機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用初級(jí)鄭鵬飛課后參考答案

項(xiàng)目1走進(jìn)機(jī)器視覺(jué)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是機(jī)器視覺(jué)？參考答案：機(jī)器視覺(jué)是人工智能正在快速發(fā)展的一個(gè)分支，它是利用光學(xué)裝置和非接觸的傳感器，配合機(jī)器視覺(jué)算法賦予智能設(shè)備人眼的功能，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的識(shí)別、定位、測(cè)量、檢測(cè)等操作。引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)的特點(diǎn)有那些？參考答案：安全可靠：與被觀測(cè)的對(duì)象無(wú)接觸，不會(huì)產(chǎn)生任何損傷，十分安全可靠。重復(fù)性：機(jī)器視覺(jué)可以用相同的方法一次次的完成檢測(cè)工作而不會(huì)感到疲倦。精確性：機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)的精度能夠達(dá)到千分之一英寸，精確性高。效率高：視覺(jué)系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，自動(dòng)處理，也易于集成設(shè)計(jì)信息及加工控制信息。成本較低：視覺(jué)系統(tǒng)的操作和維護(hù)費(fèi)用非常低，還可節(jié)省人工成本?？陀^性：機(jī)器視覺(jué)不像人類會(huì)受主觀因素的影響，檢測(cè)的結(jié)果非?？陀^可靠。引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的工作原理。參考答案：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)工業(yè)相機(jī)獲取外部圖像并且將其轉(zhuǎn)化成圖像信號(hào)，將其傳輸給專門的圖像處理系統(tǒng)，得出拍攝對(duì)象的像素分布、亮度、顏色等信息，再將這些信息轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字化信號(hào)。這些數(shù)字信號(hào)經(jīng)過(guò)圖像系統(tǒng)的各種運(yùn)算，抽取出拍攝目標(biāo)的特征，從而視覺(jué)系統(tǒng)根據(jù)識(shí)別的結(jié)果信息來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。引導(dǎo)問(wèn)題4：簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器視覺(jué)的典型應(yīng)用。參考答案：機(jī)器視覺(jué)典型應(yīng)用包括四個(gè)方面。（1）識(shí)別應(yīng)用：包括標(biāo)準(zhǔn)的一維碼、二維碼的解碼，直接部件標(biāo)識(shí)（DPM）、光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和光學(xué)字符驗(yàn)證（OCV）等。（2）測(cè)量應(yīng)用：機(jī)器視覺(jué)主要特點(diǎn)就是非接觸測(cè)量，能夠避免接觸測(cè)量帶來(lái)的二次磨損。利用機(jī)器視覺(jué)能夠進(jìn)行尺寸測(cè)量、圓半徑/直徑測(cè)量、角度測(cè)量、面積測(cè)量等。常見(jiàn)的測(cè)量應(yīng)用包括齒輪、接插件、汽車零部件、IC元件管腳、麻花鉆、羅定螺紋等的測(cè)量。（3）檢測(cè)應(yīng)用：檢測(cè)是機(jī)器視覺(jué)工業(yè)領(lǐng)域最主要的應(yīng)用之一，包括顏色和缺陷檢測(cè)、零件或組件的有無(wú)檢測(cè)、目標(biāo)位置和方向檢測(cè)等。（4）定位應(yīng)用：視覺(jué)定位要求機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測(cè)零件并確認(rèn)其位置，從而確保元件的正確裝配，具體操作包括將元件放入貨盤或從貨盤中拾取元件；對(duì)輸送帶上的元件進(jìn)行包裝；對(duì)元件進(jìn)行定位和對(duì)位等。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表1-2）表1-2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)的功能2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的工作過(guò)程2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表1-3）表1-3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1項(xiàng)目2機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)安裝任務(wù)2.1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)硬件安裝獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是裝配圖？它有什么重要性？參考答案：表達(dá)產(chǎn)品及其組成部分的連接裝配關(guān)系的圖樣，稱為裝配圖。裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。同時(shí)，它還是安裝、調(diào)試、操作、檢修機(jī)器和部件的重要依據(jù)。引導(dǎo)問(wèn)題2：圖2-1-1是相機(jī)與光源部分的固定支架裝配圖，從圖中可以看出裝配圖包括哪些內(nèi)容嗎？圖2-1-SEQ圖2-1-\*ARABIC1相機(jī)與光源部分的固定支架裝配圖參考答案：裝配圖的內(nèi)容包括一組視圖、必要尺寸、技術(shù)要求、序號(hào)、明細(xì)欄和標(biāo)題欄等。引導(dǎo)問(wèn)題3：根據(jù)相機(jī)與光源部分的固定支架的裝配圖（如圖2-1-1所示）和電氣裝配圖（如圖2-1-2所示），可以看出，機(jī)器視覺(jué)部分的硬件安裝需要用到哪些零部件？