工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn) PPT課件 項目10任務(wù)一 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新

工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目10工業(yè)機器人基本維護(hù)任務(wù)一轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的認(rèn)知01工業(yè)機器人機械零點02ABB工業(yè)機器人指令03更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器0401轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的認(rèn)知轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的認(rèn)知工業(yè)機器人的編碼器是絕對式編碼器，它的特點是每個基準(zhǔn)的角度發(fā)出一個唯一與該角度對應(yīng)二進(jìn)制的數(shù)值，但對于之前累加的圈數(shù)（當(dāng)前的點位值是很多圈加上當(dāng)前圈的值得和）就需要轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器來保存。工業(yè)機器人在出廠時，對各關(guān)節(jié)軸的機械零點進(jìn)行了設(shè)定，該零點作為各關(guān)節(jié)軸運動的基準(zhǔn)。各關(guān)節(jié)軸的機械零點位置數(shù)據(jù)存儲在轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器中，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器可以保證機器人各關(guān)節(jié)軸按照正確的基準(zhǔn)運動。02工業(yè)機器人機械零點工業(yè)機器人機械零點將機器人各個軸停到機械零點，把各關(guān)節(jié)軸上的同步標(biāo)記對齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新的操作，即為轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新。機器人六個關(guān)節(jié)軸都是一個機械原點位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：（1）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新”時；（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；（3）在轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過之后；（4）在斷電狀態(tài)下，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動；（5）在更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池之后。在機器人電機拆裝過后，也就是電機與本體裝配位置發(fā)生變化，此時原有絕對零位位置信息已經(jīng)不準(zhǔn)確，本體銀標(biāo)簽上的某個軸的數(shù)值已經(jīng)不能代表真正零位信息。此時要保證零位絕對正確，可以聯(lián)系A(chǔ)BB售后使用儀器來重新標(biāo)定。如果現(xiàn)場要求不高，也可在機器人拆電機前移動到絕對零位(示教器顯示0)，在對應(yīng)軸畫細(xì)線做標(biāo)志，更換電機后，把該位置作為絕對零位，進(jìn)行微校。工業(yè)機器人機械零點（a）4軸（b）5軸（c）6軸（d）1軸（e）2軸（f）3軸圖10-2機械原點位置圖使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。工業(yè)機器人機械零點03ABB工業(yè)機器人指令A(yù)BB工業(yè)機器人指令只要編碼器和電機、電機和機械本體沒有拆卸，零位的編碼器反饋值都是不會變化的。如果有人誤修改，可以通過示教器把標(biāo)簽上的值輸入并重啟機器人系統(tǒng)，來修正機器人絕對零位。如果在機器人電機拆裝過后，此時原有絕對零位位置信息已經(jīng)不準(zhǔn)確，此時要保證零位絕對正確，要聯(lián)系A(chǔ)BB售后使用儀器來重新標(biāo)定。但是如果現(xiàn)場要求不高，也可在機器人拆電機前移動到絕對零位（示教器顯示0），在對應(yīng)軸畫細(xì)線做標(biāo)志，更換電機后，把該位置作為絕對零位。然后點擊圖10-2的頁面進(jìn)行微校，校準(zhǔn)后，該軸數(shù)據(jù)即顯示為0.0。圖10-3微校選擇界面ABB工業(yè)機器人指令圖10-4最終位置界面ABB工業(yè)機器人指令04更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S1在手動操縱菜單中,選擇“軸4-6”動作模式,先將關(guān)節(jié)4運動到機械原點的刻度位置。在主菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S2單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S3選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動機校準(zhǔn)偏移…”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S4單擊“是”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S5將機器人本體上電動機校準(zhǔn)偏移記錄下來(位于機器人機身)。輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無需修改，直接單擊“取消”退出。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S6確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊“是”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S7重啟后，再在主菜單中選擇“校準(zhǔn)”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S8單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S9選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S10單擊“是”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S11單擊“確定”。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S12單擊“全選”，然后單擊“更新”。(如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新)。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟一：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作步驟示教器界面S13單擊“更新”。更新