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認(rèn)證類型：個(gè)人認(rèn)證

認(rèn)證主體：陳**（實(shí)名認(rèn)證）

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IP屬地：廣東 上傳時(shí)間：2024-04-03 格式：PPT 頁(yè)數(shù)：37 大小：6.76MB 積分：20 舉報(bào) 版權(quán)申訴

證券研究報(bào)告投資策略2022年

07月

30日人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂怼诵螜C(jī)器人系列專題（二）相對(duì)市場(chǎng)表現(xiàn)投資策略專題20%上證指數(shù)滬深3000%-20%-40%專題內(nèi)容摘要2022年6月23日下午，馬斯克在接受采訪時(shí)稱“人形機(jī)器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’將在9月30日的特斯拉AI日活動(dòng)上面世”，并最早將于2023年投入生產(chǎn),意在代替部分危險(xiǎn)、重復(fù)性勞動(dòng)以及填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口。馬斯克表示，在未來人形機(jī)器人“擎天柱”業(yè)務(wù)條線比特斯拉汽車更重要、更值錢。6月23日以來，機(jī)器人指數(shù)取得18%超額收益。Table_First|Table_Author分析師：張曉春執(zhí)業(yè)證書編號(hào)：S0590513090003電話箱：zhangxc@分析師：賀朝暉執(zhí)業(yè)證書編號(hào)：S0590521100002電話：我們?cè)?月10日發(fā)布報(bào)告《人形機(jī)器人即將推出，產(chǎn)業(yè)鏈未來可期——新興產(chǎn)業(yè)研究系列專題》，截至2022年7月28日機(jī)器人指數(shù)上漲超過10%，取得13%的超額收益。本篇報(bào)告主要挖掘上游零部件的潛在投資機(jī)會(huì)。郵箱：hezh@分析師：熊軍

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈-上游零部件或迎發(fā)展機(jī)遇執(zhí)業(yè)證書編號(hào)：S0590522040001電話：人形機(jī)器人或帶來機(jī)器人上游核心零部件投資機(jī)會(huì)。參考工業(yè)機(jī)器人零部件及特斯拉公布的人形機(jī)器人技術(shù)細(xì)節(jié)和應(yīng)用場(chǎng)景，人形機(jī)器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機(jī)、結(jié)構(gòu)件、半導(dǎo)體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。郵箱：xiongjun@相關(guān)報(bào)告1、《CCER備案有望重啟，林業(yè)碳匯值得關(guān)注》

主要受益標(biāo)的2022.07.262、《大類資產(chǎn)表現(xiàn)回顧及資金流向監(jiān)測(cè)周報(bào)》建議關(guān)注：RV減速器龍頭雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德，諧波減速器龍頭綠的諧波，伺服電機(jī)龍頭匯川技術(shù)，國(guó)內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化控制設(shè)備領(lǐng)軍企業(yè)禾川科技，空心杯電機(jī)龍頭鳴志電器，汽車NV龍頭拓普集團(tuán)，深耕鋁合金壓鑄件企業(yè)旭升股份，橫跨消費(fèi)與汽車兩大賽道精密功能性器件廠商安潔科技，積極布局工控與汽車領(lǐng)域的MCU龍頭兆易創(chuàng)新，國(guó)內(nèi)IGBT模塊龍頭斯達(dá)半導(dǎo)，軌交領(lǐng)域IGBT龍頭時(shí)代電氣、具備全產(chǎn)業(yè)鏈整合生產(chǎn)（襯底/外延/器件/封測(cè)）能力的三安光電，具

模造玻璃技術(shù)與制造優(yōu)勢(shì)的聯(lián)創(chuàng)電子（特斯拉汽車鏡頭供應(yīng)商），國(guó)內(nèi)CIS龍頭企業(yè)韋爾股份，國(guó)內(nèi)汽車Tier1領(lǐng)先毫米波雷達(dá)廠商德賽西威，國(guó)內(nèi)少有的具備力矩傳感器自主生產(chǎn)能力的八方股份，高精度定位領(lǐng)域領(lǐng)先廠商華測(cè)導(dǎo)航，汽車領(lǐng)域傳感器的核心供應(yīng)商保隆科技，玻璃蓋板龍頭企業(yè)藍(lán)思科技，稀土磁材行業(yè)龍頭中科三環(huán)，全球稀土永磁龍頭金力永磁。2022.07.243、《國(guó)聯(lián)研究一周重點(diǎn)報(bào)告回顧》2022.07.22

風(fēng)險(xiǎn)提示：特斯拉機(jī)器人研發(fā)及量產(chǎn)不及預(yù)期；國(guó)際貿(mào)易摩擦加劇風(fēng)險(xiǎn)；疫情反復(fù)影響供應(yīng)鏈風(fēng)險(xiǎn)。請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明1免責(zé)申明：1.本附加與原報(bào)告無關(guān);合作與溝通，請(qǐng)聯(lián)系客服2.本資料來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；3.本資料在“行業(yè)報(bào)告資源群”和“知識(shí)星球行業(yè)與管理資源”均免費(fèi)獲取；4.本資料僅限社群內(nèi)部學(xué)習(xí)，如需它用請(qǐng)聯(lián)系版權(quán)方客服微信客服微信行業(yè)報(bào)告資源群1.進(jìn)群即領(lǐng)福利《報(bào)告與資源合編》，內(nèi)有近百行業(yè)、萬(wàn)余份行研、管理及其他學(xué)習(xí)資源免費(fèi)下載；2.每日分享學(xué)習(xí)最新6+份精選行研資料；3.群友咨詢，群主免費(fèi)提供相關(guān)行業(yè)報(bào)告。微信掃碼，長(zhǎng)期有效知識(shí)星球行業(yè)與管理資源知識(shí)星球行業(yè)與管理資源是投資、產(chǎn)業(yè)研究、運(yùn)營(yíng)管理、價(jià)值傳播等專業(yè)知識(shí)庫(kù)，已成為產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈、企業(yè)經(jīng)營(yíng)者及數(shù)據(jù)研究者的智慧工具。知識(shí)星球行業(yè)與管理資源每月更新5000+份行業(yè)研究報(bào)告、商業(yè)計(jì)劃、市場(chǎng)研究、企業(yè)運(yùn)營(yíng)及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯(lián)網(wǎng)、房地產(chǎn)、生物制藥、醫(yī)療健康等；微信掃碼，行研無憂微信掃碼加入后無限制搜索下載。投資策略│投資策略專題圖表

12：國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)格局...............................................................................10圖表

13：國(guó)內(nèi)

RV

減速器市場(chǎng)格局.................................................................................10圖表

14：雙環(huán)傳動(dòng)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................11圖表

15：雙環(huán)傳動(dòng)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................11圖表

16：中大力德歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................11圖表

17：中大力德歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................11圖表

18：綠的諧波歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................12圖表

19：綠的諧波歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................12圖表

20：伺服電機(jī)歷年市場(chǎng)規(guī)模（億元）

....................................................................13圖表

21：伺服電機(jī)下游應(yīng)用占比（2020

年）................................................................13圖表

22：液冷發(fā)動(dòng)機(jī)工作溫度較低

...............................................................................13圖表

23：空心杯電機(jī)拆解圖

..........................................................................................14圖表

24：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般構(gòu)成

........................................................................14圖表

25：ABB

控制器

IRC5

系列......................................................................................14圖表

