《機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）》課件 項目4 藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試

項目4藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)1初識藥盒條碼識別系統(tǒng)知識圖譜學(xué)習目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習6PARTONE01PART學(xué)習目標/知識目標了解光學(xué)字符識別的概念和流程。了解條碼的概念和不同類型。了解條碼識別的流程。技能目標能夠描述藥盒條碼識別系統(tǒng)實訓(xùn)臺的主要組成及功能。能夠描述藥盒條碼識別系統(tǒng)的工作流程。學(xué)習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述了解藥盒條碼識別系統(tǒng)實訓(xùn)臺的結(jié)構(gòu)組成及功能，掌握藥盒條碼識別系統(tǒng)的工作流程，了解字符識別和條碼識別的概念和種類。待檢藥盒PARTTHREE03PART相關(guān)知識/光學(xué)字符識別（1）認識光學(xué)字符識別光學(xué)字符識別光學(xué)字符識別（OpticalCharacterRecognise，英文縮寫為OCR）是指電子設(shè)備（如掃描儀或數(shù)碼相機）檢查紙上打印的字符，然后用字符識別方法將形狀翻譯成計算機文字的過程。光學(xué)字符識別（2）光學(xué)字符識別流程字符識別流程光學(xué)字符識別流程是先對文本資料進行掃描，獲取圖像文件，然后對圖像文件進行分析處理，從而最終獲取文字及版面信息的過程。圖像采集圖像預(yù)處理文字特征提取對比識別后處理校對結(jié)果輸出條碼識別（1）認識條碼創(chuàng)意條碼條碼（barcode）是將寬度不等的多個黑條和空白，按照一定的編碼規(guī)則排列，用以表達一組信息的圖形標識符。常見的條碼是由反射率相差很大的黑條（簡稱條）和白條（簡稱空）排成的平行線圖案。條碼識別（2）條碼的種類與特點EAN-8條碼①EAN條碼

用于在世界范圍內(nèi)唯一標識一種商品，是目前國際上使用最廣泛的一種商品條碼。EAN-13條碼EAN-13碼的字元數(shù)量是13，由國家代碼、制造商代碼、商品代碼和校驗碼組成EAN-8條碼是一種用于標識的數(shù)字代碼為8位的商品條碼，由7位數(shù)字表示的商品項目代碼和1位數(shù)字表示的校驗符組成。條碼識別（2）條碼的種類與特點EAN-8條碼②UPC條碼即通用產(chǎn)品條碼，它是一種連續(xù)性的，長度固定的條碼，僅可用來表示數(shù)字，主要用于美國和加拿大地區(qū)。39條碼③39條碼

是一種可表示數(shù)字、字母等信息的條碼，是國內(nèi)常見的條碼之一，主要用于工業(yè)、圖書及票證的自動化管理。條碼識別（2）條碼的種類與特點25條碼④二五條碼

表示數(shù)字0－9，長度可變，條碼呈連續(xù)性，應(yīng)用于商品批發(fā)、倉庫、機場、生產(chǎn)（包裝）識別。128條碼⑤128條碼是一種長度不一定的高密度條碼，應(yīng)用在企業(yè)內(nèi)部管理、生產(chǎn)流程、物流控制系統(tǒng)方面的條碼碼制。條碼識別（2）條碼的種類與特點⑥庫德巴碼庫德巴碼

是一種長度可變的非連續(xù)型自校驗數(shù)字式碼制。其字符集為數(shù)字0—9，A、B、C、D4個大寫英文字母以及6個特殊字符（-、：、/、.、+、$），共20個字符。其中A、B、C、D只用作起始符和終止符。

常用于倉庫、血庫和航空快遞包裹中。條碼識別（3）機器視覺條碼識別流程①圖像采集：用工業(yè)相機采集待檢測的條碼圖像。②圖像預(yù)處理：條碼識別的成功率很大程度上取決于條碼圖像本身的質(zhì)量，圖像預(yù)處理一般采取的操作有：灰度變換、圖像二值化、旋轉(zhuǎn)變換、濾波去噪等。③條碼識別：條碼識別主要是先對圖像進行ROI分割，經(jīng)過預(yù)處理后得到條碼區(qū)域與非條碼區(qū)域，并同時識別出條碼所包含的數(shù)字或字母信息。

