人形機(jī)器人行業(yè)系列之傳感器：人形機(jī)器人感知層核心傳感器成長(zhǎng)可期

股票研究行業(yè)專(zhuān)題研究股票研究行業(yè)專(zhuān)題研究證券研究報(bào)告人形機(jī)器人感知層核心，傳感器成長(zhǎng)可期——人形機(jī)器人系列之傳感器徐喬威(分析師)張?jiān)?分析師)證書(shū)編號(hào)本報(bào)告導(dǎo)讀：586.2億美元，預(yù)計(jì)2025年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到3049.4億美元，國(guó)產(chǎn)廠億元增長(zhǎng)至2021年的20.04億美元。國(guó)產(chǎn)廠商中敏芯股份、康機(jī)器人增持細(xì)分行業(yè)評(píng)級(jí)相關(guān)報(bào)告感器是重點(diǎn)》2024.01.17機(jī)器人量產(chǎn)倒計(jì)時(shí)》2023.12.14機(jī)器人《開(kāi)普勒K1與樂(lè)聚AELOS發(fā)布，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)程加速》2023.11.20器人再提速》2023.11.02器人進(jìn)程加速》2023.10.25請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分行業(yè)專(zhuān)題研究22of551.傳感器：控制系統(tǒng)核心部件， 3 3 3 52.力傳感器：六維力矩傳感器壁壘較高，性能較優(yōu) 72.1.力/力矩傳感器可精確測(cè)量力的大小 72.2.六維力矩傳感器為力控最優(yōu)方案，技術(shù)壁壘高筑 82.3.六維力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模高速增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)廠商持續(xù)發(fā)力 3.柔性傳感器：電子皮膚或?yàn)橛|覺(jué)傳感終極方案 3.1.柔性傳感器由柔性基底、薄膜材料等組成 3.2.電子皮膚有望向感知壓力、溫度等多種信號(hào)發(fā)展 3.3.柔性傳感市場(chǎng)空間巨大，國(guó)產(chǎn)廠商積極布局 5.行業(yè)重點(diǎn)公司 5.1.東華測(cè)試：結(jié)構(gòu)力學(xué)測(cè)試龍頭，力傳感器國(guó)內(nèi)領(lǐng)先 5.2.柯力傳感：力傳感器+工業(yè)物聯(lián)，打造第二增長(zhǎng)曲線 5.3.漢威科技：積極布局柔性傳 5.5.康斯特：校準(zhǔn)測(cè)試業(yè)務(wù)領(lǐng)頭羊，縱向延伸高端傳感器 6.1.傳感器技術(shù)研發(fā)進(jìn)程不及預(yù)期 6.2.人形機(jī)器人商業(yè)化應(yīng)用場(chǎng)景不及預(yù)期 6.3.人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策落地不及預(yù)期 行業(yè)專(zhuān)題研究33of551.傳感器：控制系統(tǒng)核心部件，市場(chǎng)空間較為廣闊1.1.傳感器分類(lèi)眾多，壓力傳感器占比較大傳感器是自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)和智能控制系統(tǒng)的重要部件。傳感器是能夠把特定的信息（物理、化學(xué)、生物）按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成某種可用信號(hào)輸出的器件和裝置。廣義上的傳感器一般由信號(hào)檢出器件與信號(hào)處理器件兩的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換元件將相應(yīng)的被測(cè)量轉(zhuǎn)換成電參量，而基本電路將電參量接入電路并轉(zhuǎn)換成電量。傳感器的核心部分是轉(zhuǎn)換元件，其決定了傳感傳感器分類(lèi)較多，壓力傳感器占比最大。傳感器可按檢測(cè)對(duì)象分為物理量、化學(xué)量以及生物量傳感器，下含力學(xué)量傳感器、熱學(xué)量傳感器、光號(hào)形式?jīng)Q定了選用傳感器的類(lèi)型，在機(jī)械自動(dòng)化與工業(yè)過(guò)程控制中，常圖3：傳感器可分為物理、化學(xué)和生物量傳感器其他傳感器,47.4%生物傳感器,6.6%壓力傳感器,17.9%器,10.3%流量傳感器10.2%,溫度傳感器,7.7%行業(yè)專(zhuān)題研究44of55數(shù)據(jù)，我國(guó)傳感器產(chǎn)品最大下游領(lǐng)域?yàn)槠?chē)電子，占比達(dá)到24.2%，其次為工業(yè)制造領(lǐng)域，占比為21.1%，位列三到五名的下游行業(yè)為網(wǎng)圖圖5：我國(guó)傳感器下游分布在汽車(chē)電子等領(lǐng)域圖圖6：傳感器在人形機(jī)器人上應(yīng)用較為廣泛及智慧駕駛、智能穿戴設(shè)備等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，傳感器市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容。全球傳感器市場(chǎng)規(guī)模（億美元）YOY600040003000200005086.44636.74228.63858.23523.53220.72048.02269.12473.42698.42946..2%9.3%9.4%9.5%9.6%9.7%9.7%9.0%9.1%10.8%我國(guó)傳感器市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大，未來(lái)有望延續(xù)較高增速。隨著工業(yè)轉(zhuǎn)型商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，傳感器市場(chǎng)規(guī)模行業(yè)已由2019年的2188.8億行業(yè)專(zhuān)題研究020192020202120222023E我國(guó)傳感器高端市場(chǎng)仍被外資品牌主導(dǎo)，但國(guó)產(chǎn)化率有明顯提升趨勢(shì)。等跨國(guó)公司占據(jù)絕大部分國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額，高端市場(chǎng)傳感器芯片仍依賴(lài)海外企業(yè)，而國(guó)內(nèi)頭部企業(yè)產(chǎn)品主要集中在中低端，未形成大批量應(yīng)用。圖9：我國(guó)傳感器市場(chǎng)仍為外資品牌主導(dǎo)海外廠商：愛(ài)默生、西門(mén)子、博世、意法半導(dǎo)體、霍尼韋爾宇立儀器、坤維科技、康斯特等行業(yè)專(zhuān)題研究66of55分，在物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等各方面都有廣泛應(yīng)用。