人形機器人系列專題（二）：人形機器人產業(yè)鏈梳理

證券研究報告投資策略2022年

07月

30日人形機器人產業(yè)鏈梳理——人形機器人系列專題（二）相對市場表現投資策略專題20%上證指數滬深3000%-20%-40%專題內容摘要2022年6月23日下午，馬斯克在接受采訪時稱“人形機器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’將在9月30日的特斯拉AI日活動上面世”，并最早將于2023年投入生產,意在代替部分危險、重復性勞動以及填補勞動力缺口。馬斯克表示，在未來人形機器人“擎天柱”業(yè)務條線比特斯拉汽車更重要、更值錢。6月23日以來，機器人指數取得18%超額收益。Table_First|Table_Author分析師：張曉春執(zhí)業(yè)證書編號：S0590513090003電話箱：zhangxc@分析師：賀朝暉執(zhí)業(yè)證書編號：S0590521100002電話：我們在7月10日發(fā)布報告《人形機器人即將推出，產業(yè)鏈未來可期——新興產業(yè)研究系列專題》，截至2022年7月28日機器人指數上漲超過10%，取得13%的超額收益。本篇報告主要挖掘上游零部件的潛在投資機會。郵箱：hezh@分析師：熊軍

人形機器人產業(yè)鏈-上游零部件或迎發(fā)展機遇執(zhí)業(yè)證書編號：S0590522040001電話：人形機器人或帶來機器人上游核心零部件投資機會。參考工業(yè)機器人零部件及特斯拉公布的人形機器人技術細節(jié)和應用場景，人形機器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機、結構件、半導體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。郵箱：xiongjun@相關報告1、《CCER備案有望重啟，林業(yè)碳匯值得關注》

主要受益標的2022.07.262、《大類資產表現回顧及資金流向監(jiān)測周報》建議關注：RV減速器龍頭雙環(huán)傳動、中大力德，諧波減速器龍頭綠的諧波，伺服電機龍頭匯川技術，國內工業(yè)自動化控制設備領軍企業(yè)禾川科技，空心杯電機龍頭鳴志電器，汽車NV龍頭拓普集團，深耕鋁合金壓鑄件企業(yè)旭升股份，橫跨消費與汽車兩大賽道精密功能性器件廠商安潔科技，積極布局工控與汽車領域的MCU龍頭兆易創(chuàng)新，國內IGBT模塊龍頭斯達半導，軌交領域IGBT龍頭時代電氣、具備全產業(yè)鏈整合生產（襯底/外延/器件/封測）能力的三安光電，具

模造玻璃技術與制造優(yōu)勢的聯創(chuàng)電子（特斯拉汽車鏡頭供應商），國內CIS龍頭企業(yè)韋爾股份，國內汽車Tier1領先毫米波雷達廠商德賽西威，國內少有的具備力矩傳感器自主生產能力的八方股份，高精度定位領域領先廠商華測導航，汽車領域傳感器的核心供應商保隆科技，玻璃蓋板龍頭企業(yè)藍思科技，稀土磁材行業(yè)龍頭中科三環(huán)，全球稀土永磁龍頭金力永磁。2022.07.243、《國聯研究一周重點報告回顧》2022.07.22

風險提示：特斯拉機器人研發(fā)及量產不及預期；國際貿易摩擦加劇風險；疫情反復影響供應鏈風險。請務必閱讀報告末頁的重要聲明1免責申明：1.本附加與原報告無關;合作與溝通，請聯系客服2.本資料來源互聯網公開數據；3.本資料在“行業(yè)報告資源群”和“知識星球行業(yè)與管理資源”均免費獲取；4.本資料僅限社群內部學習，如需它用請聯系版權方客服微信客服微信行業(yè)報告資源群1.進群即領福利《報告與資源合編》，內有近百行業(yè)、萬余份行研、管理及其他學習資源免費下載；2.每日分享學習最新6+份精選行研資料；3.群友咨詢，群主免費提供相關行業(yè)報告。微信掃碼，長期有效知識星球行業(yè)與管理資源知識星球行業(yè)與管理資源是投資、產業(yè)研究、運營管理、價值傳播等專業(yè)知識庫，已成為產業(yè)生態(tài)圈、企業(yè)經營者及數據研究者的智慧工具。知識星球行業(yè)與管理資源每月更新5000+份行業(yè)研究報告、商業(yè)計劃、市場研究、企業(yè)運營及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯網、房地產、生物制藥、醫(yī)療健康等；微信掃碼，行研無憂微信掃碼加入后無限制搜索下載。投資策略│投資策略專題圖表

12：國內諧波減速器市場格局...............................................................................10圖表

13：國內

RV

減速器市場格局.................................................................................10圖表

14：雙環(huán)傳動歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................11圖表

15：雙環(huán)傳動歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................11圖表

16：中大力德歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................11圖表

17：中大力德歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................11圖表

18：綠的諧波歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................12圖表

19：綠的諧波歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................12圖表

20：伺服電機歷年市場規(guī)模（億元）

....................................................................13圖表

21：伺服電機下游應用占比（2020

年）................................................................13圖表

22：液冷發(fā)動機工作溫度較低

...............................................................................13圖表

23：空心杯電機拆解圖

..........................................................................................14圖表

24：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)一般構成

........................................................................14圖表

25：ABB

控制器

IRC5

系列......................................................................................14圖表

26：國內伺服電機行業(yè)競爭格局（2020

年）.........................................................15圖表

27：匯川技術歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

28：匯川技術歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................16圖表

29：禾川科技歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

30：禾川科技歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................16圖表

31：鳴志電器歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

32：鳴志電器歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................16圖表

33：德國

KUKA

機器人結構拆解..............................................................................17圖表

34：旭升股份結構件產品.......................................................................................17圖表

35：拓普集團歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................18圖表

36：拓普集團歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................18圖表

