飛思準(zhǔn)備工作

視頻背景這份視頻的誕生首先感謝學(xué)校及學(xué)院能給我們這次機(jī)會參加飛思卡爾比賽，讓我們能夠在在這次比賽中學(xué)到很多東西，并且在第九屆的比賽中獲得賽區(qū)一等獎的成績。

第二最要要感謝電工中心的老師及師哥師姐，特別是負(fù)責(zé)飛思卡爾比賽的山老師，山老師是我在大學(xué)中關(guān)系最鐵的老師，在飛思卡爾比賽中，山老師付出了很多，包括實驗室鋪設(shè)賽道，以及剛開始時山老師為我們墊付的啟動資金，在飛思卡爾的參賽歷程中，都浸透了山老師的汗水，在這里，對山老師說一聲，謝謝。

就我個人而言，做這份視頻的初衷就是感覺在飛思卡爾比賽中，咱們面對的，或者說和咱們競爭的不只是每個隊伍的三個人，而是這三個人后面的各種老師和學(xué)長，最直接的感受就是第八屆比賽的時候，別的學(xué)校帶的儀器我們用的比他們熟練地多，但最后的成績確實差了他們很多，細(xì)問的時候，才知道他們學(xué)校有各種老師幫著做，今年做車的時間雖然短，但成績還算可以，正好山老師也有讓我留下一份傳承的意思，所以說就拍了這份視頻。水平所限，視頻中有的地方講解可能不足或者不對的地方，請大家諒解。飛思卡爾VID_20140616_125315.mp4飛思卡爾比賽規(guī)則接下來講一下飛思卡爾智能車競賽的比賽規(guī)則。比賽規(guī)則按照第九屆飛思卡爾競賽講解，第九屆飛思卡爾競賽分為三組：電磁組，攝像頭平衡組，光電組。電磁組采用四輪車模，通過感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的交變磁場進(jìn)行路經(jīng)檢測。飛思卡爾比賽規(guī)則交變的電流產(chǎn)生的交變磁場，并且在電感上產(chǎn)生的電壓，并通過硬件電路處理這個電壓，形成可靠的、易于識別的電壓信號。在三種傳感器中，電磁是唯一需要自己做硬件電路的傳感器，所以他對硬件要求最高，但他軟件算法比較簡單，容易上手，對于新手來說，是最容易拿獎的組別，不過由于山東賽區(qū)電磁組強(qiáng)隊太多，比如說山大、德州學(xué)院、臨沂大學(xué)、石油大學(xué)等等，想要拿省一或者進(jìn)國賽，是很困難的事情。但是想拿個省三，那就太容易了。飛思卡爾比賽規(guī)則光電組使用四輪車模通過指定的線陣CCD器件或者分立的光電管傳感器獲得一維連續(xù)或者離散點賽道信息；所謂線陣CCD，在我的認(rèn)識里，其實就是閹割版的攝像頭，他通過感光元件識別賽道一行的圖像，CCD檢測賽道不同的顏色輸出不同的顏色，一般來說，對于一個點，顏色越淡，輸出的數(shù)據(jù)值越高。今年我們攝像頭的算法其實很適用于CCD，移植起來基本無壓力。飛思卡爾比賽規(guī)則攝像頭進(jìn)行賽道信息檢測，同時保持車體直立行走的車模屬于攝像頭平衡組。這是今年我們做的賽題組，直立平衡組每年都換傳感器，第八屆直立組是線性CCD,第九屆就是攝像頭組，第十屆一般就是電磁組采用直立方式競速。直立車模有兩種，D車模和E車模。飛思卡爾比賽規(guī)則關(guān)于這兩種車模的優(yōu)劣，我們在機(jī)械結(jié)構(gòu)那一節(jié)中會具體講解。飛思卡爾比賽規(guī)則

剛剛已經(jīng)提到過，在飛思卡爾競賽中，每年各賽題組都會循環(huán)使用車模，比如說今年攝像頭組用D、E車模，光電組用B車模，電磁組用C車模，明年可能就是電磁組用D、E車模，光電用C車模，攝像頭用B車模。通常來說，直立組比較難調(diào)，但是只要直立車最后能跑的不錯，就能拿獎。

我們接下來再說一下比賽時的規(guī)則和流程。

比賽規(guī)則簡單地講就是你在不違反規(guī)則的情況下跑下賽道全程。直立車模兩個輪子出賽道算發(fā)車失敗，比賽過程中可以有一次機(jī)會只有一個輪子出界。四輪車比賽時三個輪子出界算發(fā)車失敗，比賽過程中可以有兩個輪子出界一次不算違規(guī)。賽道元素每年都會有變化，比如說去年有高低不平的一段賽道和虛線，今年有障礙、坡道和人字彎。別的賽道元素每年都會有大同小異，特別是初賽時，每年基本沒有變化。

飛思卡爾比賽規(guī)則

在開始比賽時，就拿第九屆競賽來說，七月二十號報到，這天基本上上是安排住宿、報名等等，七月二十一號，舉辦方上午和下午分別給你一小段時間讓你來調(diào)車，主要是為了讓你適應(yīng)一下賽道，因為不同學(xué)校做的賽道不一樣，而且，對于攝像頭和光電來說，不同學(xué)校的場地的光線會有很大的差別，影響對賽道的識別，給你兩次機(jī)會就是讓你調(diào)參數(shù)和調(diào)整車模的。對于電磁組來說，由于電源都差不多是一樣的，信號影響比較小，主要是適應(yīng)一下舉辦方的賽道。一般每次試車時間在十分鐘到二十分鐘左右，合起來大約在二十到四十分鐘左右。二十一號晚上開一次會，主要是強(qiáng)調(diào)比賽規(guī)則的事情，并且抽比賽序號。