近年來(lái)國(guó)家相繼推出表1：近年來(lái)傳感器行業(yè)支持政策密集出臺(tái)政策頒布機(jī)構(gòu)頒布時(shí)間主要內(nèi)容《制造業(yè)可靠性提升《關(guān)于推動(dòng)能源電子《加快電力裝備綠色《關(guān)于推動(dòng)輕工業(yè)高《計(jì)量發(fā)展規(guī)劃（2021-2035年）》感器等傳感器的研制和應(yīng)用。實(shí)施儀器設(shè)備質(zhì)量提升工程,強(qiáng)化《物聯(lián)網(wǎng)新型基礎(chǔ)設(shè)（2021-2035年）》新型短距離通信等關(guān)鍵技術(shù)水平和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)（2021-2023年）》數(shù)據(jù)來(lái)源：各政府網(wǎng)站、國(guó)泰君安證券研究行業(yè)專(zhuān)題研究77of552.力傳感器：六維力矩傳感器壁壘較高，性能較優(yōu)2.1.力/力矩傳感器可精確測(cè)量力的大小能夠作為力傳感器的輸入量，經(jīng)處理后輸出為電信號(hào)，并將其傳遞至指示器、控制器或計(jì)算機(jī)等終端。與廣義傳感器類(lèi)似，力傳感器由力敏元其中力敏電阻器是廣泛運(yùn)用的力敏元件。力敏電阻器通常包含導(dǎo)電聚合物薄膜（由亞微米尺寸的導(dǎo)電及非導(dǎo)電顆?；|(zhì)組成），其表面受力時(shí)常見(jiàn)的力學(xué)輸入量。按照是否涉及加速度，力矩又可分為靜態(tài)力矩（不涉及加速度）和動(dòng)態(tài)力矩（涉及加速度），靜態(tài)力矩通常為未產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的力矩，而動(dòng)態(tài)力矩通常為產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的力矩。兩種典型的力矩傳感器設(shè)計(jì)是測(cè)量軸和測(cè)量法蘭，均呈現(xiàn)軸體結(jié)構(gòu)。力矩傳感器通常裝載有應(yīng)變片，其由薄箔和連接到箔的電導(dǎo)體組成。當(dāng)箔片以及導(dǎo)體形狀發(fā)生變化時(shí)，電阻也會(huì)發(fā)生變化，從而揭示作用在應(yīng)變片上的負(fù)載。如果外部負(fù)載作用于傳感器，應(yīng)變計(jì)會(huì)像彈簧元件一樣產(chǎn)生形變，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)測(cè)量功行業(yè)專(zhuān)題研究傳感器中。硅應(yīng)變片能夠保持高剛度、穩(wěn)定性和信噪比，具有最優(yōu)的性能水平，缺類(lèi)型測(cè)量原理2.2.六維力矩傳感器為力控最優(yōu)方案，技術(shù)壁壘高筑力矩傳感器。在指定的直角坐標(biāo)系內(nèi)，六維力矩傳感器能夠同時(shí)測(cè)量沿具端）。兩端相對(duì)受力時(shí)，傳感器發(fā)生彈性變形，傳感器內(nèi)部的應(yīng)變計(jì)行業(yè)專(zhuān)題研究99of55在精確測(cè)量的要求下，六維力矩傳感器是最佳選擇。若如果力的方向和作用點(diǎn)固定，則可選用一維力傳感器；若力的方向隨機(jī)變化，但作用點(diǎn)保持不變且與傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)重合，則可選用三維力傳感器；若力的方向和作用點(diǎn)都在三維空間內(nèi)隨機(jī)變化，則應(yīng)選用六維力傳感器進(jìn)行測(cè)量。高精度的六維力矩傳感器能夠解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的測(cè)量更為精準(zhǔn)，并能利用力矩信息來(lái)推算獲取受力部件的姿態(tài)，監(jiān)航空航天、汽車(chē)、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。在機(jī)器人領(lǐng)域，力傳感器可用于實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)所受到的力，并實(shí)現(xiàn)主動(dòng)力輸出控制，在高復(fù)雜度工作、協(xié)調(diào)作業(yè)等場(chǎng)景扮演重要角色。機(jī)器人中的力傳感器主要有關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機(jī)器人執(zhí)行器末端的六軸力傳感器，測(cè)量機(jī)器人傳感器具有多元的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景，主要包含打磨、精密裝配、醫(yī)療、特種作業(yè)、測(cè)試等涉及接觸操作、需要多維力感知的場(chǎng)景，其中機(jī)器人領(lǐng)行業(yè)專(zhuān)題研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的高精度控制對(duì)六維力矩傳感器帶來(lái)需求。協(xié)同機(jī)器人末端化和高性能，目前能夠采取的主要途徑是選用小尺寸（或體積）的敏感元件，從而縮小傳感器結(jié)構(gòu)尺寸。基于壓阻效應(yīng)的敏感元件（如硅應(yīng)變計(jì)等）多采用半導(dǎo)體材料和加工工藝，在體積、性能和成本等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，已成為實(shí)現(xiàn)多維力傳感器小型化的重要技術(shù)途徑之一。將半行業(yè)專(zhuān)題研究導(dǎo)體硅應(yīng)變計(jì)應(yīng)用于實(shí)現(xiàn)多維力傳感器的小型化涉及特定技術(shù)問(wèn)題：硅變計(jì)的制造工藝一般是在P型硅片襯底上采用擴(kuò)散法或離子注入法摻雜N型雜質(zhì)形成壓敏電阻，并通過(guò)光刻、腐蝕、引線鍵合等工藝形成應(yīng)變計(jì)，但易造成應(yīng)變計(jì)批次間較大的阻值差異。多維力傳感器采用的應(yīng)變計(jì)較多，對(duì)一致性有的更高需求，較差的一致性則會(huì)導(dǎo)致不同橋路（分量力）的零點(diǎn)輸出差異較大，不利于其后續(xù)的溫度及解耦信號(hào)處理與補(bǔ)償，并阻礙傳感器的批量生產(chǎn)。對(duì)于貼片工藝，傳統(tǒng)力傳感器通常使用有機(jī)粘接劑（硅膠、環(huán)氧等）將金屬（或半導(dǎo)體）應(yīng)變計(jì)粘接在傳感器六維力矩傳感器技術(shù)壁壘極高，涵蓋多個(gè)方面。六維力傳感器除了形態(tài)多，研發(fā)難度也較大，其非線性力學(xué)特征明顯，要考慮多通道信號(hào)的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性、加載標(biāo)定的復(fù)雜性等，技術(shù)結(jié)構(gòu)解耦設(shè)計(jì)為重要壁壘。力敏感元件的形式和布置直接影響傳感器的靈敏度、剛度、動(dòng)態(tài)性能、維間耦合等，很大程度上決定傳感器性能的臺(tái)。