26：國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局（2020

年）.........................................................15圖表

27：匯川技術(shù)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

28：匯川技術(shù)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................16圖表

29：禾川科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

30：禾川科技?xì)v年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................16圖表

31：鳴志電器歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................16圖表

32：鳴志電器歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................16圖表

33：德國(guó)

KUKA

機(jī)器人結(jié)構(gòu)拆解..............................................................................17圖表

34：旭升股份結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品.......................................................................................17圖表

35：拓普集團(tuán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................18圖表

36：拓普集團(tuán)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................18圖表

37：旭升股份歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................18圖表

38：旭升股份歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................18圖表

39：安潔科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................19圖表

40：安潔科技?xì)v年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................19表

41：人形機(jī)器人半導(dǎo)體產(chǎn)品使用情況....................................................................19圖表

42：FSD

芯片基本架構(gòu)

...........................................................................................20圖表

43：FSD

芯片各模塊介紹........................................................................................20圖表

44：2019-2021

年全球

MCU

市場(chǎng)規(guī)模

.....................................................................20圖表

45：2020

年全球

MCU

市場(chǎng)下游分布

.......................................................................21圖表

46：2020

年中國(guó)

MCU

市場(chǎng)下游分布

.......................................................................21圖表

47：2021

年全球

MCU

市場(chǎng)份額

..............................................................................21圖表

48：2017-2024

年全球

IGBT

市場(chǎng)規(guī)模

...................................................................23圖表

49：2017-2024

年中國(guó)

IGBT

市場(chǎng)規(guī)模

...................................................................23圖表

50：2019-2026

年全球

SiC

功率器件市場(chǎng)規(guī)模.......................................................23圖表

51：車載攝像頭模組示意圖

...................................................................................24圖表

52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程

..............................................25圖表

53：中國(guó)機(jī)器視覺系統(tǒng)成本占比............................................................................26圖表

54：機(jī)器視覺中游零部件成本占比

........................................................................26圖表

55：2018-2022

年中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模..............................................................26圖表

56：2018-2022

年機(jī)器視覺鏡頭市場(chǎng)測(cè)算..............................................................26圖表

57：CMOS

圖像傳感器組成......................................................................................27圖表

58：CMOS

圖像傳感器原理圖

..................................................................................273請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

59：前照式結(jié)構(gòu)（FSI）和背照式結(jié)構(gòu)（BSI）......................................................27圖表

60：2018-2025

年全球新興領(lǐng)域全局快門

CIS

出貨及增速

....................................28圖表

61：毫米波雷達(dá)示意圖

..........................................................................................29圖表

62：毫米波雷達(dá)分類..............................................................................................29圖表

63：人形機(jī)器人面板玻璃可顯示信息

....................................................................31圖表

64：藍(lán)思科技新能源汽車玻璃產(chǎn)品

........................................................................31圖表

65：藍(lán)思科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................31圖表

66：藍(lán)思科技?xì)v年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................31圖表

67：2020

年工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)占高性能釹鐵硼比重達(dá)

12.8%

...................................32圖表

68：中科三環(huán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................32圖表

69：中科三環(huán)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................32圖表

70：金力永磁歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

.........................................................33圖表

71：金力永磁歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）......................................................33圖表

72：潛在受益標(biāo)的匯總

..........................................................................................334請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題引言2022年

6月

23日下午，馬斯克在接受彭博社采訪時(shí)稱“人形機(jī)器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’，將在

9月

30日的特斯拉

AI日活動(dòng)上面世”，并最早將于2023年投入生產(chǎn),意在代替部分危險(xiǎn)、重復(fù)性勞動(dòng)以及填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口。馬斯克表示，在未來人形機(jī)器人“擎天柱”業(yè)務(wù)條線比特斯拉汽車更重要、更值錢。受此消息催化，6月

23日以來，機(jī)器人指數(shù)在近一個(gè)月取得

18%超額收益。圖表

1：6月

23日以來機(jī)器人指數(shù)取得

18%超額收益機(jī)器人指數(shù)收益率滬深300收益率20.0%15.0%10.0%5.0%0.0%-5.0%來源：

nd，國(guó)聯(lián)證券研究所我們?cè)?/p>

7月

10日發(fā)布報(bào)告《人形機(jī)器人即將推出，產(chǎn)業(yè)鏈未來可期——新興產(chǎn)業(yè)研究系列專題》，截至

2022年

7月

28日機(jī)器人指數(shù)上漲超過

10%，取

得

13%的超額收益。本篇報(bào)告主要挖掘上游零部件的潛在投資機(jī)會(huì)。1.人形機(jī)器人或帶動(dòng)上游核心零部件發(fā)展人形機(jī)器人或帶來機(jī)器人上游核心零部件投資機(jī)會(huì)。參考工業(yè)機(jī)器人零部件及特斯拉公布的人形機(jī)器人技術(shù)細(xì)節(jié)和應(yīng)用場(chǎng)景，人形機(jī)器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機(jī)、結(jié)構(gòu)件、半導(dǎo)體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。圖表

2：人形機(jī)器人上游核心產(chǎn)業(yè)鏈圖譜5請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：Wind，國(guó)聯(lián)證券研究所成本構(gòu)成方面，工業(yè)機(jī)器人的核心零部件主要為減速器、伺服系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，分別為

32%、22%和

12%，成本占比超過

65%。我們判斷人形機(jī)器人零部件中減速器的價(jià)值量

大。圖表

3：工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成中，上游核心零部件占比超過

65%9%減速器32%25%伺服系統(tǒng)控制系統(tǒng)本體12%22%其他來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)聯(lián)證券研究所2.減速器：機(jī)器人成本占比最高的零部件減速器產(chǎn)品主要可分為

RV減速器、諧波減速器、擺線針輪行星減速器和精密行星減速器。減速器的作用是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，減速器將電機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的6請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題大齒輪來達(dá)到減速的目的。目前工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人主要使用

RV減速器和諧波減速器，根據(jù)兩者的特點(diǎn)各有不同的應(yīng)用位置。圖表

4：減速器產(chǎn)品分類圖表

5：RV減速器與諧波減速器的應(yīng)用位置來源：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，國(guó)聯(lián)證券研究所RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)均可應(yīng)用于人形機(jī)器人的不同部位。RV減速器的特點(diǎn)是擁有較高的傳動(dòng)效率、輸出扭矩和扭轉(zhuǎn)剛性，通常應(yīng)用于機(jī)器人的腿部、腰部和肘部等承重關(guān)節(jié)；諧波減速器的特點(diǎn)是噪聲小、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)精度高，主要應(yīng)用于輕型、小型工業(yè)機(jī)器人的末端部位。對(duì)于人形機(jī)器人來說，在進(jìn)行搬運(yùn)物品時(shí)，承重較大的腰部、腿部等關(guān)節(jié)處可配置

RV減速器，而進(jìn)行精細(xì)化操作時(shí)，機(jī)器人的小臂和腕部可配置諧波減速器。圖表

6：RV減速器與諧波減速器對(duì)比項(xiàng)目背向間隙傳動(dòng)效率溫升RV減速器≤60arcsec>80%諧波減速器≤20arcsec>75%≤40℃≤45℃噪聲≤70db≤60db減速比30-192.430-160額定轉(zhuǎn)矩下使用壽命額定輸出轉(zhuǎn)矩扭轉(zhuǎn)剛性>6,000h>8,000h101-6,135N·m20-1,176N·m/arcmin6.6-921N·m1.34-54.09N·m/arcmin通過柔輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個(gè)核心零部件組成。與

RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降體積小、傳動(dòng)比高、精密度高通過多級(jí)減速實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，一般由行星齒輪減速器的前級(jí)和擺線針輪減速器的后級(jí)組成，組成的零部件較多技術(shù)特點(diǎn)產(chǎn)品性能應(yīng)用場(chǎng)景大體積、高負(fù)載能力和高剛度一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明7投資策略│投資策略專題3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的

30kg負(fù)載以下的機(jī)器人汽車、運(yùn)輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有終端領(lǐng)域價(jià)格區(qū)間RV減速器的重負(fù)載機(jī)器人5,000-8,000元/臺(tái)1,000-5,000元/臺(tái)來源：綠的諧波招股說明書，國(guó)聯(lián)證券研究所2.1減速器行業(yè)情況介紹根據(jù)中國(guó)通用機(jī)械工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，2020年中國(guó)減速機(jī)產(chǎn)量達(dá)到

917萬(wàn)臺(tái)，較

2013至

2018年的平均值增長(zhǎng)近

54%。除此之外，近年來諧波減速機(jī)規(guī)模呈現(xiàn)平穩(wěn)增加的態(tài)勢(shì)，2020年諧波減速機(jī)規(guī)模達(dá)

12.6億元。根據(jù)《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，到

2025年，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過

20%。我們預(yù)計(jì)到

2025年我國(guó)機(jī)器人諧波減速機(jī)規(guī)模有望達(dá)到

31.4億元。圖表

7：國(guó)產(chǎn)減速機(jī)產(chǎn)量近兩年得到大幅提升（單位：萬(wàn)臺(tái)）圖表

8：近

7年中國(guó)機(jī)器人諧波減速機(jī)規(guī)模平穩(wěn)增加（單位：億元）141210812.6減速機(jī)產(chǎn)量增長(zhǎng)率（%）11.4310.9110.321000800600400200060.00%40.00%.00%6.1164.634.0140.00%2-20.00%0123456782014201520162017201820192020來源：中國(guó)通用機(jī)械工業(yè)協(xié)會(huì)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)聯(lián)證券研究所國(guó)內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先公司側(cè)重點(diǎn)有較大差別。綠的諧波主要專注于精密諧波減速機(jī)的開發(fā)及其銷售工作，是中國(guó)第一家成功量產(chǎn)諧波減速機(jī)的企業(yè)，打破了國(guó)外企業(yè)長(zhǎng)久以來的壟斷地位。而國(guó)茂股份專注于齒輪減速機(jī)、行星減速機(jī)領(lǐng)域和提供一體化的減速電機(jī)設(shè)備，即減速器+電機(jī)機(jī)電一體化。寧波東力主要生產(chǎn)專用齒輪箱、非標(biāo)齒輪箱、標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)、傳動(dòng)裝置、特種高效電動(dòng)機(jī)等設(shè)備。中技克美以諧波減速機(jī)為其主要產(chǎn)品，而香農(nóng)芯創(chuàng)、昊志機(jī)電也同樣擁有諧波減速機(jī)產(chǎn)品構(gòu)成。圖表

9：國(guó)產(chǎn)減速機(jī)廠商可制造不同類型的減速機(jī)8請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：iFinD、公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所行業(yè)整體進(jìn)入投資積累階段，非流動(dòng)性資產(chǎn)逐年提高。從

2017年到

2021年，綠的諧波、國(guó)茂股份、昊志機(jī)電等國(guó)內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)均處于加大固定資產(chǎn)投資的階段，固定資產(chǎn)的投資將有助于企業(yè)未來產(chǎn)能釋放，進(jìn)一步提高國(guó)產(chǎn)減速機(jī)的供給量和市場(chǎng)占用水平。從圖表中我們可以看到綠的諧波、國(guó)茂股份、中大力德、香農(nóng)芯創(chuàng)等在去年均有超過

30%的增速，處于較高的增長(zhǎng)水平。圖表

10：國(guó)內(nèi)減速器廠商處于投資積累階段，非流動(dòng)性資產(chǎn)逐年提高（單位：萬(wàn)元）30000025000020000150000100000500000綠的諧波

國(guó)茂股份

中大力德

中技克美

香農(nóng)芯創(chuàng)

昊志機(jī)電

寧波東力

恒豐泰20172018201920202021來源：iFinD、公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所行業(yè)內(nèi)公司利潤(rùn)率逐年提升，國(guó)產(chǎn)減速機(jī)表現(xiàn)良好。國(guó)內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)近

5年利潤(rùn)均有較大幅度提升，整體表現(xiàn)良好，其中綠的諧波、昊志機(jī)電等公司去年均實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn)增長(zhǎng)超過

100%，凈利潤(rùn)的快速增長(zhǎng)意味著公司前期投資已經(jīng)逐漸得到回報(bào)，國(guó)產(chǎn)減速機(jī)的質(zhì)量也得到了其他企業(yè)的認(rèn)可，隨著減速機(jī)需求的進(jìn)一步提升，行業(yè)內(nèi)公司的利潤(rùn)率有望保持較高增長(zhǎng)。圖表

11：綠的諧波、國(guó)茂股份等公司表現(xiàn)出色，實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn)大幅增長(zhǎng)（單位：萬(wàn)元）9請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題50000400003000020000100000綠的諧波

國(guó)茂股份

中大力德

中技克美

香農(nóng)芯創(chuàng)

昊志機(jī)電

恒豐泰-10000-2000020172018201920202021來源：iFinD、公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所諧波減速器市場(chǎng)格局方面，內(nèi)資企業(yè)滲透率逐漸提升。日企哈默納科和電產(chǎn)新寶在

2021年合計(jì)市占率為

43.9%。較

2020年下滑

2.1個(gè)百分點(diǎn)。內(nèi)資企業(yè)綠的諧波在近兩年國(guó)內(nèi)市占率位于行業(yè)第

2名，2021年占比（24.7%）相比

2020年提升

3.7個(gè)百分點(diǎn)。在國(guó)產(chǎn)替代的大背景下，內(nèi)資企業(yè)有望進(jìn)一步提高市場(chǎng)滲透率。圖表

12：國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)格局哈默納科綠的諧波電產(chǎn)新寶來福同川福德大族其他120.0%100.0%80.0%60.0%40.0%20.0%0.0%10.3%4.5%18.1%4.1%4.2%5.7%7.7%7.4%4.7%0.0%6.1%9.0%21.0%24.7%37.0%35.5%2020年2021年來源：GGII，國(guó)聯(lián)證券研究所RV減速器市場(chǎng)格局方面，日企占據(jù)主導(dǎo)地位。日企納博特斯克和住友在

2020年和

2021年市占率均超過

50%。內(nèi)資企業(yè)雙傳環(huán)動(dòng)市占率由

2020年

9.3%提升至

2021年

15.10%；上市公司中大力德市占率穩(wěn)中有升，較

2020年提升

1個(gè)百分點(diǎn)，從行業(yè)第

4名上升至行業(yè)第

3名。圖表

13：國(guó)內(nèi)