37：旭升股份歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................18圖表

38：旭升股份歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................18圖表

39：安潔科技歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................19圖表

40：安潔科技歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................19表

41：人形機器人半導體產品使用情況....................................................................19圖表

42：FSD

芯片基本架構

...........................................................................................20圖表

43：FSD

芯片各模塊介紹........................................................................................20圖表

44：2019-2021

年全球

MCU

市場規(guī)模

.....................................................................20圖表

45：2020

年全球

MCU

市場下游分布

.......................................................................21圖表

46：2020

年中國

MCU

市場下游分布

.......................................................................21圖表

47：2021

年全球

MCU

市場份額

..............................................................................21圖表

48：2017-2024

年全球

IGBT

市場規(guī)模

...................................................................23圖表

49：2017-2024

年中國

IGBT

市場規(guī)模

...................................................................23圖表

50：2019-2026

年全球

SiC

功率器件市場規(guī)模.......................................................23圖表

51：車載攝像頭模組示意圖

...................................................................................24圖表

52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程

..............................................25圖表

53：中國機器視覺系統(tǒng)成本占比............................................................................26圖表

54：機器視覺中游零部件成本占比

........................................................................26圖表

55：2018-2022

年中國機器視覺市場規(guī)模..............................................................26圖表

56：2018-2022

年機器視覺鏡頭市場測算..............................................................26圖表

57：CMOS

圖像傳感器組成......................................................................................27圖表

58：CMOS

圖像傳感器原理圖

..................................................................................273請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

59：前照式結構（FSI）和背照式結構（BSI）......................................................27圖表

60：2018-2025

年全球新興領域全局快門

CIS

出貨及增速

....................................28圖表

61：毫米波雷達示意圖

..........................................................................................29圖表

62：毫米波雷達分類..............................................................................................29圖表

63：人形機器人面板玻璃可顯示信息

....................................................................31圖表

64：藍思科技新能源汽車玻璃產品

........................................................................31圖表

65：藍思科技歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................31圖表

66：藍思科技歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................31圖表

67：2020

年工業(yè)機器人消費占高性能釹鐵硼比重達

12.8%

...................................32圖表

68：中科三環(huán)歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................32圖表

69：中科三環(huán)歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................32圖表

70：金力永磁歷年營業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................33圖表

71：金力永磁歷年歸母凈利潤及增速（億元）......................................................33圖表

72：潛在受益標的匯總

..........................................................................................334請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題引言2022年

6月

23日下午，馬斯克在接受彭博社采訪時稱“人形機器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’，將在

9月

30日的特斯拉

AI日活動上面世”，并最早將于2023年投入生產,意在代替部分危險、重復性勞動以及填補勞動力缺口。馬斯克表示，在未來人形機器人“擎天柱”業(yè)務條線比特斯拉汽車更重要、更值錢。受此消息催化，6月

23日以來，機器人指數在近一個月取得

18%超額收益。圖表

1：6月

23日以來機器人指數取得

18%超額收益機器人指數收益率滬深300收益率20.0%15.0%10.0%5.0%0.0%-5.0%來源：

nd，國聯證券研究所我們在

7月

10日發(fā)布報告《人形機器人即將推出，產業(yè)鏈未來可期——新興產業(yè)研究系列專題》，截至

2022年

7月

28日機器人指數上漲超過

10%，取

得

13%的超額收益。本篇報告主要挖掘上游零部件的潛在投資機會。1.人形機器人或帶動上游核心零部件發(fā)展人形機器人或帶來機器人上游核心零部件投資機會。參考工業(yè)機器人零部件及特斯拉公布的人形機器人技術細節(jié)和應用場景，人形機器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機、結構件、半導體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。圖表

2：人形機器人上游核心產業(yè)鏈圖譜5請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：Wind，國聯證券研究所成本構成方面，工業(yè)機器人的核心零部件主要為減速器、伺服系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，分別為

32%、22%和

12%，成本占比超過

65%。我們判斷人形機器人零部件中減速器的價值量

大。圖表

3：工業(yè)機器人成本構成中，上游核心零部件占比超過

65%9%減速器32%25%伺服系統(tǒng)控制系統(tǒng)本體12%22%其他來源：前瞻產業(yè)研究院，國聯證券研究所2.減速器：機器人成本占比最高的零部件減速器產品主要可分為

RV減速器、諧波減速器、擺線針輪行星減速器和精密行星減速器。減速器的作用是連接動力源和執(zhí)行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用，減速器將電機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的6請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題大齒輪來達到減速的目的。目前工業(yè)領域的機器人主要使用

RV減速器和諧波減速器，根據兩者的特點各有不同的應用位置。圖表

4：減速器產品分類圖表

5：RV減速器與諧波減速器的應用位置來源：《2022中國工業(yè)機器人市場研究報告》，國聯證券研究所來源：《2022中國工業(yè)機器人市場研究報告》，國聯證券研究所RV減速機與諧波減速機均可應用于人形機器人的不同部位。RV減速器的特點是擁有較高的傳動效率、輸出扭矩和扭轉剛性，通常應用于機器人的腿部、腰部和肘部等承重關節(jié)；諧波減速器的特點是噪聲小、體積小、重量輕、運動精度高，主要應用于輕型、小型工業(yè)機器人的末端部位。對于人形機器人來說，在進行搬運物品時，承重較大的腰部、腿部等關節(jié)處可配置

RV減速器，而進行精細化操作時，機器人的小臂和腕部可配置諧波減速器。圖表

6：RV減速器與諧波減速器對比項目背向間隙傳動效率溫升RV減速器≤60arcsec>80%諧波減速器≤20arcsec>75%≤40℃≤45℃噪聲≤70db≤60db減速比30-192.430-160額定轉矩下使用壽命額定輸出轉矩扭轉剛性>6,000h>8,000h101-6,135N·m20-1,176N·m/arcmin6.6-921N·m1.34-54.09N·m/arcmin通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個核心零部件組成。與

RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降體積小、傳動比高、精密度高通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多技術特點產品性能應用場景大體積、高負載能力和高剛度一般應用于多關節(jié)機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置主要應用于機器人小臂、腕部或手部請務必閱讀報告末頁的重要聲明7投資策略│投資策略專題3C、半導體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的

30kg負載以下的機器人汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有終端領域價格區(qū)間RV減速器的重負載機器人5,000-8,000元/臺1,000-5,000元/臺來源：綠的諧波招股說明書，國聯證券研究所2.1減速器行業(yè)情況介紹根據中國通用機械工業(yè)協會數據，2020年中國減速機產量達到

917萬臺，較

2013至

2018年的平均值增長近

54%。除此之外，近年來諧波減速機規(guī)模呈現平穩(wěn)增加的態(tài)勢，2020年諧波減速機規(guī)模達

12.6億元。根據《“十四五”機器人產業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，到

2025年，機器人產業(yè)營業(yè)收入年均增速超過

20%。我們預計到

2025年我國機器人諧波減速機規(guī)模有望達到

31.4億元。圖表

7：國產減速機產量近兩年得到大幅提升（單位：萬臺）圖表

8：近

7年中國機器人諧波減速機規(guī)模平穩(wěn)增加（單位：億元）141210812.6減速機產量增長率（%）11.4310.9110.321000800600400200060.00%40.00%.00%6.1164.634.0140.00%2-20.00%0123456782014201520162017201820192020來源：中國通用機械工業(yè)協會，國聯證券研究所來源：前瞻產業(yè)研究院，國聯證券研究所國內減速機行業(yè)領先公司側重點有較大差別。綠的諧波主要專注于精密諧波減速機的開發(fā)及其銷售工作，是中國第一家成功量產諧波減速機的企業(yè)，打破了國外企業(yè)長久以來的壟斷地位。而國茂股份專注于齒輪減速機、行星減速機領域和提供一體化的減速電機設備，即減速器+電機機電一體化。寧波東力主要生產專用齒輪箱、非標齒輪箱、標準減速機、傳動裝置、特種高效電動機等設備。中技克美以諧波減速機為其主要產品，而香農芯創(chuàng)、昊志機電也同樣擁有諧波減速機產品構成。圖表

9：國產減速機廠商可制造不同類型的減速機8請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：iFinD、公司年報，國聯證券研究所行業(yè)整體進入投資積累階段，非流動性資產逐年提高。從

2017年到

2021年，綠的諧波、國茂股份、昊志機電等國內減速機行業(yè)領先企業(yè)均處于加大固定資產投資的階段，固定資產的投資將有助于企業(yè)未來產能釋放，進一步提高國產減速機的供給量和市場占用水平。從圖表中我們可以看到綠的諧波、國茂股份、中大力德、香農芯創(chuàng)等在去年均有超過

30%的增速，處于較高的增長水平。圖表

10：國內減速器廠商處于投資積累階段，非流動性資產逐年提高（單位：萬元）30000025000020000150000100000500000綠的諧波

國茂股份

中大力德

中技克美

香農芯創(chuàng)

昊志機電

寧波東力

恒豐泰20172018201920202021來源：iFinD、公司年報，國聯證券研究所行業(yè)內公司利潤率逐年提升，國產減速機表現良好。國內減速機行業(yè)領先企業(yè)近

5年利潤均有較大幅度提升，整體表現良好，其中綠的諧波、昊志機電等公司去年均實現凈利潤增長超過

100%，凈利潤的快速增長意味著公司前期投資已經逐漸得到回報，國產減速機的質量也得到了其他企業(yè)的認可，隨著減速機需求的進一步提升，行業(yè)內公司的利潤率有望保持較高增長。圖表

11：綠的諧波、國茂股份等公司表現出色，實現凈利潤大幅增長（單位：萬元）9請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題50000400003000020000100000綠的諧波

國茂股份

中大力德

中技克美

香農芯創(chuàng)

昊志機電

恒豐泰-10000-2000020172018201920202021來源：iFinD、公司年報，國聯證券研究所諧波減速器市場格局方面，內資企業(yè)滲透率逐漸提升。日企哈默納科和電產新寶在

2021年合計市占率為

43.9%。較

2020年下滑

2.1個百分點。內資企業(yè)綠的諧波在近兩年國內市占率位于行業(yè)第

2名，2021年占比（24.7%）相比

2020年提升

3.7個百分點。在國產替代的大背景下，內資企業(yè)有望進一步提高市場滲透率。圖表

12：國內諧波減速器市場格局哈默納科綠的諧波電產新寶來福同川福德大族其他120.0%100.0%80.0%60.0%40.0%20.0%0.0%10.3%4.5%18.1%4.1%4.2%5.7%7.7%7.4%4.7%0.0%6.1%9.0%21.0%24.7%37.0%35.5%2020年2021年來源：GGII，國聯證券研究所RV減速器市場格局方面，日企占據主導地位。日企納博特斯克和住友在

2020年和

2021年市占率均超過

50%。內資企業(yè)雙傳環(huán)動市占率由

2020年

9.3%提升至

2021年

15.10%；上市公司中大力德市占率穩(wěn)中有升，較

2020年提升

1個百分點，從行業(yè)第

4名上升至行業(yè)第

3名。圖表

13：國內

RV減速器市場格局10請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題納博特斯克雙環(huán)環(huán)動住友中大力德南通鎮(zhèn)康秦川其他120.00%100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%0.00%16.30%2.20%12.20%2.60%4.60%3.80%6.20%7.20%4.30%6.60%9.30%15.10%54.80%51.80%2020年2021年來源：GGII，國聯證券研究所2.2主要受益標的雙環(huán)傳動：齒輪領域龍頭，RV減速器國產替代。雙環(huán)傳動是國內汽車齒輪龍頭企業(yè)，在行業(yè)深耕多年，客戶覆蓋海內外主流車企。公司自

