FANUC機(jī)器人程序自動(dòng)啟動(dòng)介紹課件

程序啟動(dòng)條件及時(shí)序介紹2012.9.201精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行方式的定義第一部分程序啟動(dòng)類型系統(tǒng)信號(hào)的定義2精選課件ppt程序啟動(dòng)類型3精選課件ppt所需啟動(dòng)的機(jī)器人程序可以使用外部控制設(shè)備如PLC等通過信號(hào)的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行。系統(tǒng)信號(hào)是機(jī)器人發(fā)送和接收外部控制設(shè)備的信號(hào)，以此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序運(yùn)行。系統(tǒng)信號(hào)定義4精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行的啟動(dòng)條件第二部分RSR、PNS運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)條件自動(dòng)運(yùn)行需使用的系統(tǒng)信號(hào)5精選課件ppt控制柜模式開關(guān)置為AUTO檔UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]為ONRSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件非單步執(zhí)行狀態(tài)TP為OFF123426精選課件pptRSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件UI信號(hào)設(shè)置為有效57精選課件ppt自動(dòng)模式為REMOTERSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件68精選課件ppt7.系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值為0）RSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件79精選課件ppt選擇自動(dòng)運(yùn)行所執(zhí)行程序的信號(hào)自動(dòng)運(yùn)行的方式涉及的信號(hào)UIUORSRUI[9]-UI[16]UO[11]-UO[18]PNSUI[9]-UI[18]UO[11]-UO[19]自動(dòng)運(yùn)行需使用的系統(tǒng)信號(hào)10精選課件ppt啟動(dòng)方式的設(shè)置與比較第三部分RSR、PNS啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)RSR、PNS啟動(dòng)方式的命名要求RSR、PNS啟動(dòng)方式的時(shí)序要求11精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行方式：RSR通過機(jī)器人服務(wù)請求信號(hào)（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。RSR啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)特點(diǎn)：1.當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序；2.只能選擇8個(gè)程序。12精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=RSR記錄號(hào)+基數(shù)記錄號(hào)基數(shù)RSR啟動(dòng)方式的命名要求13精選課件pptUI信號(hào)RSR1RSR2ONRSR3RSR4Eg：條件：基數(shù)=100調(diào)用RSR0121程序RSR啟動(dòng)方式的命名要求RSR記錄號(hào)RSR112RSR221RSR333RSR448

程序號(hào)0121RSR程序名RSR012114精選課件pptRSR程序啟動(dòng)時(shí)序圖RSR啟動(dòng)方式的時(shí)序要求15精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行方式：PNS通過機(jī)器人服務(wù)請求信號(hào)（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇程序。PNS啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)特點(diǎn)：1.當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，這些信號(hào)被忽略；2.自動(dòng)開始操作信號(hào)（PROD_START)：從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行時(shí)，這個(gè)信號(hào)不被接收；3.最多可以選擇255個(gè)程序。16精選課件ppt自動(dòng)運(yùn)行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由PNS+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=PNS記錄號(hào)+基數(shù)基數(shù)PNS啟動(dòng)方式的命名要求17精選課件ppt+基數(shù)100UI信號(hào)PNS1PNS2ONPNS3ONPNS4PNS5PNS6ONPNS7PNS8二進(jìn)制程序名PNS0138Eg：條件：基數(shù)=100調(diào)用PNS0138程序十進(jìn)制38PNS啟動(dòng)方式的命名要求18精選課件pptPNS程序啟動(dòng)時(shí)序圖PROD_STARTdependonPNSTROBE設(shè)置為TRUE時(shí)，UI[17]須為ON，UI[18]下降沿啟動(dòng)所選擇程序PNS啟動(dòng)方式的