豎梁結(jié)構(gòu)橫向效應(yīng)好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、承載能力強(qiáng)，但豎向效應(yīng)差、維間干擾大、靈敏度較低；十字橫梁結(jié)構(gòu)靈敏度高、易加工，易于標(biāo)定，類(lèi)傳感器具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強(qiáng)、誤差不累積等優(yōu)點(diǎn)。貼片位置調(diào)整和電橋組橋設(shè)計(jì)進(jìn)一步消除耦合。特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠大大地降低力敏元件的耦合變形，但其結(jié)構(gòu)上的連續(xù)性導(dǎo)致結(jié)構(gòu)耦合變形沒(méi)有辦法完分力傳感器中六個(gè)通道中的每一個(gè)通道中的輸入信號(hào)都會(huì)對(duì)其他通道的輸出信號(hào)造成影響，解耦就是要在一定程度上減小或消除耦合干擾。一般消除耦合或者抑制耦合可以從兩個(gè)方向來(lái)做，第一種是在生產(chǎn)傳感者抑制耦合；第二種則是利用系統(tǒng)性的數(shù)學(xué)模型，要矩陣解耦，運(yùn)用數(shù)字信號(hào)處理的方法來(lái)減少或者消除傳感器的維間耦合該方法對(duì)制作工標(biāo)定與檢測(cè)可校準(zhǔn)傳感器精度。通過(guò)加載理論值的載荷并同時(shí)記錄傳感器輸出的對(duì)應(yīng)原始信號(hào)的方式，建立傳感器原始信號(hào)和受力之間的映射關(guān)系，獲得解耦算法的數(shù)學(xué)模型和參數(shù)。在完成標(biāo)定以后，通過(guò)加載已知理論真值的載荷并同時(shí)記錄傳感器測(cè)量結(jié)果的方式進(jìn)行檢測(cè)，統(tǒng)計(jì)、比較測(cè)量結(jié)果和理論真值的差異，獲得傳感器的精度和準(zhǔn)。簡(jiǎn)單說(shuō)，標(biāo)行業(yè)專(zhuān)題研究圖24：2022年全球力和力矩傳感器市場(chǎng)0圖25：全球機(jī)器人對(duì)六維力傳感器需求增長(zhǎng)全球機(jī)器人市場(chǎng)對(duì)六維力傳感器需求量（套）YOY中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)六維力傳感器規(guī)模（百萬(wàn)元）YOY9000800070006000500040003000200010000200%200%160%140%120%100%80%60%40%92220%0%201720182019202020212022145740.5%104.3%42.9%58.0%29778360459656806040200100%100%90%80%70%60%5%50%40%30%20%10%0%541565415690.6%10147.2%5333.3%36282128.6%201720182019202020212022產(chǎn)份額低于30%，國(guó)內(nèi)廠商主要有宇立儀上市，航天級(jí)技術(shù)）、柯力傳感（布局高端力矩傳感）、東華測(cè)試（力公司名稱(chēng)相關(guān)布局航天級(jí)技術(shù)賦能民用級(jí)產(chǎn)品，致力于提供高精度行業(yè)專(zhuān)題研究行業(yè)專(zhuān)題研究3.1.柔性傳感器由柔性基底、薄膜材料等組成料與剛性材料相對(duì)應(yīng)，具有柔軟、低模量、易變形等屬性，對(duì)應(yīng)制成的柔性傳感器則具有良好的柔韌性、延展性，可自由彎曲或者折疊，結(jié)構(gòu)形式靈活多樣，且在彎曲和伸展的形態(tài)下仍能表現(xiàn)出良好的導(dǎo)電性和響應(yīng)性。得益于其優(yōu)秀的性能，柔性傳感器已成為現(xiàn)代柔性電子產(chǎn)品的重要組成部分，廣泛運(yùn)用于電子皮膚、醫(yī)療保健、電子電工、運(yùn)動(dòng)器材、圖27：基于納米材料的柔性傳感器應(yīng)用領(lǐng)域廣泛柔性傳感器主要由柔性基底、薄膜材料及電極組成。和的熱塑性聚合物，長(zhǎng)期使用溫度可達(dá)120℃,具有很好的光學(xué)性，優(yōu)更高的物理機(jī)械、氣體阻隔和耐熱性能，長(zhǎng)期使用溫度高達(dá)160℃,且具備耐紫外線、耐輻射性能。通常會(huì)選擇天然橡膠和環(huán)氧樹(shù)脂來(lái)保護(hù)納求可采用金屬、導(dǎo)電氧化物、納米復(fù)合材料等。金屬薄膜能夠保留基底的柔性特性，也可明顯改變其表面特性；透明導(dǎo)電氧化物（TCO）薄膜兼顧可見(jiàn)光范圍光學(xué)透明性和良好的導(dǎo)電性，具有可折疊、重量輕、易見(jiàn)光透射率、高紅外反射率和低電阻率），鎵或鋁摻雜ZnO（GZO或使用，近年來(lái)逐漸拓展到低維材料和陣列材料，如碳納米粉復(fù)合膜、碳也為柔性傳感器的主要構(gòu)件，其根據(jù)使用要求不同采用不同的材料及制納米線、銅納米線等）及導(dǎo)電聚合物（聚苯胺等）等，其中碳基納米材料發(fā)展前景表現(xiàn)突出，其通常與各種聚合物結(jié)合，以獲得柔性和穩(wěn)定的相比普通傳感器，柔性傳感器性能更加優(yōu)越。普通傳感器硬脆的性質(zhì)使其難以進(jìn)行彎曲和延展，測(cè)量范圍也因此受限；柔性傳感器借助于碳納米管、石墨烯、高分子膜、高分子電解質(zhì)和有機(jī)聚合物等性能優(yōu)越的材種類(lèi)常用材料可實(shí)現(xiàn)的柔性工藝水平適用范圍優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)器金屬裂器料20%-磁敏、射線敏等傳感器熟有機(jī)分子等傳感器和壓電式。化，從而引起其他電信號(hào)的變化，從而通過(guò)測(cè)量電信號(hào)的變化計(jì)算出外構(gòu)的介質(zhì)材料，介質(zhì)層在受到外界壓力作用下，微結(jié)構(gòu)會(huì)發(fā)生比較明顯的變化，引起介質(zhì)材料的介電特性發(fā)生變化，導(dǎo)致電容值產(chǎn)生較為明顯的變化。電容式柔性傳感器一般通過(guò)改變介質(zhì)層的材料或進(jìn)行相關(guān)的結(jié)電流值的器件。根據(jù)其工作原理的不同分為應(yīng)變式和壓阻式。應(yīng)變式柔性傳感器受到外界壓力被拉伸或者壓縮時(shí)，導(dǎo)體的橫截面積變化，導(dǎo)電的區(qū)域也發(fā)生變化，從而導(dǎo)致電阻發(fā)生變化；壓阻式柔性傳感器是基于壓阻效應(yīng)的傳感器，當(dāng)受到外界壓力作用時(shí)，導(dǎo)體材料的電導(dǎo)率會(huì)隨著器。所謂壓電效應(yīng)是指某些電介質(zhì)在受到某一方向的外力作用而發(fā)生形變（包括彎曲和伸縮形變）時(shí)，內(nèi)部就產(chǎn)生電極化現(xiàn)象，同時(shí)在某兩個(gè)表面上產(chǎn)生符號(hào)相反的電荷。當(dāng)外力撤去后，電介質(zhì)又恢復(fù)到不帶電的狀態(tài)；當(dāng)外力作用方向改變時(shí)，電荷的極性也隨之改變，電介質(zhì)受力所產(chǎn)生的電荷量與外力的大小成正比。在此過(guò)程中，通過(guò)電流的大小可以3.2.