圖2-1-SEQ圖2-1-\*ARABIC2電氣裝配圖參考答案：內(nèi)六角螺絲、螺母、視覺(jué)型材安裝底板、支架固定板、相機(jī)支架型材、頂部相機(jī)安裝板、頂部相機(jī)支板、簡(jiǎn)易調(diào)整組件、型材端蓋、相機(jī)、鏡頭、環(huán)形光源等。引導(dǎo)問(wèn)題4：在視覺(jué)器件的安裝過(guò)程中應(yīng)注意哪些事項(xiàng)？參考答案：安裝相機(jī)和光源時(shí)，支架的螺絲需要鎖緊；安裝相機(jī)時(shí)，相機(jī)蓋不要拆，防止安裝時(shí)進(jìn)灰塵；安裝鏡頭時(shí)，鏡頭蓋需要一起安裝上，防止手碰到鏡片發(fā)生刮花；光源插線時(shí)，注意不要插錯(cuò)，防止電壓過(guò)高燒壞；注意相機(jī)的安裝高度與安裝位置，避免與機(jī)器人發(fā)生空間干涉。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表2-2）表2-SEQ表2-\*ARABIC2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1物料準(zhǔn)備2安裝機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的硬件2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表2-3）表2-SEQ表2-\*ARABIC3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1任務(wù)2.2DobotVisionStudio軟件安裝與測(cè)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是機(jī)器視覺(jué)軟件？參考答案：機(jī)器視覺(jué)軟件是用來(lái)完成輸入圖像數(shù)據(jù)的處理，通過(guò)一定的運(yùn)算得出結(jié)果，這個(gè)輸出的結(jié)果可能是PASS/FAIL信號(hào)、坐標(biāo)位置、字符串等。引導(dǎo)問(wèn)題2：DobotVisionStudio視覺(jué)算法軟件對(duì)電腦運(yùn)行環(huán)境中的操作系統(tǒng)和內(nèi)存有什么要求？參考答案：DobotVisionStudio視覺(jué)軟件要求操作系統(tǒng)的配置為Windows7或10（32/64位中、英文操作系統(tǒng)）；內(nèi)存最低配置4GB、推薦配置為8G或更高。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表2-7）表2-SEQ表2-\*ARABIC7工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1安裝DobotVisionStudio視覺(jué)軟件2采集清晰圖像3保存方案4打開(kāi)方案2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表2-8）表2-SEQ表2-\*ARABIC8核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12棋盤格標(biāo)定板25X25個(gè)1任務(wù)2.3機(jī)器人軟件安裝與測(cè)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：DobotSCStudio軟件支持的編程語(yǔ)言有幾種？分別是什么？參考答案：有兩種，分別是Lua腳本編程和圖形化編程。引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)控制時(shí)，有哪兩種點(diǎn)動(dòng)方式？參考答案：坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)和關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表2-12）表2-SEQ表2-\*ARABIC12工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1安裝DobotSCStudio軟件2連接機(jī)器人3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制示例2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表2-13）表2-SEQ表2-\*ARABIC13核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1電腦臺(tái)1臺(tái)2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1套項(xiàng)目3機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定任務(wù)3.1機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有哪些？參考答案：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。參考答案：用戶坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：將機(jī)器人移動(dòng)至任意兩點(diǎn)P0（x0,y0,z0）和P1（x1,y1,z1），其中P0點(diǎn)作為原點(diǎn)，P0和P1兩點(diǎn)之間的連線確定用戶坐標(biāo)系X軸正方向，然后根據(jù)右手定則確定Y軸和Z軸方向。引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。參考答案：工具坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：機(jī)器人末端安裝工具后，調(diào)整工具的位姿，使TCP（ToolCenterPoint）以兩種不同的姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)空間中同一點(diǎn)（參考點(diǎn)），獲取工具的位置偏移，生成工具坐標(biāo)系。