④結(jié)果輸出：把識別出的結(jié)果輸出到指定設(shè)備上。

圖像采集圖像預(yù)處理條碼識別結(jié)果輸出PARTFOUR04PART任務(wù)實施/條碼識別系統(tǒng)實訓(xùn)臺主要組成部分名稱及功用實訓(xùn)臺（1）視覺單元：包括相機、鏡頭、光源和算法軟件，主要用于識別藥盒條碼，檢測藥盒印刷是否合格。（2）執(zhí)行單元：由機器人執(zhí)行相應(yīng)的操作命令，主要是各個不同單元間藥盒的搬運。（3）合格藥盒放置臺：主要用于放置檢測后的合格藥盒。（4）物料臺：主要用于放置待檢測的藥盒。（5）PLC單元：控制電磁閥的通斷。（6）不合格藥盒放置臺：主要用于放置檢測后的不合格藥盒。（7）視覺檢測臺：位于視覺單元的正下方，主要用于放置進行視覺檢測的藥盒。（1）（2）（3）（6）（4）（5）（7）條碼識別系統(tǒng)的工作流程機器人工作中PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解光學(xué)字符識別的概念和流程10

了解條碼的概念和不同類型10

了解視覺條碼識別的流程10

技能能夠描述藥盒條碼識別系統(tǒng)實訓(xùn)臺各結(jié)構(gòu)布局10

能夠描述藥盒條碼識別系統(tǒng)實訓(xùn)臺各結(jié)構(gòu)功能20能夠描述藥盒條碼識別系統(tǒng)的工作流程30

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習下圖是EAN-13碼的結(jié)構(gòu)圖，請標出各部分的內(nèi)容。EAN-13碼010302什么是字符識別？什么是條碼？中國最常用是哪一種條碼，這種條碼有什么特點？

THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目4藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)2視覺單元的調(diào)試學(xué)習目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習6PARTONE01PART學(xué)習目標/知識目標了解藥盒條碼識別系統(tǒng)的機器視覺方案。了解視覺方案各模塊的功能。了解字符識別和條碼識別各參數(shù)的含義。技能目標能夠根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境調(diào)試圖像源的參數(shù)，并采集到清晰的圖像。能夠根據(jù)需要重新創(chuàng)建特征模板。能夠識別出字符和條碼。能夠調(diào)試判別信息模塊。

學(xué)習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述了解字符識別和條碼識別模塊各參數(shù)的意義，根據(jù)實際情況對機器視覺程序進行調(diào)試，能夠判別出字符識別和條碼識別的信息是否一致，如果一致，則輸出“OK”；如果不一致，則輸出“NG”。待檢藥盒PARTTHREE03PART相關(guān)知識/藥盒條碼識別系統(tǒng)的視覺方案（1）視覺方案視覺方案流程視覺方案是針對采集到的圖像分別進行條碼識別和字符識別的工作，判斷二者是否一致，把判斷結(jié)果顯示在圖像區(qū)域，并把結(jié)果發(fā)送給機器人。（2）視覺方案模塊功能介紹圖像源：用于采集圖像?？焖倨ヅ洌菏褂脠D像的邊緣特征作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標，可用于定位、計數(shù)和判斷有無等。仿射變換：可以通過定位和位置偏移糾偏圖像，使圖像旋轉(zhuǎn)平移、縮放到模板狀態(tài)。確保被檢測對象無論位置如何變化，均能準確地查找到檢測對象。字符識別：識別物品標簽上的字符文本。條碼識別：定位和識別指定區(qū)域內(nèi)的條碼。腳本：檢測字符和條碼信息是否一致。可以提供輸入接口，然后通過C#簡單編程處理輸入數(shù)據(jù)，最后傳輸給輸出。條件檢測：檢測判斷的結(jié)果顯示在結(jié)果顯示區(qū)域。發(fā)送數(shù)據(jù)：把檢測的結(jié)果發(fā)送給機器人。藥盒條碼識別系統(tǒng)的視覺方案識別工具箱中的識別工具（1）二維碼識別

用于識別目標圖像中的二維碼，將讀取的二維碼信息以字符的形式輸出。一次可以高效準確的識別多個二維碼，目前只支持QR碼和DataMatrix碼。識別工具箱二維碼識別工具箱中的識別工具（2）字符識別

是用于讀取物品標簽上的字符文本的工具，在進行識別前需要進行字符訓(xùn)練。①字符訓(xùn)練流程選擇圖片選擇字符提取字符訓(xùn)練字符添加至字符庫識別工具箱中的識別工具（2）字符識別②參數(shù)設(shè)置說明參數(shù)名稱參數(shù)說明字符極性