電子皮膚有望向感知壓力、溫度等多種信號(hào)發(fā)展官之一，具有延展性、自愈性、高機(jī)械韌性等特征，可以對(duì)紋理、溫度變化以及接觸壓力等進(jìn)行感知，而模仿人類(lèi)皮膚的特征以及具備相似感知功能的設(shè)備通常被稱(chēng)為電子皮膚。與人類(lèi)皮膚相似，電子皮膚具有柔韌、舒適、安全等特點(diǎn)，被視為未來(lái)電子技術(shù)的新興發(fā)展方行業(yè)專(zhuān)題研究到外界壓力時(shí)，活性功能層將應(yīng)變、濕度、溫電信號(hào)，并在功能層兩側(cè)的電極層完成接收和域，從而實(shí)現(xiàn)“觸覺(jué)”傳輸。柔性基材能夠承圖31：全柔性觸覺(jué)壓力傳感器的結(jié)構(gòu)機(jī)理形變。提升電子皮膚可拉伸性主要有兩種技術(shù)路徑——材料創(chuàng)新（開(kāi)發(fā)單一或聚合形式的可拉伸新型材料來(lái)制造電子皮膚）或結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（改造在材料創(chuàng)新方面，以下幾種材料通常被納入考慮范圍：①水凝膠：由水行業(yè)專(zhuān)題研究等混合溶劑作為分散劑的三維網(wǎng)狀凝膠，具有良好的可拉伸性、自修復(fù)能力、生物相容性和離子導(dǎo)電率，經(jīng)改造可獲得較高的機(jī)械性能，但穩(wěn)定性較差，開(kāi)發(fā)具有高穩(wěn)定性、耐凍性的水凝膠是當(dāng)前研究重點(diǎn)；②液態(tài)金屬：液態(tài)金屬具有優(yōu)秀的導(dǎo)電性及可變形能力，其中鎵及其合金因其低毒性和高導(dǎo)電率在電子皮膚領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。其缺點(diǎn)在于表本征導(dǎo)電的聚合物作為構(gòu)筑基元，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)柔韌性、導(dǎo)電性及較好的機(jī)械性能。目前已成功應(yīng)用于電子皮膚制備的聚合物材料包括PEDOT:PSS、聚吡咯、聚乙炔、聚的可拉伸導(dǎo)體通過(guò)在可拉伸的聚合物基體中混合導(dǎo)電填料在彈性體中形成滲透網(wǎng)絡(luò)，從而為復(fù)合材料提供電流通路，且其外形薄，具有卓越的機(jī)械順從性，在柔性電子設(shè)備領(lǐng)域具有巨大的應(yīng)用前景。常用的納米填料有零維納米顆粒、具有高縱橫比的一維納米線以及具有較大表面積的二維納米片；高分子聚合物如降解塑料、聚二甲基硅氧烷和聚乙烯醇在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，通?？紤]以下幾種結(jié)構(gòu)：①波形結(jié)構(gòu)：通過(guò)施加預(yù)應(yīng)力對(duì)平面結(jié)構(gòu)的基材進(jìn)行預(yù)拉伸，修飾好所需的活性材料后再釋放預(yù)應(yīng)力，從而將上層的導(dǎo)電或活性材料層改造為波浪結(jié)構(gòu)，使得其形變時(shí)能由導(dǎo)電線路（橋）及固定位置的功能性元器件（島）組成，其中蛇形結(jié)構(gòu)較為常見(jiàn)，其形狀簡(jiǎn)單、易于加工，可實(shí)現(xiàn)電子皮膚的高可拉伸性；折疊、彎曲、拉伸等過(guò)程中所產(chǎn)生的應(yīng)力變化，從而提供高通用性、大變形性和與剛性電子相當(dāng)?shù)男阅埽患艏埥Y(jié)構(gòu)將平面結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化規(guī)則排列的鏤空結(jié)構(gòu)，是基材能夠充分釋放形變中產(chǎn)生的應(yīng)力，實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的可拉伸形變能力；④織物結(jié)構(gòu)：織物大多數(shù)由高分子材料組成，天然具有優(yōu)異的力學(xué)性能，只需要輔以合適的導(dǎo)電及其他功能性材料，即可構(gòu)建優(yōu)異2020of55的化學(xué)鍵（氫鍵、二硫鍵、金屬配位鍵等）通過(guò)擴(kuò)散發(fā)生重組，從而實(shí)現(xiàn)自修復(fù)。目前自愈合材料的研究重點(diǎn)聚焦于開(kāi)發(fā)具有延展性和自愈合相關(guān)，而生物相容性是避免引發(fā)免疫反應(yīng)的重要性質(zhì)。目前開(kāi)發(fā)生物兼容和生物可降解裝置的相關(guān)研究已有重大進(jìn)步，使電子皮膚的應(yīng)用更加2121of55假肢機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的類(lèi)人操作，需要實(shí)現(xiàn)高精度的集成感測(cè)功能，因此相應(yīng)的柔性電子皮膚需要考慮以下幾個(gè)方面的需求：①對(duì)多個(gè)機(jī)械刺激和觸覺(jué)反饋進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)；②集成多功能傳感器，可檢測(cè)溫度、濕度、硬度等多種參數(shù)；③人機(jī)界面的無(wú)線信號(hào)傳輸和控制。目前的研究方向需聚焦于可部署的、高分辨率的傳感器皮膚、能夠高效處理密集傳感器信息的算法以及機(jī)器人的高精度反饋控制，最終目標(biāo)是感器可同時(shí)檢測(cè)壓力、濕度和溫度信號(hào)，該電子皮膚由四部分組成：第一層為壓力感應(yīng)層；第二層為溫度傳感層；第三層用于濕度檢測(cè)；第四層采用摩擦電采集系統(tǒng)收集生物力學(xué)能量，并為溫度和濕度傳感提供能2222of55圖37：可同時(shí)檢測(cè)壓力、濕度和溫度信號(hào)的三模式電子皮膚結(jié)構(gòu)溫度的升高，離子的遷移率加速，因此傳感器具有高靈敏的溫度、壓力薄膜用于模擬人體皮膚感知，其被設(shè)計(jì)成多個(gè)條帶形成陣列并配置了多復(fù)合材料的電阻式傳感器及碳納米管等，實(shí)現(xiàn)了在普通環(huán)境及水下的溫圖38：具有壓力/應(yīng)變-溫度-其他信號(hào)監(jiān)測(cè)能力的三模式電子皮膚行業(yè)專(zhuān)題研究2323of55皮膚的電路大多采用蛇形幾何結(jié)構(gòu)，并使用轉(zhuǎn)印技術(shù)將電路組裝到彈性有成本低廉、可擴(kuò)展生產(chǎn)等優(yōu)勢(shì)，但在柔性基材上印刷仍然存在技術(shù)性尤其是集成物理和化學(xué)信號(hào)的檢測(cè)功能。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)生物皮膚的仿，同時(shí)獲取各種形式的數(shù)據(jù)在先進(jìn)水平的電子皮膚應(yīng)用中十分重要，在面對(duì)大數(shù)據(jù)和復(fù)雜算法時(shí)通常需要借助外部設(shè)備幫助。若傳感器內(nèi)能夠集成計(jì)算能力更強(qiáng)的小型化智能模塊，則有望消除對(duì)外部剛性設(shè)備的膚需依賴(lài)剛性集成芯片以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作，因此犧牲柔性和拉伸性，并且剛?cè)峤Y(jié)合部位因材料楊氏模量差別較大，會(huì)導(dǎo)致器件整體的抗疲勞性下降，工作狀態(tài)不穩(wěn)定。