在二十二號那天進(jìn)行預(yù)賽，分為上午和下午兩場，按照二十一號晚上抽到的序號進(jìn)行比賽，每次比賽有三次發(fā)車機(jī)會，三次發(fā)車不成功，這場比賽就判為失敗。如果發(fā)車成功，本場比賽剩下的發(fā)車機(jī)會就沒有了，但不影響下場比賽。比如說上午比賽時你三次機(jī)會都發(fā)車失敗了，你上午就沒成績，只能等下午比賽。飛思卡爾比賽規(guī)則如果上午比賽時第二次發(fā)車成功，上午比賽就沒有第三次發(fā)車機(jī)會了，只能等著下午的比賽了。這個大家要好好注意一下，注意比賽策略。預(yù)賽成績?nèi)∩衔缦挛缱詈玫某煽冏鳛樽罱K成績。

二十二號晚公布入圍決賽的名單，入圍名單按照預(yù)賽成績?nèi)∏癤名，比如說第九屆山東賽區(qū)取了前二十五名，比賽順序按照名次的倒序進(jìn)行，也就是說，第二十五名第一個進(jìn)行比賽。最終名次按照決賽名次排名，決賽沒成績的，也就是說決賽沒跑下來的，按照預(yù)賽成績排名。準(zhǔn)備事項參加飛思卡爾競賽第一步就是選隊友，選隊友對你的最終成績影響很大，曾有一個人說過，除非你是大神，對方是你心儀的妹子，要不還是選個給力的隊友吧。特別是在比賽過程中，一些東西很容易引起矛盾，特別是一個人做得多，另外一個人基本不做這種情況，你選的隊友剛開始不一定多么厲害，但肯定要認(rèn)真踏實，能堅持下來，能認(rèn)認(rèn)真真的參與進(jìn)去，今年比賽時剛開始的時候參加的隊伍很多，到最后去了不到一半，就是很多組一直在等，一直在拖，結(jié)果最后就參加。我們組今年選擇的隊友比較不錯。在這里再提一句，參加比賽前要好好考慮好，因為飛思卡爾本來就很浪費(fèi)時間，而且比賽時間就在期末考試剛結(jié)束的時候，對考試肯定會有影響，而且比賽比較難，特別是剛開始的時候不會的東西太多，如果不能認(rèn)認(rèn)真真、踏踏實實參加，我個人認(rèn)為還是不要浪費(fèi)時間比較好。如果決定參加了，那么就努力的學(xué)習(xí)，有不會的東西就趕快查資料，問度娘，還不會的話，就問老師，也可以問我，我的手機(jī)號是，球球：1021191380，加我的時候注明一下準(zhǔn)備事項建群的時候可以把我拉進(jìn)去，只要我有時間，你們的問題我盡量幫忙解決，不過最主要的還是要靠你自己。

組好隊友之后就要選擇賽題題目了，賽題題目分為光電、攝像頭和電磁，我們今年做的攝像頭平衡組，準(zhǔn)備參加的時間不到兩個月，組好車模過程中花的時間太多，調(diào)車時間也就半個月，其余時間在敲代碼。我個人認(rèn)為這套代碼是一個還算優(yōu)秀的代碼，畢竟別的很多學(xué)校在有傳承的基礎(chǔ)上都花半年甚至一年來做車。

剛剛已經(jīng)提到過，電磁最容易拿小獎，大獎很難拿，CCD和攝像頭還行，完全可以移植我們的程序，但是拋開比賽，最好是自己寫，把我們的程序作為參考。直立組比較困難，這方面其實也不是什么大問題，我們今年的直立程序調(diào)好參數(shù)后可以把直立特性做的很硬，這個比較好拿大獎，因為很多學(xué)校都在直立那里做了炮灰。大家在賽題這里可以好好查查資料，有大致的了解以后再做決定準(zhǔn)備事項選好賽題之后就要選單片機(jī)了，單片機(jī)可選系列有一般三種系列，今年多了一種，分別是K60(ARM)系列,KL(低功耗ARM)系列，冷火(ARM),和128（16位）系列，，每個學(xué)校每個賽題組中不同組必須使用不同的單片機(jī)，我個人不推薦冷火系列，單片機(jī)資料很少，KL系列和K60系列差不多，不管是庫還是資源都大致相同。大家在選單片機(jī)的時候，不要盲目迷信單片機(jī)的主頻速度，這里面不管哪款單片機(jī)，處理速度完全都夠用，ARM系列比128多的有用外設(shè)主要是DMA,DMA我簡單說一下，就是在外部讀取數(shù)據(jù)時可以不通過CPU直接讀數(shù)據(jù)，一般的單片機(jī)在讀數(shù)據(jù)時必須CPU干預(yù)，最直接的影響就是在今年的攝像頭組，讀取攝像頭數(shù)據(jù)和直立控制有沖突，攝像頭讀取數(shù)據(jù)時間比較長，而且，攝像頭的數(shù)據(jù)如果在攝像頭發(fā)送數(shù)據(jù)的時候你不讀，就會被下一波數(shù)據(jù)刷新，如果128單片機(jī)去讀取攝像頭數(shù)據(jù)，這時候你又不能控制直立，由于讀取時間比較長，直立控制又是一個問題，讓車模在運(yùn)行過程中一蹦一蹦的，很多學(xué)校沒解決這個問題，所以說今年的攝像頭組去的只有不到八十隊，以前都一百對左右，今年用128做攝像頭的很少很少，在比賽過程中我就見了兩隊，還包括我們組，不過這個