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表3-2）表3-2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1用戶坐標(biāo)系標(biāo)定2工具坐標(biāo)系標(biāo)定3零點(diǎn)標(biāo)定2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表3-3）表3-3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12棋盤格標(biāo)定板25*25個(gè)13電腦臺(tái)1任務(wù)3.2相機(jī)標(biāo)定獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是相機(jī)標(biāo)定？參考答案：在視覺(jué)測(cè)量過(guò)程中，相機(jī)將三維空間信息映射至二維圖像中。為了確定空間點(diǎn)與像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要建立相機(jī)成像模型，求取轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)的過(guò)程稱為相機(jī)標(biāo)定。引導(dǎo)問(wèn)題2：相機(jī)標(biāo)定的方法有哪些？請(qǐng)簡(jiǎn)要說(shuō)明。參考答案：相機(jī)標(biāo)定方法有傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺(jué)相機(jī)標(biāo)定方法和相機(jī)自標(biāo)定法三種。引導(dǎo)問(wèn)題3：常見(jiàn)的標(biāo)定板類型有和。參考答案：棋盤格標(biāo)定板、圓陣列標(biāo)定板。引導(dǎo)問(wèn)題4：DobotVisionStudio中標(biāo)定板標(biāo)定基本參數(shù)中的物理尺寸的單位是。參考答案：mm。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表3-6）表3-6工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1采集圖像2標(biāo)定板標(biāo)定2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表3-7）表3-7核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1套2棋盤格標(biāo)定板25*25個(gè)13電腦臺(tái)14加密狗個(gè)1任務(wù)3.3手眼標(biāo)定獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1:什么是手眼系統(tǒng)？手眼系統(tǒng)有哪些類型？參考答案：在視覺(jué)機(jī)器人單元中，攝像機(jī)相當(dāng)于系統(tǒng)的眼睛，多軸工業(yè)機(jī)器臂相當(dāng)于系統(tǒng)的手臂，所以視覺(jué)機(jī)器人也通常被稱作“手眼系統(tǒng)”。根據(jù)相機(jī)與機(jī)器人的相對(duì)位置關(guān)系，可以將手眼系統(tǒng)分為Eye-to-Hand系統(tǒng)和Eye-in-Hand系統(tǒng)兩種基本類型。引導(dǎo)問(wèn)題2：什么是手眼標(biāo)定？參考答案：機(jī)器人對(duì)工件精確定位是通過(guò)對(duì)工件像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的，因此得到像素坐標(biāo)系和機(jī)器人工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系至關(guān)重要，其求解過(guò)程被稱作手眼標(biāo)定。引導(dǎo)問(wèn)題3：是工業(yè)上使用較為廣泛的二維手眼標(biāo)定法。參考答案：九點(diǎn)標(biāo)定。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表3-13）表3-13工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1采集圖像2標(biāo)定板標(biāo)定3N點(diǎn)標(biāo)定2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表3-14）表3-14核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12棋盤格標(biāo)定板25*25個(gè)13電腦臺(tái)14加密狗個(gè)1項(xiàng)目4藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)4.1初識(shí)藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是光學(xué)字符識(shí)別？參考答案：光學(xué)字符識(shí)別是指電子設(shè)備（如掃描儀或數(shù)碼相機(jī)）檢查紙上打印的字符，然后用字符識(shí)別方法將形狀翻譯成計(jì)算機(jī)文字的過(guò)程。引導(dǎo)問(wèn)題2：光學(xué)字符識(shí)別流程是什么？參考答案：光學(xué)字符識(shí)別流程是先對(duì)文本資料進(jìn)行掃描，獲取圖像文件，然后對(duì)圖像文件進(jìn)行分析處理，從而最終獲取文字及版面信息的過(guò)程。引導(dǎo)問(wèn)題3：什么是條碼？參考答案：條碼是將寬度不等的多個(gè)黑條和空白，按照一定的編碼規(guī)則排列，用以表達(dá)一組信息的圖形標(biāo)識(shí)符。常見(jiàn)的條碼是由反射率相差很大的黑條（簡(jiǎn)稱條）和白條（簡(jiǎn)稱空）排成的平行線圖案。引導(dǎo)問(wèn)題4：中國(guó)最常用的條碼是。A、EAN條碼B、UPC條碼C、25條碼D、128條碼參考答案：A。引導(dǎo)問(wèn)題5：EAN碼有和兩種類型。參考答案：EAN-13碼、EAN-8碼。引導(dǎo)問(wèn)題6：EAN-13碼如圖4-2所示，請(qǐng)標(biāo)出各部分的內(nèi)容。圖4-SEQ圖4-\*ARABIC2EAN-13碼的結(jié)構(gòu)參考答案：國(guó)家代碼、制造商代碼、商品代碼、校驗(yàn)碼。