2012年開始研發(fā)

RV減速器，不斷在關鍵領域實現技術突破，目前已成為國內

RV減速器龍頭。公司

2021年實現營收

53.91億元，同比增長

47.13%，實現歸母凈利潤

3.26億元，同比增長

536.98%。圖表

14：雙環(huán)傳動歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

15：雙環(huán)傳動歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY605040302010060%50%40%30%20%10%0%43322110600%500%400%300%200%100%0%-100%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所中大力德：國內

RV減速器

top2上市公司。中大力德是從事機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發(fā)、生產、銷售和服務的高新技術企業(yè)，主要產品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機等，為各類機械設備提供安全、高效、精密的動力傳動與控制應用解決方案。公司

2021年實現營收

9.53億元，同比增長

25.3%，實現歸母凈利潤

0.81億元，同比增長

15.85%。圖表

16：中大力德歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

17：中大力德歷年歸母凈利潤及增速（億元）11請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY1210840%35%30%25%20%15%10%5%0.90.80.70.60.50.40.30.20.10.040%30%20%10%60%-10%-20%-30%-40%4200%2017201820192020202120172018201920202021來源：Wind，國聯證券研究所來源：Wind，國聯

券研究所綠的諧波：打破海外壟斷，國內首家諧波減速器企業(yè)。綠的諧波從事精密傳動裝置的生產與銷售工作，主要產品為諧波減速器以及其他精密設備，早年國內的諧波減速器領域由海外企業(yè)壟斷，公司通過技術攻堅打破海外壟斷，成為國內首家諧波減速器廠商。公司

2021年實現營收

4.43億元，同比增長

104.77%，實現歸母凈利潤

1.89億元，同比增長

130.56%。圖表

18：綠的諧波歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

19：綠的諧波歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY543210120%100%80%22110140%120%100%80%60%40%60%20%40%0%20%-20%-40%0%-20%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所3.電機：機器人實現精準操作的核心部件3.1伺服電機伺服電機市場持續(xù)增長，機器人應用占比基本穩(wěn)定。伺服電機的下游較為廣泛，包含機床、電子制造設備、包裝機械、紡織機械、機器人、塑料機械、醫(yī)療機械、食品機械以及其它領域，隨著下游需求的不斷提升，伺服電機的市場規(guī)模持續(xù)增長，據統(tǒng)計伺服電機規(guī)模已從

2011年的

25億元提升至

2020年的

83億元，總體保持穩(wěn)定增長態(tài)勢。從應用占比來看，早期機器人的伺服電機應用占比較低，而在

2015年已快速提升至

9%，之后占比保持在

6%-9%的范圍內，而隨著市場規(guī)模整體的擴大，機器人領域12請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題所對應的伺服電機規(guī)模也將提升。圖表

20：伺服電機歷年市場規(guī)模（億元）

圖表

21：伺服電機下游應用占比（2020年）市場規(guī)模YOY伺服電機下游應用占比：機器人9.0%90807060504030201008325%10%8%6%4%2%0%8.7%726720%18.04%596.2%5214.66%15.76%15.01%474115.05%15%10%5%12.67%3511.16%30256.77%1.0%20110%201520182020201120122013201420152016201720182019200來源：MIR睿工業(yè)，前瞻產業(yè)研究院，國聯證券研究所來源：工控網，前瞻產業(yè)研究院，國聯證券研究所3.2液冷電機除傳統(tǒng)的伺服電機外，液冷電機也有望應用于機器人領域。液冷電機的特點在于通過液體冷卻技術同時實現了高效散熱以及防水的功能。在高端電子產品、超級計算機的

CPU散熱中，液冷電機已有一定程度的應用，而在電動車領域綠源電動車也通過液冷技術來降低電機的工作溫度，大幅提高運行效率，有效解決了傳統(tǒng)電機因為發(fā)熱而導致的性能降

問題，但液冷電機目前依然存在價格較高的問題。圖表

22：液冷發(fā)動機工作溫度較低來源：綠源電動車官網，國聯證券研究所3.3空心杯電機空心杯電機主要由后蓋、接線端子、電刷、杯形繞組（轉子）、轉軸、定子等部件構成，其中定子由永磁體、殼體、法蘭組成。外殼提供了恒定的磁場，使電機無鐵損耗，所產生的轉矩是均勻的，在較高的速度下可以減少振動及噪音，在低速下也能運行平穩(wěn)?？招谋姍C的主要應用領域為需要快速響應的隨動系統(tǒng)，如光驅的隨動控制、高靈敏的記錄和檢測設備、工業(yè)機器人、仿生義肢等產品。針對人形機器人的應用場景，空心杯電機可使用在機器人的手指部位，實現手指的快速響應以滿足工作需求。13請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

23：空心杯電機拆解圖來源：運控伺服，國聯證券研究所空心杯電機可歸類為微特電機，當前微特電機高端市場中由日本電產主導，國內龍頭企業(yè)主要為鳴志電器、江蘇雷利、大洋電機等。其中僅鳴志電器生產以應用方向為機器人的空心杯電機，且具有美國沃爾瑪

AGV機器人獨供經驗。此外，當前鳴志電器發(fā)展路徑與世界龍頭日本電產相似，通過橫向并購海外公司并發(fā)展海外業(yè)務。3.4控制器工機器人控制系統(tǒng)分為硬件類控制器和軟件類控制軟件?？刂破骺煞譃樯衔恢骺赜嬎銠C和下位多軸關節(jié)伺服控制器，主控計算機負責下達指令以控制各伺服驅動裝，實現對機器人的工作順序、位置、運動速度、時間間隔的控制。工業(yè)機器人的控制方式包括運動控制和力控制。運動控制主要控制機器人的位置，而力控制則控制機器人末端執(zhí)行器的作用力與力矩，主要用于會與環(huán)境接觸的加工機器人、裝配機器人?？刂破鳟a品的精密性會極大影響機器人的工作表現，目前海外部分企業(yè)的控制器產品在性能表現上較為領先，能夠滿足絕大多數應用的需求，國產控制器產品仍有較多提升空間。圖表