RV減速器市場(chǎng)格局10請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題納博特斯克雙環(huán)環(huán)動(dòng)住友中大力德南通鎮(zhèn)康秦川其他120.00%100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%0.00%16.30%2.20%12.20%2.60%4.60%3.80%6.20%7.20%4.30%6.60%9.30%15.10%54.80%51.80%2020年2021年來源：GGII，國(guó)聯(lián)證券研究所2.2主要受益標(biāo)的雙環(huán)傳動(dòng)：齒輪領(lǐng)域龍頭，RV減速器國(guó)產(chǎn)替代。雙環(huán)傳動(dòng)是國(guó)內(nèi)汽車齒輪龍頭企業(yè)，在行業(yè)深耕多年，客戶覆蓋海內(nèi)外主流車企。公司自

2012年開始研發(fā)

RV減速器，不斷在關(guān)鍵領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)技術(shù)突破，目前已成為國(guó)內(nèi)

RV減速器龍頭。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

53.91億元，同比增長(zhǎng)

47.13%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

3.26億元，同比增長(zhǎng)

536.98%。圖表

14：雙環(huán)傳動(dòng)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

15：雙環(huán)傳動(dòng)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY605040302010060%50%40%30%20%10%0%43322110600%500%400%300%200%100%0%-100%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所中大力德：國(guó)內(nèi)

RV減速器

top2上市公司。中大力德是從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，主要產(chǎn)品包括精密減速器、傳動(dòng)行星減速器、各類小型及微型減速電機(jī)等，為各類機(jī)械設(shè)備提供安全、高效、精密的動(dòng)力傳動(dòng)與控制應(yīng)用解決方案。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

9.53億元，同比增長(zhǎng)

25.3%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

0.81億元，同比增長(zhǎng)

15.85%。圖表

16：中大力德歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

17：中大力德歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）11請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY1210840%35%30%25%20%15%10%5%0.90.80.70.60.50.40.30.20.10.040%30%20%10%60%-10%-20%-30%-40%4200%2017201820192020202120172018201920202021來源：Wind，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：Wind，國(guó)聯(lián)

券研究所綠的諧波：打破海外壟斷，國(guó)內(nèi)首家諧波減速器企業(yè)。綠的諧波從事精密傳動(dòng)裝置的生產(chǎn)與銷售工作，主要產(chǎn)品為諧波減速器以及其他精密設(shè)備，早年國(guó)內(nèi)的諧波減速器領(lǐng)域由海外企業(yè)壟斷，公司通過技術(shù)攻堅(jiān)打破海外壟斷，成為國(guó)內(nèi)首家諧波減速器廠商。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

4.43億元，同比增長(zhǎng)

104.77%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

1.89億元，同比增長(zhǎng)

130.56%。圖表

18：綠的諧波歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

19：綠的諧波歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY543210120%100%80%22110140%120%100%80%60%40%60%20%40%0%20%-20%-40%0%-20%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所3.電機(jī)：機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作的核心部件3.1伺服電機(jī)伺服電機(jī)市場(chǎng)持續(xù)增長(zhǎng)，機(jī)器人應(yīng)用占比基本穩(wěn)定。伺服電機(jī)的下游較為廣泛，包含機(jī)床、電子制造設(shè)備、包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、機(jī)器人、塑料機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、食品機(jī)械以及其它領(lǐng)域，隨著下游需求的不斷提升，伺服電機(jī)的市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)，據(jù)統(tǒng)計(jì)伺服電機(jī)規(guī)模已從

2011年的

25億元提升至

2020年的

83億元，總體保持穩(wěn)定增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。從應(yīng)用占比來看，早期機(jī)器人的伺服電機(jī)應(yīng)用占比較低，而在

2015年已快速提升至

9%，之后占比保持在

6%-9%的范圍內(nèi)，而隨著市場(chǎng)規(guī)模整體的擴(kuò)大，機(jī)器人領(lǐng)域12請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題所對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)規(guī)模也將提升。圖表

20：伺服電機(jī)歷年市場(chǎng)規(guī)模（億元）

圖表

21：伺服電機(jī)下游應(yīng)用占比（2020年）市場(chǎng)規(guī)模YOY伺服電機(jī)下游應(yīng)用占比：機(jī)器人9.0%90807060504030201008325%10%8%6%4%2%0%8.7%726720%18.04%596.2%5214.66%15.76%15.01%474115.05%15%10%5%12.67%3511.16%30256.77%1.0%20110%201520182020201120122013201420152016201720182019200來源：MIR睿工業(yè)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：工控網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)聯(lián)證券研究所3.2液冷電機(jī)除傳統(tǒng)的伺服電機(jī)外，液冷電機(jī)也有望應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。液冷電機(jī)的特點(diǎn)在于通過液體冷卻技術(shù)同時(shí)實(shí)現(xiàn)了高效散熱以及防水的功能。在高端電子產(chǎn)品、超級(jí)計(jì)算機(jī)的

CPU散熱中，液冷電機(jī)已有一定程度的應(yīng)用，而在電動(dòng)車領(lǐng)域綠源電動(dòng)車也通過液冷技術(shù)來降低電機(jī)的工作溫度，大幅提高運(yùn)行效率，有效解決了傳統(tǒng)電機(jī)因?yàn)榘l(fā)熱而導(dǎo)致的性能降

問題，但液冷電機(jī)目前依然存在價(jià)格較高的問題。圖表

22：液冷發(fā)動(dòng)機(jī)工作溫度較低來源：綠源電動(dòng)車官網(wǎng)，國(guó)聯(lián)證券研究所3.3空心杯電機(jī)空心杯電機(jī)主要由后蓋、接線端子、電刷、杯形繞組（轉(zhuǎn)子）、轉(zhuǎn)軸、定子等部件構(gòu)成，其中定子由永磁體、殼體、法蘭組成。外殼提供了恒定的磁場(chǎng)，使電機(jī)無鐵損耗，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是均勻的，在較高的速度下可以減少振動(dòng)及噪音，在低速下也能運(yùn)行平穩(wěn)。空心杯電機(jī)的主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樾枰焖夙憫?yīng)的隨動(dòng)系統(tǒng)，如光驅(qū)的隨動(dòng)控制、高靈敏的記錄和檢測(cè)設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、仿生義肢等產(chǎn)品。針對(duì)人形機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景，空心杯電機(jī)可使用在機(jī)器人的手指部位，實(shí)現(xiàn)手指的快速響應(yīng)以滿足工作需求。13請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

23：空心杯電機(jī)拆解圖來源：運(yùn)控伺服，國(guó)聯(lián)證券研究所空心杯電機(jī)可歸類為微特電機(jī)，當(dāng)前微特電機(jī)高端市場(chǎng)中由日本電產(chǎn)主導(dǎo)，國(guó)內(nèi)龍頭企業(yè)主要為鳴志電器、江蘇雷利、大洋電機(jī)等。其中僅鳴志電器生產(chǎn)以應(yīng)用方向?yàn)闄C(jī)器人的空心杯電機(jī)，且具有美國(guó)沃爾瑪