引導(dǎo)問(wèn)題7：在管理信息系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中應(yīng)用最多的條碼是，讀碼機(jī)可以進(jìn)行雙向掃描讀取的條碼是。參考答案：128碼、39條碼。引導(dǎo)問(wèn)題8：視覺(jué)條碼識(shí)別的流程是什么？參考答案：圖像采集圖像預(yù)處理?xiàng)l碼識(shí)別結(jié)果輸出。工業(yè)相機(jī)采集待檢測(cè)外觀信息的條碼圖像，然后經(jīng)過(guò)灰度變換、二值化、旋轉(zhuǎn)變換等操作進(jìn)行條碼圖像預(yù)處理，接下來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行ROI分割，得到條碼區(qū)域與非條碼區(qū)域，并同時(shí)識(shí)別出條碼所包含的數(shù)字或字母信息，最后把識(shí)別出的結(jié)果輸出到指定設(shè)備上。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表4-2）表4-SEQ表4-1-\*ARABIC2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（藥盒條碼識(shí)別項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（藥盒條碼識(shí)別項(xiàng)目）的工作流程2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表4-3）表4-3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12藥盒個(gè)13電腦臺(tái)14加密狗個(gè)1任務(wù)4.2視覺(jué)單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：視覺(jué)程序中的仿射變換模塊的作用是什么？參考答案：仿射變換模塊可以通過(guò)定位和位置偏移糾偏圖像，使圖像旋轉(zhuǎn)、平移、縮放到模板狀態(tài)。引導(dǎo)問(wèn)題2：視覺(jué)程序中的快速匹配工具的作用是什么？參考答案：快速匹配工具使用圖像的邊緣特征作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標(biāo)，可用于定位、計(jì)數(shù)和判斷有無(wú)等。引導(dǎo)問(wèn)題3：字符識(shí)別參數(shù)中的字符極性有和兩種。參考答案：白底黑字、黑底白字。引導(dǎo)問(wèn)題4：“條碼識(shí)別工具在識(shí)別區(qū)域內(nèi)的條碼時(shí)，同字符識(shí)別工具一樣，需要設(shè)置區(qū)域匹配，方便條碼的識(shí)別?！边@個(gè)說(shuō)法正確嗎？為什么？參考答案：不正確，條碼識(shí)別工具可以容忍目標(biāo)條碼以任意角度旋轉(zhuǎn)或給定的角度傾斜，所以是不用進(jìn)行區(qū)域匹配的。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表4-6）表4-6工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1調(diào)試“0圖像源”模塊2調(diào)試“2快速匹配模塊”3調(diào)試“3仿射變換”模塊4調(diào)試“4字符識(shí)別”模塊5調(diào)試“5條碼識(shí)別”模塊6調(diào)試“6腳本”模塊和“7條件檢測(cè)”模塊2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表4-7）表4-7核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12藥盒個(gè)13電腦臺(tái)14加密狗個(gè)1任務(wù)4.3機(jī)器人單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人單元的工作內(nèi)容是什么？參考答案：（1）搬運(yùn)：機(jī)器人從物料臺(tái)吸取物料放置到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)。（2）分揀：機(jī)器人從視覺(jué)檢測(cè)區(qū)把檢測(cè)后的物料吸取放置到對(duì)應(yīng)的物料放置區(qū)。引導(dǎo)問(wèn)題2：Do(9,ON)指令的功能是；Do(11,1)指令的功能是。參考答案：Do(9,ON)指令的功能是將機(jī)器人Do9號(hào)端口置高電平，因Do9號(hào)接的是吸盤吸氣控制開(kāi)關(guān)，故該條指令是讓吸盤吸氣；Do(11,1)指令的功能是將機(jī)器人Do9號(hào)端口置高電平，因Do11號(hào)接的是兩個(gè)吸盤張開(kāi)或閉合的控制開(kāi)關(guān)，故該條指令的控制開(kāi)關(guān)讓兩個(gè)吸盤靠近。引導(dǎo)問(wèn)題3：Go(RP(P1,{0,0,50,0}))指令的功能是（）。A、移動(dòng)到P1點(diǎn)B、移動(dòng)到P1點(diǎn)X方向上偏移50的位置C、移動(dòng)到P1點(diǎn)Y方向上偏移50的位置D、移動(dòng)到P1點(diǎn)Z方向上偏移50的位置參考答案：D。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表4-13）表4-13工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1機(jī)器人單元調(diào)試的準(zhǔn)備工作2測(cè)試機(jī)器人能否正常工作3認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位4調(diào)試機(jī)器人單元2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表4-14）表4-14核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12藥盒個(gè)13電腦臺(tái)1任務(wù)4.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：紙盒條碼識(shí)別系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程是什么？