24：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)一般構成圖表

25：ABB控制器

IRC5系列14請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：《工業(yè)機器人技術基礎》，億歐智庫，國聯證券研究所來源：億歐智庫，國聯證券研究所3.5主要受益標的目前國內伺服電機市場主要由海外企業(yè)所主導，2020年國內匯川技術、臺灣臺達、禾川科技的市占率合計為

22.2%，國內許多企業(yè)的伺服電機產品仍主打中低端市場，隨著伺服電機相關核心技術的進一步突破，國內廠商在未來有望上攻高端市場加速國產化替代進。圖表

26：國內伺服電機行業(yè)競爭格局（2020年）日本安川臺灣臺達日本三菱日本松下匯川技術其他德國西門子

禾川科技[值][值][值][值][值][值][值][值]來源：禾川科技招股說明書，國聯證券研究所匯川技術：工控領域龍頭，伺服國內第一。匯川技術早期從事變頻器供應，目前已成為機電液綜合產品及解決方案供應商，公司的工控產品廣泛應用于各制造業(yè)裝備，其中伺服系統(tǒng)在

2021年以

15.9%的市占率居于國內首位。公司

2021年實現營收179.43億元，同比增長

55.87%，實現歸母凈利潤

35.73億元，同比增長

70.15%。15請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

27：匯川技術歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

28：匯川技術歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY2001501005060%50%40%30%20%10%0%403530252015105140%120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%002017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所禾川科技：國內工業(yè)自動化控制設備領軍企業(yè)，伺服系統(tǒng)國產品牌位列第二。禾川科技是一家技術驅動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動化產品的研發(fā)、生產、銷售及應用集成。禾川科技的主要產品包括伺服系統(tǒng)、PLC等，覆蓋了工業(yè)自動化領域的控制層、驅動層和執(zhí)行傳感層和工業(yè)富聯、寧德時代、順豐控股、三通一達、隆基股份、捷佳偉創(chuàng)、先導智能、藍思科技、埃夫特等多家行業(yè)龍頭企業(yè)。公司

2021年實現營收

7.51億元，同比增長

38.13%，實現歸母凈利潤

1.1億元，同比增長

3%。圖表

29：禾川科技歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

30：禾川科技歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY87654321080%70%60%50%40%30%20%10%0%1.21.00.80.60.40.20.0140%120%100%80%60%40%20%0%-20%20182019202020212018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所鳴志電器：借力技術儲備優(yōu)勢，空心杯電機前景廣闊。鳴志電器利用早期在直流無刷系統(tǒng)的研發(fā)中所儲備的技術優(yōu)勢，進一步研發(fā)出獨特的無齒槽空心杯無刷電機，具有無齒槽轉矩、低振動噪音及運轉平順等特點，控制模型線性化，最高轉速可達10萬轉，在生物醫(yī)療、小型精密機器人等領域擁有廣泛的應用前景。公司

2021年實現營收

27.14億元，同比增長

22.66%，實現歸母凈利潤

2.80億元，同比增長

39.27%。圖表

31：鳴志電器歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

32：鳴志電器歷年歸母凈利潤及增速（億元）16請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY3025201510525%20%15%10%5%332211045%40%35%30%25%20%15%10%5%00%0%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所4.汽車結構件或可與機器人聯動4.1結構件基本情況介紹傳統(tǒng)的工業(yè)機器人的結構件主要包含外部殼體、驅動裝置、傳動機構等部件。特斯拉通過自身豐富的供應商資源，或可在汽車結構件與機器人結構件之間形成聯動，共享供應商資源。圖表

33：德國

KUKA機器人結構拆解圖表

34：旭升股份結構件產品來源：《工業(yè)機器人技術基礎》，億歐智庫，國聯證券研究所來源：旭升股份官網，國聯證券研究所2021年

12月，特斯拉全球副總裁陶琳表示，特斯拉上海工廠已經實現超過

90%的供應鏈本土化。參考特斯拉汽車國內供應鏈占比，人形機器人量產階段或將引入國內供應商，國產結構件供應商有望迎來新增量。我們認為人形機器人量產階段或依托現有汽車供應鏈體系，其中結構件部分技術難度低于動力系統(tǒng)和

AI系統(tǒng)，國內龍頭企業(yè)已形成規(guī)模，切入機器人供應鏈的可能性較高。4.2主要受益標的拓普集團：汽車

NVH龍頭，技術行業(yè)領先。拓普集團在汽車

NVH（即減振降噪以及舒適性控制）領域的技術水平居于國內前列，是國內較早進入全球整車配套零部件采購體系的自主品牌汽車零部件供應商。公司是特斯拉供應鏈中極為重要的一環(huán)，自17請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題2016年正式成為特斯拉供應商，主要負責提供底盤系統(tǒng)、副車架、內飾等，2020年依托特斯拉成功開拓汽車熱管理業(yè)務，2021年

1-9月特斯拉升至拓普集團第一客戶，占總營收比重為

41.47%，未來人形機器人量產有望為拓普集團帶來增量。公司

2021年實現營收

114.63億元，同比增長

76.05%，實現歸母凈利潤

10.17億元，同比增長61.93%。圖表

35：拓普集團歷年營業(yè)收入及增速（億元）圖表

36：拓普集團歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY14012010080100%80%60%40%20%0%1210880%60%40%20%0%660440-20%-40%-60%2200-20%02017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所旭升股份：深耕鋁合金壓鑄件，產品受主流客戶認可。旭升股份的主要產品為熱成型壓鑄鍛造的精密鋁合金零部件，下游應用領域覆蓋汽車行業(yè)及其他機械制造業(yè)，曾榮獲特斯拉“杰出合作伙伴”。公司與特斯拉的合作基礎深厚，自