AGV機(jī)器人獨(dú)供經(jīng)驗(yàn)。此外，當(dāng)前鳴志電器發(fā)展路徑與世界龍頭日本電產(chǎn)相似，通過橫向并購(gòu)海外公司并發(fā)展海外業(yè)務(wù)。3.4控制器工機(jī)器人控制系統(tǒng)分為硬件類控制器和軟件類控制軟件?？刂破骺煞譃樯衔恢骺赜?jì)算機(jī)和下位多軸關(guān)節(jié)伺服控制器，主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)下達(dá)指令以控制各伺服驅(qū)動(dòng)裝，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的工作順序、位置、運(yùn)動(dòng)速度、時(shí)間間隔的控制。工業(yè)機(jī)器人的控制方式包括運(yùn)動(dòng)控制和力控制。運(yùn)動(dòng)控制主要控制機(jī)器人的位置，而力控制則控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的作用力與力矩，主要用于會(huì)與環(huán)境接觸的加工機(jī)器人、裝配機(jī)器人?？刂破鳟a(chǎn)品的精密性會(huì)極大影響機(jī)器人的工作表現(xiàn)，目前海外部分企業(yè)的控制器產(chǎn)品在性能表現(xiàn)上較為領(lǐng)先，能夠滿足絕大多數(shù)應(yīng)用的需求，國(guó)產(chǎn)控制器產(chǎn)品仍有較多提升空間。圖表

24：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般構(gòu)成圖表

25：ABB控制器

IRC5系列14請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，億歐智庫(kù)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：億歐智庫(kù)，國(guó)聯(lián)證券研究所3.5主要受益標(biāo)的目前國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)市場(chǎng)主要由海外企業(yè)所主導(dǎo)，2020年國(guó)內(nèi)匯川技術(shù)、臺(tái)灣臺(tái)達(dá)、禾川科技的市占率合計(jì)為

22.2%，國(guó)內(nèi)許多企業(yè)的伺服電機(jī)產(chǎn)品仍主打中低端市場(chǎng)，隨著伺服電機(jī)相關(guān)核心技術(shù)的進(jìn)一步突破，國(guó)內(nèi)廠商在未來有望上攻高端市場(chǎng)加速國(guó)產(chǎn)化替代進(jìn)。圖表

26：國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局（2020年）日本安川臺(tái)灣臺(tái)達(dá)日本三菱日本松下匯川技術(shù)其他德國(guó)西門子

禾川科技[值][值][值][值][值][值][值][值]來源：禾川科技招股說明書，國(guó)聯(lián)證券研究所匯川技術(shù)：工控領(lǐng)域龍頭，伺服國(guó)內(nèi)第一。匯川技術(shù)早期從事變頻器供應(yīng)，目前已成為機(jī)電液綜合產(chǎn)品及解決方案供應(yīng)商，公司的工控產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各制造業(yè)裝備，其中伺服系統(tǒng)在

2021年以

15.9%的市占率居于國(guó)內(nèi)首位。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收179.43億元，同比增長(zhǎng)

55.87%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

35.73億元，同比增長(zhǎng)

70.15%。15請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表

27：匯川技術(shù)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

28：匯川技術(shù)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY2001501005060%50%40%30%20%10%0%403530252015105140%120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%002017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所禾川科技：國(guó)內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化控制設(shè)備領(lǐng)軍企業(yè)，伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)品牌位列第二。禾川科技是一家技術(shù)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。禾川科技的主要產(chǎn)品包括伺服系統(tǒng)、PLC等，覆蓋了工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的控制層、驅(qū)動(dòng)層和執(zhí)行傳感層和工業(yè)富聯(lián)、寧德時(shí)代、順豐控股、三通一達(dá)、隆基股份、捷佳偉創(chuàng)、先導(dǎo)智能、藍(lán)思科技、埃夫特等多家行業(yè)龍頭企業(yè)。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

7.51億元，同比增長(zhǎng)

38.13%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

1.1億元，同比增長(zhǎng)

3%。圖表

29：禾川科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

30：禾川科技?xì)v年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY87654321080%70%60%50%40%30%20%10%0%1.21.00.80.60.40.20.0140%120%100%80%60%40%20%0%-20%20182019202020212018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所鳴志電器：借力技術(shù)儲(chǔ)備優(yōu)勢(shì)，空心杯電機(jī)前景廣闊。鳴志電器利用早期在直流無刷系統(tǒng)的研發(fā)中所儲(chǔ)備的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，進(jìn)一步研發(fā)出獨(dú)特的無齒槽空心杯無刷電機(jī)，具有無齒槽轉(zhuǎn)矩、低振動(dòng)噪音及運(yùn)轉(zhuǎn)平順等特點(diǎn)，控制模型線性化，最高轉(zhuǎn)速可達(dá)10萬(wàn)轉(zhuǎn)，在生物醫(yī)療、小型精密機(jī)器人等領(lǐng)域擁有廣泛的應(yīng)用前景。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

27.14億元，同比增長(zhǎng)

22.66%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

2.80億元，同比增長(zhǎng)

39.27%。圖表

31：鳴志電器歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

32：鳴志電器歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）16請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY3025201510525%20%15%10%5%332211045%40%35%30%25%20%15%10%5%00%0%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所4.汽車結(jié)構(gòu)件或可與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)4.1結(jié)構(gòu)件基本情況介紹傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)件主要包含外部殼體、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件。特斯拉通過自身豐富的供應(yīng)商資源，或可在汽車結(jié)構(gòu)件與機(jī)器人結(jié)構(gòu)件之間形成聯(lián)動(dòng)，共享供應(yīng)商資源。圖表

33：德國(guó)

KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)拆解圖表

34：旭升股份結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品來源：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，億歐智庫(kù)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：旭升股份官網(wǎng)，國(guó)聯(lián)證券研究所2021年

12月，特斯拉全球副總裁陶琳表示，特斯拉上海工廠已經(jīng)實(shí)現(xiàn)超過

90%的供應(yīng)鏈本土化。參考特斯拉汽車國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈占比，人形機(jī)器人量產(chǎn)階段或?qū)⒁雵?guó)內(nèi)供應(yīng)商，國(guó)產(chǎn)結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商有望迎來新增量。我們認(rèn)為人形機(jī)器人量產(chǎn)階段或依托現(xiàn)有汽車供應(yīng)鏈體系，其中結(jié)構(gòu)件部分技術(shù)難度低于動(dòng)力系統(tǒng)和

AI系統(tǒng)，國(guó)內(nèi)龍頭企業(yè)已形成規(guī)模，切入機(jī)器人供應(yīng)鏈的可能性較高。4.2主要受益標(biāo)的拓普集團(tuán)：汽車

NVH龍頭，技術(shù)行業(yè)領(lǐng)先。拓普集團(tuán)在汽車

NVH（即減振降噪以及舒適性控制）領(lǐng)域的技術(shù)水平居于國(guó)內(nèi)前列，是國(guó)內(nèi)較早進(jìn)入全球整車配套零部件采購(gòu)體系的自主品牌汽車零部件供應(yīng)商。公司是特斯拉供應(yīng)鏈中極為重要的一環(huán)，自17請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題2016年正式成為特斯拉供應(yīng)商，主要負(fù)責(zé)提供底盤系統(tǒng)、副車架、內(nèi)飾等，2020年依托特斯拉成功開拓汽車熱管理業(yè)務(wù)，2021年

1-9月特斯拉升至拓普集團(tuán)第一客戶，占總營(yíng)收比重為

41.47%，未來人形機(jī)器人量產(chǎn)有望為拓普集團(tuán)帶來增量。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

114.63億元，同比增長(zhǎng)

76.05%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

10.17億元，同比增長(zhǎng)61.93%。圖表

35：拓普集團(tuán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表

36：拓普集團(tuán)歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY14012010080100%80%60%40%20%0%1210880%60%40%20%0%660440-20%-40%-60%2200-20%02017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所旭升股份：深耕鋁合金壓鑄件，產(chǎn)品受主流客戶認(rèn)可。旭升股份的主要產(chǎn)品為熱成型壓鑄鍛造的精密鋁合金零部件，下游應(yīng)用領(lǐng)域覆蓋汽車行業(yè)及其他機(jī)械制造業(yè)，曾榮獲特斯拉“杰出合作伙伴”。公司與特斯拉的合作基礎(chǔ)深厚，自