有白底黑字和黑底白字兩種字符寬度范圍

設(shè)置字符的最小寬度和最大寬度寬度類型

有可變類型和等寬類型兩種類型。當字符寬度一致時，建議選擇等寬類型，當字符寬度有差異時，建議選擇可變類型。字符高度范圍

設(shè)置字符的最小高度和最大高度二值化系數(shù)

二值化閾值參數(shù)片段面積范圍

單個字符片段的面積范圍運行參數(shù)1字符識別運行參數(shù)說明表識別工具箱中的識別工具（2）字符識別參數(shù)名稱參數(shù)說明距離閾值Blob片段到文本基線的距離，大于該值則刪除忽略邊框是否刪除與ROI邊界接觸的Blob片段主方向范圍文本行傾斜角度搜索范圍，范圍是[0,45]。傾斜角范圍允許字符傾斜的最大范圍，范圍是[0,45]。字符最小間隙兩個字符間的最小橫向間距。行間最小間隙多行字符間的最小間隙。最大寬高比單個字符外接矩形的最大的寬高比范圍是[1,1000]。分類方法有距離最近、權(quán)重最高和頻率最高三種方式。字寬濾波使能是否開啟字符間字符寬度的濾波使能。筆畫寬度范圍單個筆畫的寬度范圍，在打開寬度濾波使能后才能生效，最大范圍是[1,64]。相似度類型支持歐式距離和余弦距離，不同類型會影響其識別率。運行參數(shù)2字符識別運行參數(shù)說明表識別工具箱中的識別工具（3）條碼識別條碼識別工具用于定位和識別指定區(qū)域內(nèi)的條碼，容忍目標條碼以任意角度旋轉(zhuǎn)以及具有一定量角度傾斜，支持CODE39碼、CODE128碼、庫得巴碼、EAN碼、交替25碼以及CODE93碼。識別工具箱識別工具箱中的識別工具（3）條碼識別運行參數(shù)1參數(shù)名稱參數(shù)說明碼類型開關(guān)按鈕根據(jù)不同的條碼類型開啟相應(yīng)按鈕，支持CODE39碼、CODE128碼、庫得巴碼、EAN碼、交替25碼以及CODE93碼條碼個數(shù)

期望查找并輸出的條碼最大數(shù)量，若實際查找到的個數(shù)小于該參數(shù)，則輸出實際數(shù)量的條碼降采樣系數(shù)