2014年起與特斯拉全面合作，由個別零部件供應商逐漸發(fā)展為全面供應傳動系統(tǒng)、懸掛系統(tǒng)等結構件供應商。同時，自

2015年起，特斯拉一直是旭升股份第一大客戶，總營收貢獻率數年在

4以上。此外，在人形機器人輕量化發(fā)展的方向中，公司深耕汽車輕量化和精密鋁合金領域或將具備先發(fā)優(yōu)勢。公司

2021年實現營收

30.23億元，同比增長

85.77%，現歸母凈利潤

4.13億元，同比增長

24.16%。圖表

37：旭升股份歷

營業(yè)收入及增速（億元）圖表

38：旭升股份歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY3530252015105100%80%60%40%20%0%544332211080%60%40%20%0%-20%-40%02017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所安潔科技：綁定頭部客戶，橫跨消費與汽車兩大賽道。安潔科技為各類智能數碼產品以及新能源汽車提供精密功能性器件的生產，在存儲器和電腦業(yè)務方面切入微軟和蘋果供應鏈，汽車領域已進入特斯拉供應鏈并為

Powerwall儲能系統(tǒng)和

Model3進行零部件供應。公司

2021年實現營收

38.84億元，同比增長

33.68%，實現歸母凈18請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題利潤

1.99億元，同比增長-57.50%。圖表

39：安潔科技歷年營業(yè)收入及增速（億元）

圖表

40：安潔科技歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY4540353025201510560%50%40%30%20%10%0%86200%150%100%50%420%020172018201920202021-50%-100%-150%-200%-250%-2-4-6-8-10%-20%020172018201920202021來源：公司年報，國聯證券研究所來源：公司年報，國聯證券研究所5.半導體芯片及器件人形機器人需要多種半導體產品。特斯拉的人形機器人定位于執(zhí)行家庭服務與工業(yè)生產中更復雜的任務，最終實現勞動力替代。參考智能網聯汽車架構，人形機器人在具體完成某項

務時的基本流程也可分為感知、決策和執(zhí)行三個層面，因此我們認為人形機器人在半導體產品的使用上可以參考特斯拉的

Model系列轎車：包括實現數字、圖像、聲音等多類型數據處理的主控芯片、各類功能實現所需要的控制單元芯片MCU和動力單元所需要的核心器件

IGBT。圖表

41：人形機器人半導體產品使用情況芯片類型主控芯片MCU應用描述可使用自動駕駛

FSD芯片及平臺實現人形機器人各系統(tǒng)的功能控制，例如手部與足部的運動控制IGBT用于動力單元主電驅、OBC等系統(tǒng)實現交直流轉換來源：國聯證券研究所整理5.1主控芯片：自研

FSD芯片生態(tài)完善汽車端決策層生態(tài)完善，FSD芯片助力人形機器人。特斯拉在智能汽車的決策層具備非常深厚的技術積累：在硬件層面公司已經開發(fā)了自有的

FSD（FullSelf-Drive）全自動駕駛系統(tǒng)及

FSD芯片，FSD芯片主要作用是將視覺系統(tǒng)采集到的圖像信息通過神經網絡模型相關算法進行處理并做出實施決策。以

2019年在

Model3上批量交貨的

FSD芯片為例，該芯片采用三星的

14nmFinFET工藝，面積約為

260平方毫米，集成了

CPU、GPU、NPU、ISP和各種硬件加速器。與智能汽車類似，人形機器人也是通過攝像頭等感知傳感器對周邊的信息進行采集，我們認為特斯拉基本會使用自研的FSD芯片作為人形機器人的主控芯片，高性能的

FSD芯片將會幫助人形機器人實現一19請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題系列的復雜功能。圖表

42：FSD芯片基本架構圖表

43：FSD芯片各模塊介紹模塊模塊介紹12個，工作頻率

2.2GHz，Cortex-A72核，每三個CPU組成一個集群1個，工作頻率

2GHz，最高算力可以達到

600GPUNPUISPGFLOPS2個，每個均包含

32MB的

SRAM96×96MAC陣列，最高算力達到

36.86TOPS具備

24位流水線，每秒可處理

10億像素，具備降噪功能來源：wikichip，國聯證券研究所來源：國聯證券研究所整理5.2MCU：國內廠商積極布局有望導入人形機器人對

MCU的需求量大。根據特斯拉在

2021年“人工智能日”公布的數據，人形機器人

身共有

40個左右的機電執(zhí)行器，我們初步判斷每個人形機器人至少需要搭載

30~40顆

MCU，考慮到人形機器人的控制對于精度的要求非常高，所使用的控制器應該為更高端的

32位

MCU。MC市場規(guī)模穩(wěn)步提升，汽車和工控為前兩大應用領域。在汽車智能化、電動化和積極推動雙碳政策的大背景下，汽車和工控領域繼續(xù)推動全球

MCU市場規(guī)模增長，據

ICInsights數據，2021年全球

MCU市場需求旺盛，全年銷售額增長

23%至

196億美元，預計

2022年將增長

10%至

215億美元，2026年將達到

272億美元，2022-2026年

CAGR為

6.77%。2020年全球

MCU市場下游應用中，汽車與工業(yè)占比位列前二，分別為

35%和

24%；國內

MCU市場下游應用中，消費電子占比最大達到

26%，其后分別為計算機與網絡（19%）、汽車電子（15%）等。圖表

44：2019-2021年全球

MCU市場規(guī)模20請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題市場規(guī)模(億美元)yoy(%)30025020015010050CAGR=6.77%35%30%25%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%02019202020212022E2026E來源：ICInsights，國聯證券研究所圖表