2014年起與特斯拉全面合作，由個(gè)別零部件供應(yīng)商逐漸發(fā)展為全面供應(yīng)傳動(dòng)系統(tǒng)、懸掛系統(tǒng)等結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商。同時(shí)，自

2015年起，特斯拉一直是旭升股份第一大客戶，總營(yíng)收貢獻(xiàn)率數(shù)年在

4以上。此外，在人形機(jī)器人輕量化發(fā)展的方向中，公司深耕汽車輕量化和精密鋁合金領(lǐng)域或?qū)⒕邆湎劝l(fā)優(yōu)勢(shì)。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

30.23億元，同比增長(zhǎng)

85.77%，現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)

4.13億元，同比增長(zhǎng)

24.16%。圖表

37：旭升股份歷

營(yíng)業(yè)收入及增速（億元）圖表

38：旭升股份歷年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY3530252015105100%80%60%40%20%0%544332211080%60%40%20%0%-20%-40%02017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所安潔科技：綁定頭部客戶，橫跨消費(fèi)與汽車兩大賽道。安潔科技為各類智能數(shù)碼產(chǎn)品以及新能源汽車提供精密功能性器件的生產(chǎn)，在存儲(chǔ)器和電腦業(yè)務(wù)方面切入微軟和蘋果供應(yīng)鏈，汽車領(lǐng)域已進(jìn)入特斯拉供應(yīng)鏈并為

Powerwall儲(chǔ)能系統(tǒng)和

Model3進(jìn)行零部件供應(yīng)。公司

2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收

38.84億元，同比增長(zhǎng)

33.68%，實(shí)現(xiàn)歸母凈18請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題利潤(rùn)

1.99億元，同比增長(zhǎng)-57.50%。圖表

39：安潔科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）

圖表

40：安潔科技?xì)v年歸母凈利潤(rùn)及增速（億元）營(yíng)收營(yíng)收YOY歸母凈利潤(rùn)歸母凈利潤(rùn)YOY4540353025201510560%50%40%30%20%10%0%86200%150%100%50%420%020172018201920202021-50%-100%-150%-200%-250%-2-4-6-8-10%-20%020172018201920202021來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國(guó)聯(lián)證券研究所5.半導(dǎo)體芯片及器件人形機(jī)器人需要多種半導(dǎo)體產(chǎn)品。特斯拉的人形機(jī)器人定位于執(zhí)行家庭服務(wù)與工業(yè)生產(chǎn)中更復(fù)雜的任務(wù)，最終實(shí)現(xiàn)勞動(dòng)力替代。參考智能網(wǎng)聯(lián)汽車架構(gòu)，人形機(jī)器人在具體完成某項(xiàng)

務(wù)時(shí)的基本流程也可分為感知、決策和執(zhí)行三個(gè)層面，因此我們認(rèn)為人形機(jī)器人在半導(dǎo)體產(chǎn)品的使用上可以參考特斯拉的

Model系列轎車：包括實(shí)現(xiàn)數(shù)字、圖像、聲音等多類型數(shù)據(jù)處理的主控芯片、各類功能實(shí)現(xiàn)所需要的控制單元芯片MCU和動(dòng)力單元所需要的核心器件

IGBT。圖表

41：人形機(jī)器人半導(dǎo)體產(chǎn)品使用情況芯片類型主控芯片MCU應(yīng)用描述可使用自動(dòng)駕駛

FSD芯片及平臺(tái)實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人各系統(tǒng)的功能控制，例如手部與足部的運(yùn)動(dòng)控制IGBT用于動(dòng)力單元主電驅(qū)、OBC等系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)交直流轉(zhuǎn)換來源：國(guó)聯(lián)證券研究所整理5.1主控芯片：自研

FSD芯片生態(tài)完善汽車端決策層生態(tài)完善，F(xiàn)SD芯片助力人形機(jī)器人。特斯拉在智能汽車的決策層具備非常深厚的技術(shù)積累：在硬件層面公司已經(jīng)開發(fā)了自有的

FSD（FullSelf-Drive）全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及

FSD芯片，F(xiàn)SD芯片主要作用是將視覺系統(tǒng)采集到的圖像信息通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型相關(guān)算法進(jìn)行處理并做出實(shí)施決策。以

2019年在

Model3上批量交貨的

FSD芯片為例，該芯片采用三星的

14nmFinFET工藝，面積約為

260平方毫米，集成了

CPU、GPU、NPU、ISP和各種硬件加速器。與智能汽車類似，人形機(jī)器人也是通過攝像頭等感知傳感器對(duì)周邊的信息進(jìn)行采集，我們認(rèn)為特斯拉基本會(huì)使用自研的FSD芯片作為人形機(jī)器人的主控芯片，高性能的

FSD芯片將會(huì)幫助人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)一19請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題系列的復(fù)雜功能。圖表

42：FSD芯片基本架構(gòu)圖表

43：FSD芯片各模塊介紹模塊模塊介紹12個(gè)，工作頻率

2.2GHz，Cortex-A72核，每三個(gè)CPU組成一個(gè)集群1個(gè)，工作頻率

2GHz，最高算力可以達(dá)到

600GPUNPUISPGFLOPS2個(gè)，每個(gè)均包含

32MB的

SRAM96×96MAC陣列，最高算力達(dá)到

36.86TOPS具備

24位流水線，每秒可處理

10億像素，具備降噪功能來源：wikichip，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：國(guó)聯(lián)證券研究所整理5.2MCU：國(guó)內(nèi)廠商積極布局有望導(dǎo)入人形機(jī)器人對(duì)

MCU的需求量大。根據(jù)特斯拉在

2021年“人工智能日”公布的數(shù)據(jù)，人形機(jī)器人

身共有

40個(gè)左右的機(jī)電執(zhí)行器，我們初步判斷每個(gè)人形機(jī)器人至少需要搭載

30~40顆

MCU，考慮到人形機(jī)器人的控制對(duì)于精度的要求非常高，所使用的控制器應(yīng)該為更高端的

32位

MCU。MC市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)步提升，汽車和工控為前兩大應(yīng)用領(lǐng)域。在汽車智能化、電動(dòng)化和積極推動(dòng)雙碳政策的大背景下，汽車和工控領(lǐng)域繼續(xù)推動(dòng)全球

MCU市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)，據(jù)

ICInsights數(shù)據(jù)，2021年全球

MCU市場(chǎng)需求旺盛，全年銷售額增長(zhǎng)

23%至

196億美元，預(yù)計(jì)

2022年將增長(zhǎng)

10%至

215億美元，2026年將達(dá)到

272億美元，2022-2026年

CAGR為

6.77%。2020年全球

MCU市場(chǎng)下游應(yīng)用中，汽車與工業(yè)占比位列前二，分別為

35%和

24%；國(guó)內(nèi)

MCU市場(chǎng)下游應(yīng)用中，消費(fèi)電子占比最大達(dá)到

26%，其后分別為計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)（19%）、汽車電子（15%）等。圖表