因此，混合電子皮膚的剛?cè)峤Y(jié)合策略亟待優(yōu)化，3.3.柔性傳感市場(chǎng)空間巨大，國(guó)產(chǎn)廠商積極布局圖39：全球柔性電子市場(chǎng)規(guī)模020192020202120222023E20的企業(yè)，企業(yè)數(shù)量眾多，形成了相對(duì)分散的競(jìng)爭(zhēng)格局。中國(guó)柔性傳感器行業(yè)專(zhuān)題研究2424of55公司蘇州能斯達(dá)）公司蘇州能斯達(dá)）公司名稱(chēng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)傳感器由柔性顯示技術(shù)衍生而來(lái)，具性，柔宇科技的柔性傳感器可應(yīng)用于移動(dòng)終端智能交通、智能家居、運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)期鉆研柔性織物傳感器理論與技術(shù)，豐富的織物材料與工藝設(shè)計(jì)專(zhuān)注于柔性微納傳感技術(shù)的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，目前已形成了自主微納力學(xué)量傳感器(壓力、壓電、應(yīng)變)及陣列的核心設(shè)計(jì)能力、敏感材料及導(dǎo)電墨水合成制備能力大面積印刷電子批量制造能力等核心能力，解決了柔性微行業(yè)專(zhuān)題研究2525of554.MEMS傳感器：微型化契合人形機(jī)器人需求4.1.MEMS傳感器可分為慣性傳感器、壓力傳感器等是指利用硅基半導(dǎo)體制造工藝將微型傳感器、執(zhí)行器以及信號(hào)處理和控生產(chǎn)等特點(diǎn)，能夠滿(mǎn)足人形機(jī)器人對(duì)于傳感器微型化、低功耗以及低成式有其特殊之處。MEMS行業(yè)Fabless模式的特殊之處在于：晶規(guī)模集成電路的設(shè)計(jì)企業(yè)只需要負(fù)責(zé)芯片的研發(fā)與銷(xiāo)售，但是由于對(duì)應(yīng)一套加工工藝方案，所以MEMS芯片設(shè)計(jì)企業(yè)需要深度參與第三行業(yè)專(zhuān)題研究2626of55圖41：MEMS產(chǎn)業(yè)鏈包括芯片設(shè)計(jì)、晶圓制造等跨學(xué)科知識(shí)以及機(jī)械制造、半導(dǎo)體制造等跨行業(yè)技術(shù)的積累和整合。藝帶來(lái)的偏差等因素對(duì)產(chǎn)品性能、品質(zhì)的影響，在芯片設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)通過(guò)與晶圓代工廠基于既有平臺(tái)共同開(kāi)發(fā)適合自身產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝，來(lái)提升產(chǎn)品批量化生產(chǎn)的穩(wěn)定性；在封裝測(cè)試環(huán)節(jié)，封裝結(jié)構(gòu)需要在保護(hù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)芯片內(nèi)部與外部的信號(hào)交互，而測(cè)試環(huán)節(jié)需要公司根據(jù)產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域和性能需求的不同，設(shè)計(jì)不同的測(cè)試卡控機(jī)制，以完成率為9.47%）行業(yè)專(zhuān)題研究2727of552502000市場(chǎng)規(guī)模（億美元）YoY222.53222.53204.25188.56170.63157.12147.50135.9510.51%8.50%8.60%8.32%8.95%6.52%5.52%115.4899.94105.469.50%17.73%20%18%16%14%12%10%6004002000市場(chǎng)規(guī)模（億元）YoY1008100820.29%598506201820192020202120222023E18.87%83817.89%70512.30%113225%20%表6:MEMS產(chǎn)品類(lèi)別較多類(lèi)別領(lǐng)域主要產(chǎn)品傅里葉變換紅外光譜、指紋識(shí)別、被動(dòng)紅外及熱電堆、高光學(xué)MEMS射頻MEMS行業(yè)專(zhuān)題研究2828of55慣性傳感器聲學(xué)傳感器紅外傳感器射頻傳感器流量控制傳感器其他壓力傳感器光學(xué)傳感器件，通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組算出加速度值，而在初速度已知的情況下，可以通過(guò)加速度對(duì)時(shí)間積分其中電容式MEMS加速度計(jì)具有高靈敏度、高精度、低溫度敏感的特態(tài)感知、平臺(tái)穩(wěn)定等應(yīng)用領(lǐng)域。MEMS陀螺儀的核心是一顆微機(jī)械行業(yè)專(zhuān)題研究2929of55小與輸入角速率的大小成正比，因而可以通過(guò)測(cè)量橫向位移實(shí)包含三個(gè)軸向的陀螺儀和三個(gè)軸向的加速度計(jì)，可以測(cè)量物體在三維空傳感器，可以幫助人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制、平衡維持、導(dǎo)航定位等需利用控制算法對(duì)伺服結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制，從而動(dòng)行業(yè)專(zhuān)題研究3030of55器人可以動(dòng)態(tài)確定自身位置變化，而且因?yàn)闊o(wú)需借助外源信全球MEMS慣性傳感器市場(chǎng)有望持續(xù)增長(zhǎng)，IMU正逐步替代獨(dú)立的模方面，全球MEMS慣性傳感器的市場(chǎng)規(guī)模已從2元增長(zhǎng)至了2021年的35.09億美元，預(yù)計(jì)到2027年市陀螺儀的市場(chǎng)則呈現(xiàn)逐年萎縮的態(tài)勢(shì)，主要是由于在高端消費(fèi)電子和汽行業(yè)專(zhuān)題研究3131of55028.3128.3146.2840.8943.396.51%6.11%6.66%6.2.60%2.98%35.0937.2838.396.24%17.04%3.21%49.4429.9829.2220182019202020212022E2023E2024E2025E2026E2027E83%020182019202020212022E2023E2024E2025E2026E2MEMS慣性傳感器市場(chǎng)由國(guó)際廠商占據(jù)主導(dǎo)，市場(chǎng)集中度較高。根據(jù)NXP、ADI為前五大廠商，CR5市場(chǎng)份額為84%；在MEMS陀螺儀市場(chǎng)方為83%；在IMU市場(chǎng)方面，博世、ST、TDK、HONEYWELL、ADI為前五大廠商，CR5市場(chǎng)份額為88%。