45：2020年全球

MCU市場下游分布圖表

46：2020年中國

MCU市場下游分布5.00%4.00%15.00%26.00%10.00%14.00%18.00%35.00%15.00%19.00%15.00%24.00%消費電子IC卡計算機與網絡

汽車電子工業(yè)控制

其他汽車

工業(yè)

消費電子

醫(yī)療健康

航空國防

其他來源：ICInsights，國聯證券研究所來源：ICInsights，國聯證券研究所市場份額集中在國外廠商。根據

ICInsights數據，2021年全球

MCU市場份額前五名分別為

NXP（18.8%）、Microchip（17.8%）、Renesas（17%）、ST（16.7%）和

Infineon（11.8%），前五大廠商共占據

82.1%的市場份額，在尋求芯片自主可控的大背景下，國內

MCU廠商的替代空間較大。圖表

47：2021年全球

MCU市場份額21請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題17.90%18.80%11.80%16.70%17.80%17.00%NXPMicrochipRenesasSTInfineonOthers來源：ICInsights，國聯證券研究所國內廠商積極布局工控與汽車領域，建議關注兆易創(chuàng)新。在

MCU領域，國內

4位、8位和

16位的

MCU自給率較高，已經在消費電子領域實現了替代，但在性能要求較高的工控、汽車領域自給率還較低，市場主要被國外廠商占據。2021年由于全球

MCU產能的緊張以及下游需求出現高景氣，全球

MCU市場出現了供不應求的情況。在此背景

，國內

MCU龍頭兆易創(chuàng)新積極完善產品矩陣，已成功量產

35個系列約

400種型號的

MCU產品，可以滿足高、中、低端各種市場需求，公司

40nm車規(guī)級

MCU已經完成流片并進入客戶測試，車規(guī)

MCU產品的性能要求相較工業(yè)類MCU更高，我們認為未來人形機器人也有望成為兆易創(chuàng)新的業(yè)績增長的驅動力之一。5.3IGBT：動力單元核心器件，SiC廠商有望受益動力總成系統(tǒng)：IGBT是人形機器人不可或缺的器件。人形機器人進行任何任務的執(zhí)行均離不開動力總成系統(tǒng)，動力總成系統(tǒng)包括動力電池、驅動電機、電池管理系統(tǒng)等。特斯拉在動力電池及電池管理系統(tǒng)領域具備較強的技術積累，參考特斯拉Model汽車配置，我們認為人形機器人也需要電機（逆變器）、充電模塊（類似新能源汽車

OBC）等，這增加了對于功率器件

IGBT的需求。IGBT在人形機器人中的作用包括：在逆變器中將直流轉換為交流，從而驅動電機運行；在充電器中實現交流到直流的轉換并進行高低壓變換。IGBT：電氣電子領域的“CPU”。IGBT全稱為絕緣柵雙極型晶體管，它由絕緣柵型場效應管和雙極型三極管兩個部分組成，其兼具

MOSFET輸入阻抗高、控制功率小、驅動電路簡單、開關速度快和

BJT通態(tài)電流大、導通壓降低、損耗小等優(yōu)點。IGBT可分為單管、IPM和

IGBT模塊：IGBT單管主要用于小功率家用電器、分部式光伏逆變器、小功率變頻器，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IPM模塊應用于白色家電中的變頻空調、變頻洗衣機，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IGBT模塊應用于大功率變頻器、電焊機、新能源車、集中式光伏等領域，制造工藝為灌膠工藝。按照電壓等級劃分，600V以下的低壓

IGBT主要應用于消費電子領域，600V~1200V的中壓

IGBT22請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題主要應用于新能源車、光伏、工業(yè)等領域，1700V以上的超高壓

IGBT主要應用于軌交、風電、智能電網領域。新能源汽車與光伏成為

IGBT

市場主要增量領域。根據

Omdia數據，全球

IGBT市場規(guī)模

2024年預計達到

66.19億美元，2020-2024年

CAGR約為

5.16%；中國IGBT市場規(guī)模

2024年預計達到

25.76億美元，2020-2024年

CAGR約為

4.34%，中國市場占全球比例約為

40%左右。2020年以來，新能源汽車、光伏和儲能等領域對于

IGBT需求呈現高增長，已經成為

IGBT市場核心驅動力。圖表

48：2017-2024年全球

IGBT市場規(guī)模圖表

49：2017-2024年中國

IGBT市場規(guī)模市場規(guī)模（億美元）yoy(%)場規(guī)模（億美元）yoy(%)70605040302010020%15%10%5%3025201510530%25%20%15%10%5%0%0%-5%-10%-15%-5%-10%-15%02017

2018

2019

2020E

2021E

2022E

2023E

2024E2017

2018

2019

2020E

2021E

2022E

2023E

2024E來源：Omida，國聯證券研究所來源：：Omida，國聯證券研究所第三代半導體

SiC

功率器件廠商有望受益。目前新能源車使用的

IGBT基本為硅基器件，基于第三代半導體

SiC的功率器件在新能源領域還未大規(guī)模使用。相比于硅材料，SiC材料的擊穿電場強度更高，可以達到硅材料的

10倍以上，因此基于

SiC制備的功率器件具備更高的耐壓性，同時還具備更好的耐高溫特性和更低的開關損耗。SiC功率器件主要應用領域包含新能源汽車、電力供應、光伏、UPS通信、軌交以及航天軍工等，其中新能源汽車市場有望在

2023年迎來快速上量，成為

SiC器件市場增長的主要驅動力，光伏領域的發(fā)展也將進一步刺激市場增長。根據

Yole數據，SiC功率半導體市場產值到

2025年將達到

25.62億美元，2019-2025年

CAGR為29.6%。作為特斯拉最熱銷的車型之一，Model3是新能源汽車領域第一款使用

SiC功率器件（SiCMOSFET）的車型，基于此我們認為人形機器人功率器件部分也會使用一定比例的

SiC器件，國內的

SiC廠商有望迎來新的增量領域。圖表

50：2019-2026年全球

SiC功率器件市場規(guī)模23請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：Yole，國聯證券研究所人形機器人時代關注國內