也叫降采樣，即采樣點數(shù)減少

對于一副N*M的圖像來說，如果降采樣系數(shù)為k，則是在原圖中每行每列每隔k個點取一個點組成一幅圖像。

因此下采樣系數(shù)越大，輪廓點越稀疏，輪廓就越不精細，所以該值不宜設(shè)置過大條碼識別運行參數(shù)說明表識別工具箱中的識別工具（3）條碼識別運行參數(shù)2參數(shù)名稱參數(shù)說明檢測窗口大小條碼區(qū)域定位窗口大小。默認值為4，取值范圍4~65。當條碼中空白間隔比較大時，可以設(shè)置得更大，但也要保證條碼高度大于窗口大小的6倍左右靜區(qū)寬度靜區(qū)指條碼左右兩側(cè)空白區(qū)域?qū)挾?，默認值30，稀疏時可嘗試設(shè)置50去偽過濾尺寸算法支持識別的最小條碼寬度和最大條碼寬度，默認30~2400超時退出時間算法運行時間超出該值，則直接退出。當設(shè)置為0時，以實際所需算法耗時為準，單位ms條碼識別運行參數(shù)說明表仿射變換模塊仿射變換具有“摳圖”和縮放圖像的作用。運行參數(shù)仿射變換運行參數(shù)說明表參數(shù)名稱參數(shù)說明尺度圖像縮放系數(shù)。寬高比圖像寬度和高度的比值。插值方式包括“最近鄰”和“雙線性”等兩種插值方式。填充方式即旋轉(zhuǎn)矩形超出圖像邊界部分的灰度值設(shè)置方式，包括“常數(shù)”和“臨近復(fù)制”等兩種方式。填充值當填充方式為“常數(shù)”時，即指該值，可設(shè)置范圍為0~255。PARTFOUR04PART任務(wù)實施/圖像源參數(shù)設(shè)置視覺方案打開DobotVisionStudio軟件，打開藥盒條碼識別機器視覺方案文件。步驟1相機圖像設(shè)置圖像源模塊參數(shù)。先雙擊“0圖像源1”，對圖像源的參數(shù)進行設(shè)置，包括設(shè)置關(guān)聯(lián)相機、觸發(fā)源等參數(shù)；接著在“連續(xù)執(zhí)行”的情況下，再雙擊進入圖像源調(diào)整相機的曝光時間，根據(jù)情況調(diào)整鏡頭的光圈大小、對焦環(huán)位置，光源的亮度，最終采集到清晰的圖像。圖像源參數(shù)設(shè)置連續(xù)執(zhí)行情況下步驟2快速匹配模塊的調(diào)試繪制ROI區(qū)域雙擊“2快速匹配1”，單擊“執(zhí)行”，查看圖像顯示區(qū)域有沒有識別出字符?？焖匐p擊“2快速匹配1”，進入“2快速匹配1”界面進行參數(shù)配置。在“基本參數(shù)”界面，先在“ROI區(qū)域”中選擇形狀為矩形的工具，再在圖像中框選出要識別的區(qū)域（藍色框內(nèi)為所選區(qū)域）。步驟1步驟2快速匹配模塊的調(diào)試特征模板界面圖單擊進入“特征模板”界面，先刪除以前的模板，單擊“創(chuàng)建”。步驟3②①模板配置界面圖在“模板配置”界面，默認當前圖像，選擇矩形建模工具，在圖像中框選出對應(yīng)區(qū)域，同步進行模板參數(shù)配置（一般情況下默認即可），最后單擊“生成模型”工具，單擊“確定”。返回到“特征模板”界面，單擊“執(zhí)行”?？焖偬卣髌ヅ浣Y(jié)果圖快速匹配模塊的調(diào)試①④⑤②③步驟4仿射變換的調(diào)試仿射變換結(jié)果圖單擊“3仿射變換1”，單擊“執(zhí)行”，查看右方顯示圖像區(qū)域是否為所需對象，如圖所示。若顯示不對，則雙擊“仿射變換”修改參數(shù)，重新進行ROI區(qū)域的選擇即可，其余參數(shù)為默認。仿射變換參數(shù)字符識別的調(diào)試字符識別結(jié)果圖單擊“4字符識別1”，單擊“執(zhí)行”，右側(cè)圖像顯示區(qū)域和下方的“當前結(jié)果”會顯示出字符信息,若字符信息識別錯誤，則雙擊“4字符識別1”，修改對應(yīng)參數(shù)。步驟1字符識別基本參數(shù)在“基本參數(shù)”設(shè)置中，注意“圖像輸入”的設(shè)置和“ROI區(qū)域”的創(chuàng)建。繪制工具為矩形，在圖像中繪制出矩形的字符識別區(qū)域，單擊“執(zhí)行”，查看識別結(jié)果，如果識別正確，則單擊“確定”，返回到流程編輯區(qū)域；若識別錯誤，則在“運行參數(shù)”中設(shè)置參數(shù)。字符識別的調(diào)試步驟2字符識別運行參數(shù)單擊“運行參數(shù)”，進入運行參數(shù)的設(shè)置。先進行字庫訓(xùn)練。字符識別的調(diào)試步驟3字庫訓(xùn)練流程具體流程為：選字符區(qū)域

提取字符（出現(xiàn)被紅色框分割的字符）

訓(xùn)練字符（輸入對應(yīng)的字符真值

添加至字符庫）。字符識別的調(diào)試①②③④⑤⑥步驟4查看條碼識別的結(jié)果單擊“5條碼識別1”，圖像顯示區(qū)域和結(jié)果顯示區(qū)域均顯示查找到的條碼信息。條碼識別結(jié)果圖腳本和條件檢測模塊的調(diào)試雙擊“6腳本1”，打開腳本工具窗口。在輸入變量區(qū)域，分別顯示字符識別和條碼識別的結(jié)果。單擊“執(zhí)行”，將程序運行結(jié)果顯示在在輸出變量區(qū)域中。如果值是“1”，表示字符和條碼識別的信息相同；如果值是“0”，則表示字符和條碼識別的信息不同。腳本工具窗口C#編程變量輸出變量輸入步驟1腳本和條件檢測模塊的調(diào)試單擊“7條件檢測1”，顯示如下圖所示的結(jié)果。綠色“OK”是指字符和條碼信息是一致的，說明藥盒的印刷沒問題；紅色“NG”是指二者不一致，說明藥盒的印刷有問題，是不合格藥盒。檢測結(jié)果NG圖檢測結(jié)果OK圖步驟2PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解藥盒條碼識別系統(tǒng)的機器視覺方案10