參考答案：系統(tǒng)啟動(dòng)連接硬件下載PLC程序打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件DobotSCStudio軟件修改視覺(jué)IP地址DobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理參數(shù)運(yùn)行條碼識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。引導(dǎo)問(wèn)題2：在藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)中，機(jī)器人單元和PLC間、機(jī)器人單元和視覺(jué)單元間各是通過(guò)哪種通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)?？參考答案：機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間是通過(guò)TCP通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器人單元與PLC間是通過(guò)IO通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。引導(dǎo)問(wèn)題3：什么是TCP協(xié)議？TCP協(xié)議的三次交互內(nèi)容是什么？參考答案：TCP（TransmissionControlProtocol）即傳輸控制協(xié)議，是為了在不可靠的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)上提供可靠的端到端字節(jié)流而專門設(shè)計(jì)的一種傳輸協(xié)議。三次交互內(nèi)容：第一次交互，客戶端向服務(wù)器端發(fā)出連接請(qǐng)求，等待服務(wù)器確認(rèn)；第二次交互，服務(wù)器端向客戶端回送一個(gè)響應(yīng)，通知客戶端收到了連接請(qǐng)求；第三次交互，客戶端再次向服務(wù)器端發(fā)送確認(rèn)信息，確認(rèn)連接。引導(dǎo)問(wèn)題4：TCPWrite(socket,buf,timeout)返回值是“0”時(shí)，表示的含義是，返回值是“1”時(shí)，表示的含義是。參考答案：“0”表示的含義是發(fā)送數(shù)據(jù)成功，“1”表示的含義是發(fā)送數(shù)據(jù)失敗。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表4-21）表4-21工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作2下載PLC程序3建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信4運(yùn)行機(jī)器人程序2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表4-22）表4-22核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12藥盒個(gè)23電腦臺(tái)14加密狗個(gè)1項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)5.1初識(shí)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：通常在機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量中，涉及哪些尺寸參數(shù)的測(cè)量？參考答案：長(zhǎng)度測(cè)量、圓測(cè)量、角度測(cè)量、弧線測(cè)量、區(qū)域測(cè)量等。引導(dǎo)問(wèn)題2：長(zhǎng)度測(cè)量可分為和兩種方式。參考答案：直線間距離測(cè)量、線段長(zhǎng)度測(cè)量。引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器視覺(jué)長(zhǎng)度測(cè)量的工作流程是怎么樣的？參考答案：系統(tǒng)軟件完成對(duì)待測(cè)量工件的原始圖像采集。圖像采集完成后，軟件平臺(tái)中的圖像處理模塊將對(duì)所有圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后進(jìn)行圖像分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件尺寸的測(cè)量。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表5-2）表5-2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)尺寸測(cè)量項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)尺寸測(cè)量項(xiàng)目）的工作流程2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表5-3）表5-3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1任務(wù)5.2視覺(jué)單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：“圓查找”模塊參數(shù)中的邊緣類型有哪幾種？各是什么含義？參考答案：邊緣類型有“最強(qiáng)”、“最后一條”和“第一條”三種模式。（1）“最強(qiáng)”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)梯度最大的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓。（2）“最后一條”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最大的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓。（3）“第一條”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最小的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓。引導(dǎo)問(wèn)題2：模塊參數(shù)中的邊緣極性有哪幾種？各是什么含義？參考答案：邊緣極性有“黑到白”、“白到黑”以及“任意極性”三種模式。