：1|E|為中等大小時，為使系統(tǒng)響應(yīng)的超調(diào)減小，應(yīng)取較小 ， 大小適中，以KpKi證系統(tǒng)的響應(yīng)速度；3，當(dāng)|E|較小時，為使系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)性能，應(yīng)增(PS)、正中(PM)、正大(PB)KpKiKd模糊語言變量均為：零(z)、小(S)、中(M)(B)。建立表1所示的控制規(guī)則表1PID4（threadGUI對ARDrone的鍵盤控制（起飛、著陸、開始跟蹤等項目二尋跡自主行飛行控制，使其沿著地上的標(biāo)志飛行，控制框架項目二尋跡自主行飛行控制，使其沿著地上的標(biāo)志飛行，控制框架如圖1所示。1ARDroneARDrone2圖像處理方2對ARDrone進行相應(yīng)的控制，使其沿著賽提取輪廓（cvFindContours），得到跟蹤點序?qū)D像進行形態(tài)學(xué)處理，消除內(nèi)部小空洞，減小對紅色部分進行反向投影，化為將圖像從RGB色彩空間轉(zhuǎn)換到HSV色彩空34所示。因此，rollpitch可以保持34所示。因此，rollpitch可以保持前前進反41234565=選取的點，計算y坐標(biāo)的平均值，得到它與圖像中點（y=180）的偏差E，對pitch進行模糊控制，控制方法采用項目1一樣的方法，這里不再贅述。roll4.3E與擬合得到的角度值（yaw）roll的數(shù)值。模糊控制規(guī)則為：1，在直道上無人4.4roll的模糊控制處理，在實際測試中可以使無人機順利地通過小彎，但對于y坐標(biāo)的平均值avg_Y，然后計算第一個點的y坐標(biāo)與avg_Y的差值，如果差值的絕對值大減速方法：根據(jù)實時獲取得到的Navdata（200Hz）Vy速度，對y軸方向的速度進行PD控制，使y方向的速度快速降到設(shè)定值。5點的檢測和6項目三基于語音的飛行項目三基于語音的飛行Wi-1由于android手機需要與ARDrone通過Wi-Fi進行通所以語音識別無法采用在線識本地語音識別可以考慮語音識別引擎PocketSphinx和國內(nèi)科大訊飛公司的話音APIAPI進行本地22第三方應(yīng)用程序集成使用“訊飛語音+”控制ARdrone飛行與獲取Navdata可以直接根據(jù)開發(fā)文檔提供的格式編寫AT命令。但YADronejava軟件包，里面封裝好了與ARDrone進行交互的命令，因此只需根據(jù)語音識別的結(jié)果直接ARDrone發(fā)送控制命令即因為通過語音識別控制ARDrone實時性較差，經(jīng)常因為來不及控制導(dǎo)致ARDrone發(fā)UI3用戶界面設(shè)3用戶界面設(shè)34Navdata項目基于慣項目基于慣性器件的動作識別軟1識別方案設(shè)FFT256個樣研究已經(jīng)驗證了用50%重疊的滑動窗提取動作特征是有效的。因為本方案采集數(shù)據(jù)時的采就會出現(xiàn)嚴(yán)重的延遲現(xiàn)象。經(jīng)反復(fù)驗證，最后本方案取滑動窗窗長為256個樣本點。FFT64FFTFFT特征。這里需要指出的FFT系數(shù)被去除掉，因為它們是直流分量，代表的是加速度傳感器的重力分量。因此，每個動作在每個窗口內(nèi)，F(xiàn)FT特征的維數(shù)是63×3維。矢量用SVM訓(xùn)練為參考模板。本方案使用