了解視覺方案各模塊的功能10

了解字符識別各參數(shù)的含義10

了解條碼識別各參數(shù)的含義10技能能夠根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境調(diào)試圖像源的參數(shù)，并采集到清晰的圖像10

能夠根據(jù)需要重新創(chuàng)建特征模板15能夠識別出字符和條碼15能夠調(diào)試判別信息模塊10

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習01030204視覺程序中的仿射變換模塊的作用是什么？視覺程序中的快速特征匹配工具的作用是什么？字符識別參數(shù)中的字符極性有哪兩種？“條碼識別工具在識別區(qū)域內(nèi)的條碼時，同字符識別工具一樣，需要設(shè)置區(qū)域匹配，方便條碼的識別?！边@種說法正確嗎？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目4藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)3機器人單元調(diào)試學(xué)習目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習6PARTONE01PART學(xué)習目標/知識目標了解機器人單元的工作內(nèi)容。了解機器人程序所用的主要機器人指令。了解機器人控制程序各模塊的功能。技能目標能夠快速連接設(shè)備。能夠用IO監(jiān)控控制機器人吸盤的吸放和氣缸的張開與合攏。能夠進行機器點位的示教與調(diào)試。學(xué)習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述讀懂機器人運動程序語句，了解各程序模塊的功能，確定機器人運動的點位。機器人PARTTHREE03PART相關(guān)知識/機器人單元的工作內(nèi)容搬運（1）搬運：機器人把檢測藥盒從物料臺吸取到視覺檢測區(qū)。（2）分揀：視覺檢測完畢后，機器人把藥盒分揀到對應(yīng)放置區(qū)。分揀機器人主要程序指令的介紹（1）運動指令原型Go(P,"User=1Tool=2CP=1Speed=50Accel=20SYNC=1")描述

從當前位置以點到點方式運動至笛卡爾坐標系下的目標位置參數(shù)

必選參數(shù)：P，表示目標點，可從“點數(shù)據(jù)”頁面獲取，也可自定義點位，但只支持笛卡爾坐標點位

可選參數(shù)：User：表示用戶坐標系，取值范圍：0~9Tool：表示工具坐標系，取值范圍：0~9CP：運動時設(shè)置平滑過渡，取值范圍：0~100Speed：運動速度比例，取值范圍：1~100Accel：運動加速度比例，取值范圍：1~100SYNC：同步標識，取值范圍：0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)行，調(diào)用后立即返回，但不關(guān)注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調(diào)用后，待指令執(zhí)行完才返回示例MG400以默認設(shè)置運動至P1點Go(P1)①Go指令Go指令（1）運動指令原型RP(P1,{OffsetX,OffsetY,OffsetZ,OffsetR})描述

笛卡爾坐標系下增加X、Y、Z方向上的偏移量并返回一個新的笛卡爾坐標點，除MoveJ外，其他運動指令均支持運行至該點參數(shù)P1，表示當前笛卡爾坐標點，可從“點數(shù)據(jù)”頁面獲取，也可自定義點位，但只支持笛卡爾坐標點位OffsetX，OffsetY，OffsetZ,OffsetR：笛卡爾坐標系下X軸、Y軸、Z軸、R軸方向上的偏移

單位：毫米返回

笛卡爾坐標點示例P2=RP(P1,{50,10,32,30})GO(P2)或GO(RP(P1,{50,10,32,30}))②RP指令RP指令機器人主要程序指令的介紹（2）輸出指令原型

DO(index,ON|OFF)描述

設(shè)置數(shù)字輸出端口狀態(tài)（隊列指令）參數(shù)

index：數(shù)字輸出索引，取值范圍：1~24ON/OFF：數(shù)字輸出端口狀態(tài)，ON：高電平；OFF：低電平示例

DO(1,ON)