（1）“黑到白”表示從灰度值低的區(qū)域過(guò)渡到灰度值高的區(qū)域的邊緣。（2）“白到黑”表示從灰度值高的區(qū)域過(guò)渡到灰度值低的區(qū)域的邊緣。（3）“任意極性”模式則上述兩種邊緣均被檢測(cè)。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表5-6）表5-6工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1調(diào)試“0圖像源”模塊2調(diào)試“1快速匹配”模塊3調(diào)試測(cè)量圓的直徑、圓心到直線的距離的相關(guān)模塊4調(diào)試測(cè)量夾角的相關(guān)模塊5調(diào)試測(cè)量手機(jī)外圍長(zhǎng)、寬的相關(guān)模塊6調(diào)試測(cè)量手機(jī)外圍圓弧半徑的相關(guān)模塊2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表5-7）表5-7核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12手機(jī)工件個(gè)1任務(wù)5.3機(jī)器人單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人單元的工作內(nèi)容是什么？參考答案：（1）將手機(jī)從待檢測(cè)區(qū)域吸取到檢測(cè)區(qū)域；（2）視覺(jué)測(cè)量完成后，將手機(jī)從檢測(cè)區(qū)域吸取到放置區(qū)域。引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序Move指令中的參數(shù)SYNC的取值范圍是什么？各代表什么含義？參考答案：SYNC是同步標(biāo)識(shí)，其取值范圍是0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)行，調(diào)用后立即返回，但不關(guān)注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調(diào)用后，待指令執(zhí)行完才返回。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表5-15）表5-15工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1機(jī)器人單元調(diào)試前的準(zhǔn)備工作2認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位3調(diào)試機(jī)器人單元2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表5-16）表5-16核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12手機(jī)工件個(gè)1任務(wù)5.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題：手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)流程是什么？參考答案：系統(tǒng)聯(lián)調(diào)是在已經(jīng)分別調(diào)試完機(jī)器人單元和機(jī)器視覺(jué)單元后進(jìn)行的工作，工作流程為：連接硬件下載PLC程序DobotSCStudio軟件上修改視覺(jué)IP地址DobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理參數(shù)運(yùn)行手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人程序觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表5-20）表5-20工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作2建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信3運(yùn)行機(jī)器人程序2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表5-21）表5-21核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12手機(jī)工件個(gè)1項(xiàng)目6電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)6.1初識(shí)電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：描述機(jī)器視覺(jué)缺陷測(cè)系統(tǒng)的工作原理。參考答案：機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)是通過(guò)適當(dāng)?shù)墓庠春凸I(yè)相機(jī)來(lái)獲取產(chǎn)品的表面圖像，利用相應(yīng)的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據(jù)特征信息進(jìn)行缺陷的定位、識(shí)別、統(tǒng)計(jì)、存儲(chǔ)、查詢等操作。引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)缺陷系統(tǒng)一般應(yīng)用在哪些方面？參考答案：在工業(yè)檢測(cè)中，表面質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)占具極其重要地位，而基于機(jī)器視覺(jué)的表面缺陷檢測(cè)在許多行業(yè)開(kāi)始應(yīng)用，涉及到新能源行業(yè)、泛半導(dǎo)體行業(yè)、紡織行業(yè)、食品醫(yī)藥等眾多行業(yè)。