44：2019-2021年全球

MCU市場(chǎng)規(guī)模20請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題市場(chǎng)規(guī)模(億美元)yoy(%)30025020015010050CAGR=6.77%35%30%25%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%02019202020212022E2026E來源：ICInsights，國(guó)聯(lián)證券研究所圖表

45：2020年全球

MCU市場(chǎng)下游分布圖表

46：2020年中國(guó)

MCU市場(chǎng)下游分布5.00%4.00%15.00%26.00%10.00%14.00%18.00%35.00%15.00%19.00%15.00%24.00%消費(fèi)電子IC卡計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)

汽車電子工業(yè)控制

其他汽車

工業(yè)

消費(fèi)電子

醫(yī)療健康

航空國(guó)防

其他來源：ICInsights，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：ICInsights，國(guó)聯(lián)證券研究所市場(chǎng)份額集中在國(guó)外廠商。根據(jù)

ICInsights數(shù)據(jù)，2021年全球

MCU市場(chǎng)份額前五名分別為

NXP（18.8%）、Microchip（17.8%）、Renesas（17%）、ST（16.7%）和

Infineon（11.8%），前五大廠商共占據(jù)

82.1%的市場(chǎng)份額，在尋求芯片自主可控的大背景下，國(guó)內(nèi)

MCU廠商的替代空間較大。圖表

47：2021年全球

MCU市場(chǎng)份額21請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題17.90%18.80%11.80%16.70%17.80%17.00%NXPMicrochipRenesasSTInfineonOthers來源：ICInsights，國(guó)聯(lián)證券研究所國(guó)內(nèi)廠商積極布局工控與汽車領(lǐng)域，建議關(guān)注兆易創(chuàng)新。在

MCU領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)

4位、8位和

16位的

MCU自給率較高，已經(jīng)在消費(fèi)電子領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了替代，但在性能要求較高的工控、汽車領(lǐng)域自給率還較低，市場(chǎng)主要被國(guó)外廠商占據(jù)。2021年由于全球

MCU產(chǎn)能的緊張以及下游需求出現(xiàn)高景氣，全球

MCU市場(chǎng)出現(xiàn)了供不應(yīng)求的情況。在此背景

，國(guó)內(nèi)

MCU龍頭兆易創(chuàng)新積極完善產(chǎn)品矩陣，已成功量產(chǎn)

35個(gè)系列約

400種型號(hào)的

MCU產(chǎn)品，可以滿足高、中、低端各種市場(chǎng)需求，公司

40nm車規(guī)級(jí)

MCU已經(jīng)完成流片并進(jìn)入客戶測(cè)試，車規(guī)

MCU產(chǎn)品的性能要求相較工業(yè)類MCU更高，我們認(rèn)為未來人形機(jī)器人也有望成為兆易創(chuàng)新的業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)的驅(qū)動(dòng)力之一。5.3IGBT：動(dòng)力單元核心器件，SiC廠商有望受益動(dòng)力總成系統(tǒng)：IGBT是人形機(jī)器人不可或缺的器件。人形機(jī)器人進(jìn)行任何任務(wù)的執(zhí)行均離不開動(dòng)力總成系統(tǒng)，動(dòng)力總成系統(tǒng)包括動(dòng)力電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)等。特斯拉在動(dòng)力電池及電池管理系統(tǒng)領(lǐng)域具備較強(qiáng)的技術(shù)積累，參考特斯拉Model汽車配置，我們認(rèn)為人形機(jī)器人也需要電機(jī)（逆變器）、充電模塊（類似新能源汽車

OBC）等，這增加了對(duì)于功率器件

IGBT的需求。IGBT在人形機(jī)器人中的作用包括：在逆變器中將直流轉(zhuǎn)換為交流，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在充電器中實(shí)現(xiàn)交流到直流的轉(zhuǎn)換并進(jìn)行高低壓變換。IGBT：電氣電子領(lǐng)域的“CPU”。IGBT全稱為絕緣柵雙極型晶體管，它由絕緣柵型場(chǎng)效應(yīng)管和雙極型三極管兩個(gè)部分組成，其兼具

MOSFET輸入阻抗高、控制功率小、驅(qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)單、開關(guān)速度快和

BJT通態(tài)電流大、導(dǎo)通壓降低、損耗小等優(yōu)點(diǎn)。IGBT可分為單管、IPM和

IGBT模塊：IGBT單管主要用于小功率家用電器、分部式光伏逆變器、小功率變頻器，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IPM模塊應(yīng)用于白色家電中的變頻空調(diào)、變頻洗衣機(jī)，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IGBT模塊應(yīng)用于大功率變頻器、電焊機(jī)、新能源車、集中式光伏等領(lǐng)域，制造工藝為灌膠工藝。按照電壓等級(jí)劃分，600V以下的低壓

IGBT主要應(yīng)用于消費(fèi)電子領(lǐng)域，600V~1200V的中壓

IGBT22請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題主要應(yīng)用于新能源車、光伏、工業(yè)等領(lǐng)域，1700V以上的超高壓

IGBT主要應(yīng)用于軌交、風(fēng)電、智能電網(wǎng)領(lǐng)域。新能源汽車與光伏成為

IGBT

市場(chǎng)主要增量領(lǐng)域。根據(jù)

Omdia數(shù)據(jù)，全球

IGBT市場(chǎng)規(guī)模

2024年預(yù)計(jì)達(dá)到

66.19億美元，2020-2024年

CAGR約為

5.16%；中國(guó)IGBT市場(chǎng)規(guī)模

2024年預(yù)計(jì)達(dá)到

25.76億美元，2020-2024年

CAGR約為

4.34%，中國(guó)市場(chǎng)占全球比例約為

40%左右。2020年以來，新能源汽車、光伏和儲(chǔ)能等領(lǐng)域?qū)τ?/p>

IGBT需求呈現(xiàn)高增長(zhǎng)，已經(jīng)成為

IGBT市場(chǎng)核心驅(qū)動(dòng)力。圖表

48：2017-2024年全球

IGBT市場(chǎng)規(guī)模圖表

49：2017-2024年中國(guó)

IGBT市場(chǎng)規(guī)模市場(chǎng)規(guī)模（億美元）yoy(%)場(chǎng)規(guī)模（億美元）yoy(%)70605040302010020%15%10%5%3025201510530%25%20%15%10%5%0%0%-5%-10%-15%-5%-10%-15%02017

2018

2019

2020E

2021E

2022E

2023E

2024E2017

2018

2019

2020E

2021E

2022E

2023E

2024E來源：Omida，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：：Omida，國(guó)聯(lián)證券研究所第三代半導(dǎo)體

SiC

功率器件廠商有望受益。目前新能源車使用的

IGBT基本為硅基器件，基于第三代半導(dǎo)體

SiC的功率器件在新能源領(lǐng)域還未大規(guī)模使用。相比于硅材料，SiC材料的擊穿電場(chǎng)強(qiáng)度更高，可以達(dá)到硅材料的

10倍以上，因此基于

SiC制備的功率器件具備更高的耐壓性，同時(shí)還具備更好的耐高溫特性和更低的開關(guān)損耗。SiC功率器件主要應(yīng)用領(lǐng)域包含新能源汽車、電力供應(yīng)、光伏、UPS通信、軌交以及航天軍工等，其中新能源汽車市場(chǎng)有望在

2023年迎來快速上量，成為

SiC器件市場(chǎng)增長(zhǎng)的主要驅(qū)動(dòng)力，光伏領(lǐng)域的發(fā)展也將進(jìn)一步刺激市場(chǎng)增長(zhǎng)。根據(jù)