國(guó)內(nèi)的MEMS慣性傳感器行業(yè)起步較晚，國(guó)內(nèi)企業(yè)整體的銷(xiāo)售規(guī)模相比國(guó)外龍頭企業(yè)仍有較大差距，故而目前MEMS慣性傳感器市場(chǎng)的主要市場(chǎng)份額還是由國(guó)際廠商占據(jù)。表7:2021年MEMS慣性傳感器全球前五大廠商市占率較高 序號(hào)MEMS加速度計(jì)MEMS陀螺儀IMU1TDK2ADI3MURATATDK行業(yè)專(zhuān)題研究3232of5545總計(jì)NXPADIADI電容式MEMS壓力傳感器：傳感器受到壓力時(shí)，傳感器上下兩個(gè)橫隔(傳感器橫隔上部、傳感器下部)之間的間距變化會(huì)導(dǎo)致隔板之間的電容器：傳感器由一個(gè)帶有硅薄膜的底座和安裝在其上的電阻結(jié)構(gòu)組成。傳感器受到壓力時(shí)，電壓與壓力大小會(huì)成比例變化，根據(jù)該變化可以測(cè)量電材料制作而成。壓電材料受外力作用后表面會(huì)產(chǎn)生電荷，電荷通過(guò)電荷放大器、測(cè)量電路的放大以及變換阻抗后，會(huì)被轉(zhuǎn)換為與所受外力成正比關(guān)系的電量輸出，由此可以測(cè)量出壓力的大小。我們認(rèn)為，通過(guò)將柔性MEMS壓力傳感器集成到機(jī)器人手部，有望幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)靈敏行業(yè)專(zhuān)題研究3333of555019%-2%13.73%13.73%25.4326.245.14%5.97%5.41%5.30%20.0421.0721.62-●-0.17%--22.9124.1517.6317.6517.62-0.11%2.61%50銷(xiāo)售量（億顆）YoY10.310.31%10.09%9.10%25.357.13%19.8621.5523.5118.048.51%16.0516.847.83%14.7214.9314.554.92%-1.43%-2.55%10%-2%-4%行業(yè)專(zhuān)題研究3434of55行業(yè)專(zhuān)題研究3535of555.行業(yè)重點(diǎn)公司傳感器為人形機(jī)器人感知層的核心零部件，人形機(jī)器人對(duì)傳感器需求較表8：人形機(jī)器人傳感器重點(diǎn)公司盈利預(yù)測(cè)與估值代碼公司收盤(pán)價(jià)評(píng)級(jí)-----東華測(cè)試為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究和電化學(xué)工作站整體解決方研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，掌握核心技術(shù)，產(chǎn)品成熟且擁有獨(dú)立自主的知識(shí)產(chǎn)展傳感器業(yè)務(wù)；于2013年投資設(shè)立江蘇東華分析儀器有限公司及江蘇東華校準(zhǔn)檢測(cè)有限公司，分別負(fù)責(zé)電化學(xué)工作站、交流阻抗測(cè)試系統(tǒng)業(yè)行業(yè)專(zhuān)題研究3636of55性能測(cè)試儀器及配套軟件的研發(fā)、生產(chǎn)與銷(xiāo)售，并提供應(yīng)用解決方案和技術(shù)服務(wù)，并通過(guò)不斷拓展形成了結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測(cè)試分析系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)安臺(tái)、電化學(xué)工作站四大類(lèi)產(chǎn)品線，且正在推進(jìn)自定義測(cè)控分析系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)。試驗(yàn)、疲勞試驗(yàn)（壽命評(píng)估）、動(dòng)態(tài)特性分析（固有頻率、振型、阻尼比、模態(tài)剛度和質(zhì)量），準(zhǔn)確預(yù)計(jì)環(huán)境激勵(lì)對(duì)結(jié)構(gòu)的影響等，廣泛應(yīng)用于航天航空、車(chē)輛船舶、土木建筑、工程機(jī)為工業(yè)領(lǐng)域不可或缺的科學(xué)儀器產(chǎn)品。歷經(jīng)多年的研發(fā)和技術(shù)積累，公2）結(jié)構(gòu)安全在線監(jiān)測(cè)和防務(wù)裝備故障預(yù)測(cè)與健康管理（PHM）：公司梁、大型建筑、水利工程、港口機(jī)械、重大裝備等結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、安全評(píng)估和健康管理。隨著各領(lǐng)域的工程系統(tǒng)日趨復(fù)雜，以預(yù)測(cè)技術(shù)為維護(hù)為核心的設(shè)備綜合維保管理、全生命周期的設(shè)備和備件管理、數(shù)字化的工單管理以及專(zhuān)業(yè)的效能指標(biāo)管理，可以為客戶(hù)提供定制化的設(shè)備行業(yè)專(zhuān)題研究3737of55要由傳感器、測(cè)控系統(tǒng)硬件、分析與控制軟件平臺(tái)組成，廣泛應(yīng)用于航空航天、電子電力、車(chē)輛等領(lǐng)域，下游需求水平持續(xù)提升。公司為國(guó)內(nèi)較少的擁有相關(guān)技術(shù)能力的企業(yè)之一。東華測(cè)試營(yíng)收及歸母凈利增長(zhǎng)迅速。2013-2022年公司營(yíng)收整體增長(zhǎng)快司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入和歸母凈利分別為3.67/1.22億元，增速分別達(dá)2023年截至Q3公司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入、歸母凈利3.06/0.82億元，同增平及多業(yè)務(wù)板塊發(fā)展戰(zhàn)略。行業(yè)專(zhuān)題研究3838of55基于PHM的設(shè)備智能維保管理平臺(tái)結(jié)構(gòu)安全在線監(jiān)測(cè)及防務(wù)裝備基于PHM的設(shè)備智能維保管理平臺(tái)結(jié)構(gòu)安全在線監(jiān)測(cè)及防務(wù)裝備PHM系統(tǒng)100%80%60%40%20%0%20222023H1營(yíng)業(yè)收入（億元）營(yíng)收YOY（右軸） 2 050%45%40%35%30%25%20%-5% 0300%250%200%50%-100%開(kāi)發(fā)服務(wù)動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)試分析系統(tǒng)分析儀器靜態(tài)應(yīng)變測(cè)試分析系統(tǒng)配件及其他100%80%60%40%20%0%20142015201620172018201920202021至26.94%。