在這些行業(yè)中，機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)被廣泛用于多種零部件的表面尺寸和外觀缺陷、封裝外觀缺陷、包裝印刷質(zhì)量缺陷、字符和條碼缺陷識(shí)別等多方面的檢測(cè)中，從而大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表6-2）表6-SEQ表6-1-\*ARABIC2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（電子芯片管腳缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（電子芯片管腳缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表6-3）表6-3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1任務(wù)6.2視覺(jué)單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：視覺(jué)程序中的位置修正模塊的作用是什么？參考答案：位置修正模塊作用是輔助定位、修正目標(biāo)運(yùn)動(dòng)偏移和輔助精準(zhǔn)定位。引導(dǎo)問(wèn)題2：視覺(jué)程序中的圖像二值化的作用是什么？參考答案：圖像二值化的作用是對(duì)輸入圖像進(jìn)行閾值化處理，使圖像上點(diǎn)的灰度值變?yōu)?或255，也就是將整個(gè)圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果，二值化的操作使圖像變得簡(jiǎn)單，有利于進(jìn)一步處理圖像。引導(dǎo)問(wèn)題3：BLOB分析工具可以提供圖像的什么信息？參考答案：BLOB分析工具可以提供圖像中目標(biāo)物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及BLOB間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。引導(dǎo)問(wèn)題4：條件檢測(cè)模塊的作用是什么？參考答案：條件檢測(cè)模塊的作用是判斷檢測(cè)數(shù)據(jù)是否滿足設(shè)定條件，若滿足條件，顯示“OK”字符；否則，顯示“NG”字符。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表6-6）表6-6工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1調(diào)試“0圖像源”模塊2調(diào)試“2快速匹配”模塊3調(diào)試“3位置修正”模塊4調(diào)試“4圖像二值化”模塊5調(diào)試“BLOB分析”模塊6調(diào)試“17條件檢測(cè)”模塊2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表6-7）表6-7核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12電子芯片12個(gè)管腳個(gè)1任務(wù)6.3機(jī)器人單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人在電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)中的工作有哪些？參考答案：（1）搬運(yùn)：從料倉(cāng)區(qū)吸取電子芯片到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)。（2）分揀：把視覺(jué)檢測(cè)后的電子芯片吸取到對(duì)應(yīng)的物料放置區(qū)。引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序中的定義POS點(diǎn)位（如圖6-24）蘊(yùn)含著什么信息？圖6-SEQ圖6-\*ARABIC24POS點(diǎn)位定義參考答案：由于要搬運(yùn)6個(gè)芯片，所以POS點(diǎn)位（搬運(yùn)點(diǎn)位）的數(shù)據(jù)不是直接示教出來(lái)的，而是需要通過(guò)循環(huán)和公式計(jì)算得到的，第一個(gè)搬運(yùn)點(diǎn)位坐標(biāo)是（114.9943，-334.6894,7,105.3991）。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)REF_Ref96799684表6-12）表6-1SEQ表6-3-\*ARABIC2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1機(jī)器人單元調(diào)試前的準(zhǔn)備工作2認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位3調(diào)試機(jī)器人單元2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表6-13）表6-13核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12電子芯片12個(gè)管腳個(gè)1任務(wù)6.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題：電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程是什么？參考答案：系統(tǒng)聯(lián)調(diào)是在已經(jīng)分別調(diào)試完機(jī)器人程序和機(jī)器視覺(jué)程序后進(jìn)行的工作，工作流程為：系統(tǒng)啟動(dòng)連接硬件下載PLC程序打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件建立視覺(jué)與機(jī)器人間的TCP通信運(yùn)行機(jī)器人程序觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表6-17）表6-17工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作2建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信3運(yùn)行機(jī)器人程序2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表6-18）表6-18核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套12電子芯片12個(gè)管腳個(gè)6項(xiàng)目7手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)7.1初識(shí)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配的工作原理。