Yole數(shù)據(jù)，SiC功率半導(dǎo)體市場(chǎng)產(chǎn)值到

2025年將達(dá)到

25.62億美元，2019-2025年

CAGR為29.6%。作為特斯拉最熱銷的車型之一，Model3是新能源汽車領(lǐng)域第一款使用

SiC功率器件（SiCMOSFET）的車型，基于此我們認(rèn)為人形機(jī)器人功率器件部分也會(huì)使用一定比例的

SiC器件，國(guó)內(nèi)的

SiC廠商有望迎來新的增量領(lǐng)域。圖表

50：2019-2026年全球

SiC功率器件市場(chǎng)規(guī)模23請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：Yole，國(guó)聯(lián)證券研究所人形機(jī)器人時(shí)代關(guān)注國(guó)內(nèi)

IGBT和

SiC優(yōu)質(zhì)廠商。我們認(rèn)為產(chǎn)品種類齊全、性能出色和下游進(jìn)入汽車或光伏領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)批量出貨的

IGBT企業(yè)將會(huì)率先進(jìn)入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，因此我們建議關(guān)注國(guó)內(nèi)

IGBT模塊龍頭斯達(dá)半導(dǎo)和軌交領(lǐng)域

IGBT龍頭時(shí)代電氣；第三代半導(dǎo)體領(lǐng)域國(guó)內(nèi)企業(yè)以產(chǎn)業(yè)鏈單一環(huán)節(jié)為主，行業(yè)技術(shù)壁壘高，海外龍頭企業(yè)如意法半導(dǎo)體、英飛凌均采用

IDM模式，因此我們建議關(guān)注具備全產(chǎn)業(yè)鏈整合生產(chǎn)（襯底/外延/器件/封測(cè)）能力的三安光電。6.上游零部件：傳感器感層：視覺方案為主，輔以毫米波雷達(dá)。特斯拉是純視覺方案踐行者，即使用單一的攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。我們認(rèn)為人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車更加封閉，人性機(jī)器人在室內(nèi)需要實(shí)現(xiàn)更高精度定位，因此除了使用攝像頭外，還應(yīng)該使用少量毫米波雷達(dá)配合攝像頭實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精準(zhǔn)定位，提升機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行的準(zhǔn)確率。除了會(huì)使用進(jìn)行環(huán)境感知的傳感器外，與普通工業(yè)機(jī)器人一樣，人形機(jī)器人也需要普通的位置、壓力、速度、力矩等測(cè)量類型的傳感器。6.1攝像頭：性價(jià)比最高的感知傳感器之一以車載攝像頭為例：鏡頭與圖像傳感器價(jià)值量較高。普通的車載攝像頭由圖像傳感器、光學(xué)鏡頭、圖像信號(hào)處理器及各種結(jié)構(gòu)件組成，根據(jù)

ONSEMI數(shù)據(jù)，車載攝像頭中圖像傳感器、模組封裝和鏡頭的成本占比分別為

50%、25%和

14%，因此我們主要關(guān)注光學(xué)鏡頭以及圖像傳感器賽道相關(guān)機(jī)會(huì)。圖表

51：車載攝像頭模組示意圖24請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：ICVTank，國(guó)聯(lián)證券研究所

光學(xué)鏡頭人形機(jī)器人使用性能更優(yōu)的玻璃鏡頭。光學(xué)鏡頭按照制備材料不同可分為玻璃鏡頭（G）、塑膠鏡頭（P）和玻塑混合鏡頭（G+P），玻璃鏡頭相比塑膠鏡頭在折射率、穩(wěn)定性、環(huán)境耐受性等性能上具有更好的表現(xiàn)，但成本和制備難度也更高。玻璃鏡頭制備工藝主要包括模造成型工藝、晶圓級(jí)光學(xué)器件工藝（WLO，WaferLevelOptics）和晶圓級(jí)玻璃工藝（WLG，WaferLevelGlass）。人形機(jī)器人主要通過攝像頭對(duì)周邊環(huán)境信息進(jìn)行采集，因此我們認(rèn)為人形機(jī)器人也采用與特斯拉汽車

ADAS相同的玻璃鏡頭。模造成型工藝是制備玻璃鏡頭的主流工藝，技術(shù)壁壘高。模造成型工藝技術(shù)發(fā)展較為成熟，是當(dāng)前行業(yè)內(nèi)制備玻璃鏡頭的主流工藝，該方法的基本原理是將預(yù)加工的玻璃胚胎放置于精密成型模具中，加熱升溫使玻璃軟化，再向模具表面加壓使玻璃成型。模具的設(shè)計(jì)與加工是該方法的核心，技術(shù)和工藝的壁壘較高，模具的精度將會(huì)接影響玻璃鏡頭的生產(chǎn)良率與光學(xué)性能。圖表

52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程等溫條件下非等溫條件下來源：《Analysisofformdeviationinnon-isothermalglassmolding》，國(guó)聯(lián)證券研究所機(jī)器視覺成為光學(xué)鏡頭重要增長(zhǎng)領(lǐng)域。根據(jù)中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，機(jī)器視覺系統(tǒng)中游零部件環(huán)節(jié)成本占比最大（45%），其次為軟件開發(fā)（35%）、組裝集成（15%）和維護(hù)（5%），中游零部件主要包括光源、鏡頭、相機(jī)和視覺控制系統(tǒng)等。根據(jù)奧普25請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資策略│投資策略專題特公司機(jī)器視覺整體解決方案顯示，光學(xué)鏡頭約占中游零部件成本的

15.6%。益于智能制造加速，基礎(chǔ)建設(shè)投資力度加大，我國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模由

2018年的

102億元增長(zhǎng)至

2020年的

144億元，2021年市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到

181億元，預(yù)計(jì)

2022年將達(dá)到229億元。根據(jù)中游成本結(jié)構(gòu)測(cè)算，2021年國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺領(lǐng)域光學(xué)鏡頭市場(chǎng)規(guī)模為12.7億元，預(yù)計(jì)

2022年將達(dá)到

16.1億元，4年

CAGR為

23.8%，市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)較快。圖表

53：中國(guó)機(jī)器視覺系統(tǒng)成本占比圖表

54：機(jī)器視覺中游零部件成本占比5%15.60%35.30%15%35%45%25.70%23.30%零部件軟件開發(fā)組裝集成維護(hù)視覺控制系統(tǒng)光源及控制器相機(jī)鏡頭來源：中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國(guó)聯(lián)證券研究所圖表

55：2018-2022年中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模圖表

56：2018-2022年機(jī)器視覺鏡頭市場(chǎng)測(cè)算市場(chǎng)規(guī)模(億元)oy(%)市場(chǎng)規(guī)模(億元)yoy(%)2502001501005030%25%20%15%10%5%1816141210830%25%20%15%10%5%64200%00%20182019202020212022E20182019202020212022E來源：中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國(guó)聯(lián)證券研究所來源：中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國(guó)聯(lián)證券研究所

圖像傳感器CMOS

圖像傳感器逐步占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。在攝像頭模組中，圖像傳感器決定著攝像頭的成像品質(zhì)以及其他組件的結(jié)構(gòu)和規(guī)格，CMOS（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）圖像傳感器和

CCD（Charge-CoupledDevice）圖像傳感器是當(dāng)前主流的兩種圖像