行業(yè)專(zhuān)題研究3939of5580%70%60%50%40%30%20%—毛利率凈利率器行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)，業(yè)務(wù)始終聚焦于研制和生產(chǎn)各類(lèi)型物理量傳感器，在應(yīng)變式傳感器、稱(chēng)重儀表及稱(chēng)重系統(tǒng)集成行業(yè)處于領(lǐng)先地位，據(jù)中國(guó)衡公司已成為全球大型鋼制傳感器制造企業(yè)和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用拓展引領(lǐng)者之一，并持續(xù)圍繞產(chǎn)業(yè)主線推進(jìn)戰(zhàn)略投資布局，加快從單一物理量傳應(yīng)變式傳感器為公司主要業(yè)務(wù)，物聯(lián)網(wǎng)升級(jí)提升智能化水平。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售應(yīng)變式傳感器、儀表等元器件，提供系統(tǒng)集成及干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)、不停車(chē)檢測(cè)系統(tǒng)、等。近年來(lái)公司積極實(shí)行業(yè)專(zhuān)題研究4040of55施“物聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略”并對(duì)上述產(chǎn)品進(jìn)行物聯(lián)網(wǎng)化升級(jí)，著力研發(fā)數(shù)字傳感器、儀表，實(shí)現(xiàn)其通信與交互功能，推出了稱(chēng)重物聯(lián)網(wǎng)適用元器件、軟2022年同比增長(zhǎng)3.59%。202營(yíng)業(yè)收入（億元）營(yíng)收YOY（右軸）8642025%20%-5% 060%50%40%30%20%應(yīng)變式傳感器為第一大業(yè)務(wù)。應(yīng)變式傳感器的營(yíng)收由2015年的4.06億行業(yè)專(zhuān)題研究4141of55元增長(zhǎng)至2022年的5.54億元，體量發(fā)展速度穩(wěn)定，但營(yíng)收占比呈逐年下降趨勢(shì)。得益于公司物聯(lián)網(wǎng)升級(jí)戰(zhàn)略的實(shí)施，同期系統(tǒng)集成產(chǎn)品圖68：柯力傳感系統(tǒng)集成產(chǎn)品營(yíng)收占比持續(xù)提升應(yīng)變式傳感器系統(tǒng)集成產(chǎn)品附件及其他儀表干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)其他業(yè)務(wù)100%80%60%40%20%0%201520162017201820192020202120222014-2022年間公司毛利率/凈利率水平均見(jiàn)到明顯增長(zhǎng)，從35.60%/15.06%增長(zhǎng)至40.24%/25.99%，而2023H1已持續(xù)提升至品毛利率均值最高（48.66%），2022年達(dá)3圖69：2023H1柯力傳感毛利率增長(zhǎng)至43.67%圖70：柯力傳感應(yīng)變式傳感器盈利能力穩(wěn)定 毛利率凈利率50%45%40%35%30%25%20%5%0% 綜合毛利率系統(tǒng)集成產(chǎn)品儀表其他業(yè)務(wù)應(yīng)變式傳感器附件及其他干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)80%70%60%50%40%30%20%0%20152016201720182019202020212022感器、營(yíng)收近千萬(wàn)的高新技術(shù)企業(yè)。為進(jìn)一步擴(kuò)大營(yíng)收，公司在拓展傳感器技術(shù)品種的同時(shí)加碼儀器儀表領(lǐng)域，歷經(jīng)多年發(fā)展奠定了國(guó)內(nèi)氣體行業(yè)專(zhuān)題研究4242of55成了以傳感器為核心、以智能儀器儀表為支柱、以系統(tǒng)解決方案的物聯(lián)網(wǎng)為導(dǎo)向的業(yè)務(wù)發(fā)展戰(zhàn)略，同年開(kāi)工建設(shè)物聯(lián)網(wǎng)科技產(chǎn)業(yè)園。在加強(qiáng)自聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，目前已擁有一系列成熟的物聯(lián)網(wǎng)解決方案，成為行業(yè)引領(lǐng)者公司主要產(chǎn)品包括傳感器產(chǎn)品、儀器儀表產(chǎn)品和物聯(lián)網(wǎng)綜合解決方案。蓋工業(yè)、醫(yī)療、汽車(chē)、環(huán)保等，并突破國(guó)外技術(shù)和產(chǎn)品壟斷，掌握了厚產(chǎn)品，包括氣體探測(cè)器、報(bào)警控制器、便攜式檢測(cè)儀、家用檢測(cè)儀及酒精檢測(cè)儀等門(mén)類(lèi)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)安全、市政監(jiān)測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、燃?xì)獍踩?、智能家居與健康等領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)了從國(guó)內(nèi)領(lǐng)跑到國(guó)際先進(jìn)的飛躍，并供設(shè)備接入、應(yīng)用管理、設(shè)備管理、數(shù)據(jù)挖掘等全方位平臺(tái)服務(wù)，擁有行業(yè)專(zhuān)題研究4343of55智慧消防、居家智能與健康等一系列成熟的物聯(lián)網(wǎng)解決方案，廣泛應(yīng)用于工業(yè)安全、環(huán)境監(jiān)測(cè)、燃?xì)?、供排水、消防、交通、熱力、?；繁O(jiān)15.41/1.15億元，同比出現(xiàn)一定下滑，主要系公共事業(yè)營(yíng)業(yè)收入（億元）營(yíng)收YOY（右軸）歸母凈利潤(rùn)（億元）歸母凈利YOY（右軸）5060%40%20%2.5 1.5 0.5 -0.5-1-1.550%-100%-150%-200%-250%-300%-350%聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案中的公用事業(yè)業(yè)務(wù)單獨(dú)列示，物聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)營(yíng)收占比共行業(yè)專(zhuān)題研究4444of55儀器儀表物聯(lián)網(wǎng)綜合解決方案公用事業(yè)服務(wù)傳感器其他100%80%60%40%20%0%20162017201820192020202120222023H1市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇，整體行業(yè)及公司傳統(tǒng)產(chǎn)品的毛利率走低，盈利能力出現(xiàn)31.84%/7.90%。未來(lái)隨著公司將更多高毛利儲(chǔ)存技術(shù)產(chǎn)品加速轉(zhuǎn)化成市場(chǎng)產(chǎn)品，盈利能力有望保持穩(wěn)定并實(shí)現(xiàn)一定復(fù)蘇。