參考答案：相機(jī)收到拍照觸發(fā)信號(hào)之后，采集檢測(cè)對(duì)象的圖像，然后通過(guò)圖像預(yù)處理和圖像分析，得出目標(biāo)所在的圖像位姿坐標(biāo)，經(jīng)過(guò)相機(jī)標(biāo)定和手眼標(biāo)定，分別獲得圖像中目標(biāo)物與相機(jī)、機(jī)器人末端與相機(jī)之間的相對(duì)位姿關(guān)系，再利用空間坐標(biāo)系換算矩陣推導(dǎo)出目標(biāo)物體相對(duì)機(jī)器人末端間的位姿坐標(biāo)。將目標(biāo)在空間的位姿信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，即可引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行智能吸取操作。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表7-2）表7-SEQ表7-\*ARABIC2工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的工作流程2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表7-3）表7-SEQ表7-\*ARABIC3核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1任務(wù)7.2視覺(jué)單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中視覺(jué)單元的工作內(nèi)容有那些？參考答案：（1）識(shí)別出手機(jī)底座中芯片安裝孔位的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人；（2）識(shí)別出手機(jī)芯片的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。（3）測(cè)量出手機(jī)芯片的面積與周長(zhǎng)。引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)程序中快速匹配的功能？參考答案：（1）識(shí)別手機(jī)底殼中芯片安裝孔位的形狀與位置；（2）識(shí)別手機(jī)芯片部件的形狀與位置。引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器視覺(jué)程序中BLOB分析的功能？參考答案：BLOB分析是用于測(cè)量手機(jī)芯片的周長(zhǎng)和面積。工作計(jì)劃1.制定工作方案（見(jiàn)表7-6）表7-SEQ表7-\*ARABIC6工作方案步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人1系統(tǒng)標(biāo)定2修改視覺(jué)程序3調(diào)試“0圖像源”模塊4調(diào)試視覺(jué)程序第一分支模塊5調(diào)試視覺(jué)程序第二分支模塊6調(diào)試視覺(jué)程序第三分支模塊2.列出核心物料名稱（見(jiàn)表7-7）表7-SEQ表7-\*ARABIC7核心物料清單序號(hào)名稱型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套11手機(jī)底殼及配套芯片套3任務(wù)7.3機(jī)器人單元的調(diào)試獲取信息引導(dǎo)問(wèn)題1：手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容有哪些？參考答案：（1）機(jī)器人收到啟動(dòng)信號(hào)之后，將手機(jī)底殼從放置區(qū)吸取到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)；（2）機(jī)器人將手機(jī)芯片吸取到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)；（3）機(jī)器人收到手機(jī)底殼安裝孔位信息和芯片位置信息之后，將手機(jī)芯片裝配到手機(jī)底殼的安裝孔內(nèi)；（4）機(jī)器人將安裝完成的手機(jī)，吸取到手機(jī)成品放置區(qū)。引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序中TCPDestroy(Socket)的功能是（）。A、關(guān)閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)C、接收TCP通信D、建立TCP連接參考答案：A引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器人程序中err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")的功能是（）。A、關(guān)閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)C、接收TCP通信D、建立TCP連接參考答案：C引導(dǎo)問(wèn)題4：P12點(diǎn)的坐標(biāo)是（266.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684），執(zhí)行Move(RP(P12,{0,0,30,0}),"SYNC=1")之后，機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)的坐標(biāo)是（）。A、（266.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684）B、（266.2970，-63.4936，42.3212，-1.5684）C、（236.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684）D、（266.2970，-63.4936，-22.3212，-1.5684）參考答案：B引導(dǎo)問(wèn)題5：在手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中，機(jī)器人與視覺(jué)之間是通過(guò)TCP協(xié)議通信的，機(jī)器人是客戶端。此說(shuō)法對(duì)嗎？（）參考答案：正確。