將數(shù)字輸出端口1設(shè)置為高電平DO指令機器人主要程序指令的介紹（3）程序管理指令原型

Wait(time)描述

運動暫停時間參數(shù)

time：延時時間

單位：毫秒示例

Go(P1)Wait(1000)MG400執(zhí)行至P1點后延時1000毫秒Wait指令機器人主要程序指令的介紹機器人運動的程序功能介紹（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測區(qū)（b）視覺檢測區(qū)取料，放置到對應(yīng)區(qū)域機器人主程序PARTFOUR04PART任務(wù)實施/調(diào)試前準備工作確認機器人依照機械圖紙安裝好；確定電腦已經(jīng)依據(jù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃設(shè)置好IP地址；0105確認機器人線束按照電氣圖紙接好線，并上電測試；確定機器人末端已經(jīng)安裝好工具；0206確認急停開關(guān)以及其他設(shè)備依照電氣圖紙接好線；確定機器人與交換機之間的網(wǎng)線連接正常；0307機器人線束插頭已插緊；確定機器人程序已經(jīng)拷貝到電腦上；0408DobotSCStudio軟件已安裝到電腦上，并與機器人相連接。07測試設(shè)備單擊界面右上角的“

”，設(shè)置末端負載重量為500g，然后單擊“確認”按鈕。此時，界面右上角的“

”變?yōu)椤?/p>

”，機器人上的燈由藍色變?yōu)榫G色。設(shè)置機器人末端負載步驟1測試設(shè)備單擊左側(cè)的“點動面板”，然后選擇“坐標系點動”，鼠標單擊點動控制按鈕，查看設(shè)備的末端是否能否正常運動。點動控制面板步驟2測試設(shè)備單擊左側(cè)的“系統(tǒng)設(shè)置”，然后雙擊“IO監(jiān)控”，單擊數(shù)字輸出區(qū)域的“09:0”按鈕，按鈕變成深藍色，機器人末端靠近氣管一側(cè)的吸盤吸氣：再次單擊“09:1”按鈕，吸盤停止吸氣；另一個吸盤的控制由按鈕“10:0”數(shù)字輸出端口控制。IO監(jiān)控操作步驟3測試設(shè)備單擊數(shù)字輸出區(qū)域的“11:0”，此時，會變?yōu)?/p>

“11:1”，機器人末端兩個吸盤靠近：再次單擊則會變?yōu)椤?1:0”，兩個吸盤分開。IO控制兩個吸盤遠離IO控制兩個吸盤靠近步驟4機器人工作流程與所需點位機器人工作流程：吸取待檢測藥盒

放置到視覺檢測臺

吸取檢測后的藥盒

放置到對應(yīng)放置區(qū)在機器人工作中，需要調(diào)試5個點位：物料臺工件取料點位：P1檢測臺視覺檢測點位：P2安全點位：P3在機器人工作中，需要調(diào)試5個點位：不合格工件放置點位：P4合格工件放置點位：P5機器人移動不合格工件點位運動順序為：P1

P2

P3

P2

P4

P1，機器人移動合格工件點位運動順序為：P1

P2

P3

P2

P5

P1。機器人工作流程與所需點位機器人單元調(diào)試

單擊界面左側(cè)的“腳本編程”，右鍵單擊“工作空間”，選擇“導(dǎo)入工程”

。找到并打開“項目四條碼識別系統(tǒng)”中的“prj.json”程序。查看導(dǎo)入的程序（1）導(dǎo)入工程查看點數(shù)據(jù)雙擊工程結(jié)構(gòu)文件中的“點數(shù)據(jù)”，或者單擊右側(cè)選項卡中的“點數(shù)據(jù)”，此時可以看到P1-P5點位的坐標信息。（2）點位調(diào)試步驟1機器人單元調(diào)試確定P1點位。放好藥盒，在軟件“IO監(jiān)控”里控制兩個吸盤靠近；使用“手持示教+點動面板”的方法控制機器人末端移動到P1點位，使吸盤緊貼藥盒表面。手持示教+點動面板確定P1點（2）點位調(diào)試步驟2機器人單元調(diào)試更新P1點位更新P1點位。當確定好P1點位后，鼠標單擊選中“P1”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當前P1新的坐標點位。（2）點位調(diào)試步驟3機器人單元調(diào)試更新P2點位。在視覺檢測臺放好藥盒，控制機器人末端到視覺檢測臺點位，緊貼藥盒，單擊“點數(shù)據(jù)”中的P2點，單擊“覆蓋”即可更新P2點位。更新P2點位（2）點位調(diào)試步驟4機器人單元調(diào)試按照相同的操作，更新其余3個點位。其中，P3安全點位的確定只要不影響視覺進行檢測即可。保存點位數(shù)據(jù)單擊“保存”，即可將5個點數(shù)據(jù)確定。機器人單元調(diào)試完畢。（2）點位調(diào)試步驟5機器人單元調(diào)試PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解機器人控制程序的工作內(nèi)容10