分產(chǎn)品來(lái)看，儀器儀司重新聚焦傳感器產(chǎn)品的資金投入及創(chuàng)新研發(fā)，綜合毛利率有望得到改 綜合毛利率儀器儀表物聯(lián)網(wǎng)綜合解決方案公用事業(yè)服務(wù)傳感器其他60%50%40%30%20%10% 毛利率凈利率60%50%40%30%20%10% 0%-10%-20%20162017201820192020202120220162017201820192020202120222023H1子公司蘇州能斯達(dá)致力于柔性微納傳感技術(shù)的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，溫濕度傳感器及智能感知方案已經(jīng)在壓力感知開(kāi)關(guān)、醫(yī)療健康吸、心率、人體機(jī)能恢復(fù)的檢測(cè)終端，智能運(yùn)動(dòng)裝備、電子貨人及各種智能控制終端等方面批量生產(chǎn)并取得了廣泛的應(yīng)用，的市場(chǎng)發(fā)展?jié)摿?。未?lái)隨公司積極拓展柔性微納傳感技術(shù)與消費(fèi)電子、AIOT的應(yīng)用結(jié)合，加快推動(dòng)柔性感知技術(shù)在智能終行業(yè)專(zhuān)題研究4545of55司主營(yíng)業(yè)務(wù)為汽車(chē)動(dòng)力總成智能測(cè)試設(shè)備的研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷(xiāo)售及提供相關(guān)測(cè)試服務(wù)，主營(yíng)業(yè)務(wù)包括動(dòng)力總成智能測(cè)試設(shè)備、測(cè)試服務(wù)以試設(shè)備、變速箱測(cè)試設(shè)備、渦輪增壓器測(cè)試設(shè)備、水、油泵裝配及檢測(cè)類(lèi)企業(yè)提供汽車(chē)（新能源）及動(dòng)力總成等各類(lèi)研發(fā)試驗(yàn)、性能檢測(cè)、質(zhì)行業(yè)專(zhuān)題研究4646of556.23%32,070.0230,190.325.02%24,218.733.87%2.02%33,679.96700060006.23%32,070.0230,190.325.02%24,218.733.87%2.02%33,679.9670006000400030002000060%40%20%-100%為8,742.0萬(wàn)元，同比下降-46.16%，主要是由于受客戶(hù)測(cè)試設(shè)投入的增加，疊加階段性綜合毛利率的下降，導(dǎo)致公司歸母凈利潤(rùn)出現(xiàn)40000250002000004000025000200000營(yíng)業(yè)收入（萬(wàn)元）YoY2020202120222023Q1-Q338.53%5,801.375,801.378.09%4,187.913,636.34-37.32%618.31-75.98%2020202120222023Q1-Q3行業(yè)專(zhuān)題研究4747of55044%55%50.68%43.27%18.09%13.87%10.80%2.49.71%044%55%50.68%43.27%18.09%13.87%10.80%2.49.71%43.2019-2022年公司動(dòng)力總成智能測(cè)試設(shè)備占營(yíng)收的比例分別為85.0%、例依舊超過(guò)60%；2019-2022年公司動(dòng)力總成測(cè)試服務(wù)占營(yíng)收的己的測(cè)試數(shù)據(jù)體系。通過(guò)算法的持續(xù)優(yōu)化和整合利用測(cè)試數(shù)據(jù)，公司可以預(yù)判測(cè)試中存在的問(wèn)題，提高測(cè)試的效率及安全性，幫助客戶(hù)提高研發(fā)效率，縮短研發(fā)周期。輔助工程開(kāi)發(fā)、提供咨詢(xún)服務(wù)等提升客戶(hù)研發(fā)效率的增值服務(wù)可以助力公司測(cè)試服務(wù)獲得差異化的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，公司的60%40%20%動(dòng)力總成智能測(cè)試設(shè)備動(dòng)力總成測(cè)試服務(wù)其他業(yè)務(wù)0.82%0.82%27.2%38.1%85.0%84.8%71.7%61.1%0.58%14.7%0.42%14.6%1.09%2019202020212022毛利率歸母凈利率2020202120222023Q1-Q3在2018年便成立了智能駕駛事業(yè)部，開(kāi)展智能駕駛核心零部件的前期研發(fā)布局。依托強(qiáng)大的軟件開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)、跨學(xué)科專(zhuān)家的鼎力加盟和智能軟行業(yè)專(zhuān)題研究4848of555.5.康斯特：校準(zhǔn)測(cè)試業(yè)務(wù)領(lǐng)頭羊，縱向延伸高端傳感器圖85：康斯特逐步成長(zhǎng)為高端儀器儀表企業(yè)行業(yè)專(zhuān)題研究4949of55公司主要產(chǎn)品包括數(shù)字壓力檢測(cè)產(chǎn)品、過(guò)程信號(hào)檢測(cè)產(chǎn)品和溫濕度檢測(cè)智能標(biāo)準(zhǔn)爐、智能溫濕度測(cè)試儀、溫濕度檢定箱、溫濕度校準(zhǔn)測(cè)試記錄軟件等產(chǎn)品，主要用于長(zhǎng)短流程工業(yè)中溫濕度儀表或產(chǎn)成品的校準(zhǔn)和測(cè)營(yíng)業(yè)收入（億元）營(yíng)收YOY（右軸）歸母凈利潤(rùn)（億元）歸母凈利YOY（右軸） 2 025%20%050%40%30%20%行業(yè)專(zhuān)題研究圖89：數(shù)字壓力檢測(cè)產(chǎn)品為康斯特第一大產(chǎn)品數(shù)字壓力檢測(cè)產(chǎn)品溫(濕)度校準(zhǔn)/檢測(cè)產(chǎn)品過(guò)程信號(hào)檢測(cè)產(chǎn)品其他100%80%60%40%20%0%201520162017201820192020202120222023H1公司的產(chǎn)品定位中高端市場(chǎng)，因此在利潤(rùn)率方面表現(xiàn)極佳，數(shù)字精密壓 毛利率凈利率80%70%60%50%40%30%20%0% 綜合毛利率溫度自動(dòng)檢定系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)溫濕度發(fā)生裝置壓力校驗(yàn)儀數(shù)字精密壓力表過(guò)程校驗(yàn)儀壓力校驗(yàn)器智能壓力發(fā)生器100%80%60%40%20%0%公司是國(guó)內(nèi)少數(shù)掌握多品類(lèi)MEMS芯片設(shè)計(jì)和制造工藝能力的企業(yè)，感器芯片設(shè)計(jì)、晶圓制造、封裝和測(cè)試等各環(huán)節(jié)都擁有自主研發(fā)能力和行業(yè)專(zhuān)題研究公司“占份額、降庫(kù)存”的戰(zhàn)略效果顯著。公司通過(guò)提高產(chǎn)品出貨量，采用積極的市場(chǎng)策略提高市占率，以保證供應(yīng)鏈的良性運(yùn)轉(zhuǎn)并逐步降低庫(kù)存，從而實(shí)現(xiàn)在消費(fèi)電子下行周期中保持健康發(fā)展。在歸母凈利潤(rùn)方等