IGBT和

SiC優(yōu)質廠商。我們認為產品種類齊全、性能出色和下游進入汽車或光伏領域，實現批量出貨的

IGBT企業(yè)將會率先進入人形機器人產業(yè)鏈，因此我們建議關注國內

IGBT模塊龍頭斯達半導和軌交領域

IGBT龍頭時代電氣；第三代半導體領域國內企業(yè)以產業(yè)鏈單一環(huán)節(jié)為主，行業(yè)技術壁壘高，海外龍頭企業(yè)如意法半導體、英飛凌均采用

IDM模式，因此我們建議關注具備全產業(yè)鏈整合生產（襯底/外延/器件/封測）能力的三安光電。6.上游零部件：傳感器感層：視覺方案為主，輔以毫米波雷達。特斯拉是純視覺方案踐行者，即使用單一的攝像頭實現自動駕駛功能。我們認為人形機器人應用場景相對于自動駕駛汽車更加封閉，人性機器人在室內需要實現更高精度定位，因此除了使用攝像頭外，還應該使用少量毫米波雷達配合攝像頭實現在室內的精準定位，提升機器人任務執(zhí)行的準確率。除了會使用進行環(huán)境感知的傳感器外，與普通工業(yè)機器人一樣，人形機器人也需要普通的位置、壓力、速度、力矩等測量類型的傳感器。6.1攝像頭：性價比最高的感知傳感器之一以車載攝像頭為例：鏡頭與圖像傳感器價值量較高。普通的車載攝像頭由圖像傳感器、光學鏡頭、圖像信號處理器及各種結構件組成，根據

ONSEMI數據，車載攝像頭中圖像傳感器、模組封裝和鏡頭的成本占比分別為

50%、25%和

14%，因此我們主要關注光學鏡頭以及圖像傳感器賽道相關機會。圖表

51：車載攝像頭模組示意圖24請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：ICVTank，國聯證券研究所

光學鏡頭人形機器人使用性能更優(yōu)的玻璃鏡頭。光學鏡頭按照制備材料不同可分為玻璃鏡頭（G）、塑膠鏡頭（P）和玻塑混合鏡頭（G+P），玻璃鏡頭相比塑膠鏡頭在折射率、穩(wěn)定性、環(huán)境耐受性等性能上具有更好的表現，但成本和制備難度也更高。玻璃鏡頭制備工藝主要包括模造成型工藝、晶圓級光學器件工藝（WLO，WaferLevelOptics）和晶圓級玻璃工藝（WLG，WaferLevelGlass）。人形機器人主要通過攝像頭對周邊環(huán)境信息進行采集，因此我們認為人形機器人也采用與特斯拉汽車

ADAS相同的玻璃鏡頭。模造成型工藝是制備玻璃鏡頭的主流工藝，技術壁壘高。模造成型工藝技術發(fā)展較為成熟，是當前行業(yè)內制備玻璃鏡頭的主流工藝，該方法的基本原理是將預加工的玻璃胚胎放置于精密成型模具中，加熱升溫使玻璃軟化，再向模具表面加壓使玻璃成型。模具的設計與加工是該方法的核心，技術和工藝的壁壘較高，模具的精度將會接影響玻璃鏡頭的生產良率與光學性能。圖表

52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程等溫條件下非等溫條件下來源：《Analysisofformdeviationinnon-isothermalglassmolding》，國聯證券研究所機器視覺成為光學鏡頭重要增長領域。根據中國機器視覺產業(yè)聯盟數據，機器視覺系統(tǒng)中游零部件環(huán)節(jié)成本占比最大（45%），其次為軟件開發(fā)（35%）、組裝集成（15%）和維護（5%），中游零部件主要包括光源、鏡頭、相機和視覺控制系統(tǒng)等。根據奧普25請務必閱讀報告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題特公司機器視覺整體解決方案顯示，光學鏡頭約占中游零部件成本的

15.6%。益于智能制造加速，基礎建設投資力度加大，我國機器視覺市場規(guī)模由

2018年的

102億元增長至

2020年的

144億元，2021年市場規(guī)模達到

181億元，預計

2022年將達到229億元。根據中游成本結構測算，2021年國內機器視覺領域光學鏡頭市場規(guī)模為12.7億元，預計

2022年將達到

16.1億元，4年

CAGR為

23.8%，市場規(guī)模增長較快。圖表

53：中國機器視覺系統(tǒng)成本占比圖表

54：機器視覺中游零部件成本占比5%15.60%35.30%15%35%45%25.70%23.30%零部件軟件開發(fā)組裝集成維護視覺控制系統(tǒng)光源及控制器相機鏡頭來源：中國機器視覺產業(yè)聯盟，國聯證券研究所來源：中國機器視覺產業(yè)聯盟，國聯證券研究所圖表

55：2018-2022年中國機器視覺市場規(guī)模圖表

56：2018-2022年機器視覺鏡頭市場測算市場規(guī)模(億元)oy(%)市場規(guī)模(億元)yoy(%)2502001501005030%25%20%15%10%5%1816141210830%25%20%15%10%5%64200%00%20182019202020212022E20182019202020212022E來源：中國機器視覺產業(yè)聯盟，國聯證券研究所來源：中國機器視覺產業(yè)聯盟，國聯證券研究所

圖像傳感器CMOS

圖像傳感器逐步占據市場主導地位。在攝像頭模組中，圖像傳感器決定著攝像頭的成像品質以及其他組件的結構和規(guī)格，CMOS（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）圖像傳感器和

CCD（Charge-CoupledDevice）圖像傳感器是當前主流的兩種圖像