了解程序中所用的主要的機器人指令10

了解機器人控制程序各模塊的功能10

技能能夠快速連接設(shè)備10

能夠用IO監(jiān)控控制機器人吸盤的吸取、張開與合攏15能夠進行機器點位的示教與調(diào)試35

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習GO(RP(P1,{

0,0,50,0}))指令的功能是（）A.移動到P1點 B.移動到P1點X方向上偏移50的位置C.移動到P1點Y方向上偏移50的位置

D.移動到P1點Z方向上偏移50的位置010302機器人控制程序的工作內(nèi)容是什么？DO(3,ON)指令的含義是

；DO(5,1)指令的含義是

。THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目4藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)學(xué)習目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習6PARTONE01PART學(xué)習目標/知識目標了解TCP通信的內(nèi)容。了解IO通信的內(nèi)容。了解程序中的TCP指令。技能目標能夠描述并進行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的操作。能夠下載PLC程序。能夠進行視覺系統(tǒng)的TCP通信的設(shè)置。學(xué)習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述設(shè)置機器人單元和視覺單元間的通信，完成藥盒條形碼識別系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。機器人工作中PARTTHREE03PART相關(guān)知識/TCP通信客戶端和服務(wù)端交互TCP（TransmissionControlProtocol）即傳輸控制協(xié)議，與UDP協(xié)議一樣，是OSI參考模型中的一種傳輸層協(xié)議。TCP協(xié)議中，在發(fā)送數(shù)據(jù)的準備階段，客戶端與服務(wù)器之間有三次交互，以保證連接的可靠。機器人與視覺之間的通信方式是TCP通信IO通信IO是一種點對點的、串行數(shù)字通信協(xié)議，它的目的是在傳感器/執(zhí)行器與控制器之間進行周期性的數(shù)據(jù)交換。識別系統(tǒng)中涉及到的有3個IO程序。模塊名稱Pin地址功能注解對應(yīng)關(guān)系機器人

In1I0.0RB_DO9控制真空電磁閥1RB-PLC2I0.1RB_DO10控制真空電磁閥2RB-PLC3I0.2RB_DO11控制伸縮氣缸電磁閥RB-PLCIO設(shè)置機器人與PLC之間的通信方式是IO通信PLC功能及程序藥盒條碼識別系統(tǒng)使用的PLC是西門子S7-1200，主要用于控制氣路的三個電磁閥。電磁氣閥控制程序機器人程序中的TCP指令（1）創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)指令創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)指令原型err,socket=TCPCreate(isServer,IP,port)描述

創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)，僅支持單連接參數(shù)isServer：是否創(chuàng)建服務(wù)器。0表示創(chuàng)建客戶端；1表示創(chuàng)建服務(wù)端IP：服務(wù)端IP地址，需與客戶端IP地址在同一網(wǎng)段，且不沖突port：服務(wù)端端口MG400作為服務(wù)端時，“port”不能設(shè)置為502或8080，否則會與Modbus默認端口或流水線跟蹤中使用的端口沖突，導(dǎo)致創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)失敗返回err：0：創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)成功1：創(chuàng)建TCP網(wǎng)絡(luò)失敗socket：創(chuàng)建的socket對象機器人程序中的TCP指令（2）TCP連接指令TCP連接指令原型TCPStart(socket,timeout)描述TCP連接功能參數(shù)socket：socket對象timeout：等待超時時間。單位：秒。如果為0，則一直等待連接。如果不為0，則超過設(shè)定的時間后退出連接返回0：TCP網(wǎng)絡(luò)連接成功1：輸入?yún)?shù)錯誤2：socket對象不存在3：設(shè)置超時時間錯誤4：若MG400作為客戶端，則說明連接錯誤；若MG400作為服務(wù)端，則說明接收錯誤機器人程序中的TCP指令（3）TCP接收數(shù)據(jù)指令TCP接收數(shù)據(jù)指令原型err,Recbuf=TCPRead(socket,timeout,type)描述MG400作為客戶端接收來自服務(wù)端的數(shù)據(jù)MG400作為服務(wù)端時接收來自客戶端的數(shù)據(jù)參數(shù)socket：socket對象timeout：等待超時時間。單位：秒。如果為0或者不設(shè)置，則該指令為阻塞式讀取，即接收完數(shù)據(jù)后程序才往下執(zhí)行；若不為0，則超過設(shè)定的timeout后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，即不考慮數(shù)據(jù)是否接收完，繼續(xù)往下執(zhí)行type：緩存類型。若設(shè)置為空，則RecBuf緩存格式為table形式，如果設(shè)置為“string”，則RecBuf緩存字符串形式返回err：

0：接收數(shù)據(jù)成功1：接收數(shù)據(jù)失敗

Recbuf：接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)機器人程序中的TCP指令（4）TCP發(fā)送數(shù)據(jù)指令TCP發(fā)送數(shù)據(jù)指令原型TCPWrite(socket,buf,timeout)描述MG400作為客戶端時發(fā)送數(shù)據(jù)給服務(wù)端MG400作為服務(wù)端時發(fā)送數(shù)據(jù)給客戶端參數(shù)socket：socket對象buf：

發(fā)送的數(shù)據(jù)

timeout：接收超時時間。單位：秒。如果為0或者不設(shè)置，則該指令為阻塞式讀取，即接收完數(shù)據(jù)后程序才往下執(zhí)行；若不為0，則超過設(shè)定的timeout后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，即不考慮數(shù)據(jù)是否接收完，繼續(xù)往下執(zhí)行返回

0：發(fā)送數(shù)據(jù)成功1：發(fā)送數(shù)據(jù)失敗機器人程序中的TCP指令（5）關(guān)閉TCP指令關(guān)閉TCP指令原型TCPDestroy(socket)描述

關(guān)閉TCP功能參數(shù)socket：socket對象返回0：關(guān)閉TCP成功1：關(guān)閉TCP失敗條碼識別系統(tǒng)機器人完整程序模塊介紹①定義本地變量程序（1）SRC0程序②接收視覺數(shù)據(jù)函數(shù)程序條碼識別系統(tǒng)機器人完整程序模塊介紹③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺函數(shù)程序（1）SRC0程序④建立TCP程序條碼識別系統(tǒng)機器人完整程序模塊介紹⑤機器人主程序（1）SRC0程序（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測區(qū)（b）視覺檢測區(qū)取料，放置到對應(yīng)區(qū)域條碼識別系統(tǒng)機器人完整程序模塊介紹（2）變量函數(shù)程序全局變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實施/條碼識別系統(tǒng)的工作流程系統(tǒng)啟動連接硬件下載PLC程序打開工程文件修改視覺軟件IP地址設(shè)置機器人軟件通信管理參數(shù)運行機器人程序觀察系統(tǒng)運行情況下載PLC程序打開TIAPortal軟件。PLC初始界面步驟1下載PLC程序選擇“打開現(xiàn)有項目”，選擇瀏覽，找到PLC程序的存儲位置，選擇程序“初級平臺20210812.ap15_1”，單擊“打開”。打開現(xiàn)有項目步驟2下載PLC程序選擇“PLC編程”→“main”，查看藥盒條碼識別系統(tǒng)的PLC程序。查看PLC程序步驟3下載PLC程序選擇“設(shè)備組態(tài)”，雙擊“PLC_1”，設(shè)置PROFINET接口中的以太網(wǎng)地址為“192.168.1.**”段落。PLC地址步驟4下載PLC程序選中“PLC_1[CPU1212CDC/DC/DC]”，在菜單欄點擊“

”圖標，下載PLC程序。下載程序1步驟5下載PLC程序出現(xiàn)下圖界面后，單擊“裝載”。下載程序2步驟6下載PLC程序出現(xiàn)下圖窗口后，單擊“無動作”，出現(xiàn)下拉箭頭，在下拉菜單里選擇啟動模塊。啟動模塊無動作步驟7下載PLC程序單擊完成，等待右下角出現(xiàn)下載完成提示即可，此時PLC指示燈變成綠色。完成下載提示PLC指示燈變綠步驟8修改機器人程序中視覺單元的IP地址

打開DobotSCStudio軟件，連接設(shè)備，導(dǎo)入機器人程序，把程序第一行的IP地址修改為與計算機相同的IP地址。視覺IP地址比對圖視覺單元的TCP通信設(shè)置打開DobotVisionStudio軟件，打開“條碼識別”視覺方案。通信管理工具單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會打開“通信管理”的界面。步驟1步驟2通信管理窗口，修改“通信參數(shù)”中的“本機IP”，把IP地址設(shè)置為當前的計算機IP地址，