工業(yè)機器人應用基礎 課件 模塊二-任務三-ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)基礎

模塊二ABB工業(yè)機器人軟件基礎任務三ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)基礎1程序數(shù)據(jù)類型與分類目錄/content2建立程序數(shù)據(jù)3工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類★了解ABB機器人程序數(shù)據(jù)的類型?！锪私獬绦驍?shù)據(jù)的存儲類型?！镎J識常用的程序數(shù)據(jù)。學習任務：子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類程序數(shù)據(jù)共有76個。在程序的編輯中，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，可根據(jù)實際情況創(chuàng)建不同的程序數(shù)據(jù)，為程序編輯設計帶來無限的可能。在76個ABB機器人的程序數(shù)據(jù)中，常用的程序數(shù)據(jù)有：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255clock計時數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標志符jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）pose坐標轉換robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)zonedataTCP轉彎半徑數(shù)據(jù)子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類單擊ABB按鈕，出現(xiàn)如圖所示的菜單界面，單擊程序數(shù)據(jù)。。打開程序數(shù)據(jù)，就會顯示全部程序數(shù)據(jù)的類型。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類1.變量VARVAR表示存儲類型為變量，特點：如果程序指針被移動到主程序外面后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會丟失。這就是變量型數(shù)據(jù)的特點。變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時，都會保持著當前的值，不會改變。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類1.變量VAR舉例說明：VARnumlength：=0；代表的就是名稱為“l(fā)ength”的數(shù)字型數(shù)據(jù)。VARstringname：=“John”；表示名稱為“name”的字符串型數(shù)據(jù)。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱為“finished”的布爾量型數(shù)據(jù)。例一.子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類1.變量VAR舉例說明：例二.進行了數(shù)據(jù)的聲明后，在程序編輯窗口中將會顯示如圖所示：子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類1.變量VAR舉例說明：例三.在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。將名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)賦值10-1；將名稱為name的字符數(shù)據(jù)賦值為john；將名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)賦值為TURE。注意：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值時，指針復位后將恢復為初始值。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類2.可變量PERSPERS表示存儲類型為可變量，特點：PERS表示存儲類型為可變量。與變量型數(shù)據(jù)不同，可變量型數(shù)據(jù)最大的特點是無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類2.可變量PERS舉例說明：PERSnumnbr：=1；表示名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱為text的字符數(shù)據(jù)。例一.子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類例二.在示教器中進行定義后，會在程序編輯窗口顯示，如圖所示：子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類例三.在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。對名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)賦值為8，對名稱為text的字符數(shù)據(jù)賦值為“hi”,注意：在程序執(zhí)行以后，賦值結果會一直保持，與程序指針的位置無關，直到對數(shù)據(jù)進行重新的賦值，才會改變原來的值。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類3.常量CONST還有一種數(shù)據(jù)類型就是常量型程序數(shù)據(jù)，常量的特點是定義的時候就已經(jīng)被賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數(shù)值一直不變。CONST表示存儲類型是常量CONST表示存儲類型是常量，特點：定義的時候就已經(jīng)被賦予了某一確定的數(shù)值，其值并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數(shù)值一直不變。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類例一.CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱為gavity的數(shù)字數(shù)據(jù)。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名稱為greating的字符數(shù)據(jù)。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類例二.當在程序中定義后，在程序編輯窗口的顯示如圖所示：注意：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。子任務一：程序數(shù)據(jù)類型與分類程序數(shù)據(jù)類型部分小結：★

通過學習，清楚了解ABB機器人程序數(shù)據(jù)的分類方式?！?/p>

了解程序數(shù)據(jù)的存儲類型。★

認識常用的程序數(shù)據(jù)。子任務二：建立程序數(shù)據(jù)★

通過建立程序布爾數(shù)據(jù)和程序數(shù)值數(shù)據(jù)。★

了解機器人建立程序數(shù)據(jù)的基本方法及操作步驟。學習任務：子任務二：建立程序數(shù)據(jù)單擊右下角的“視圖”，將全部數(shù)據(jù)類型勾選上。在示教器的主菜單界面上，單擊“程序數(shù)據(jù)”。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)出現(xiàn)如圖所示界面，全部的程序數(shù)據(jù)類型都被列舉出來。從列表中選擇所需要的數(shù)據(jù)類型，在這里先選擇“bool”為示例。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)單擊界面右下方的“顯示數(shù)據(jù)”，出現(xiàn)如圖所示界面。在下方單擊“新建”，進行數(shù)據(jù)的編輯。。進入新數(shù)據(jù)聲明的界面，數(shù)據(jù)設定參數(shù)的說明如表所示。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)設定參數(shù)說

明名稱設定數(shù)據(jù)的名稱范圍設定數(shù)據(jù)可使用的范圍，分全局、本地和任務三個選擇，全局是表示數(shù)據(jù)可以應用在所有的模塊中；本地是表示定義的數(shù)據(jù)只可以應用于所在的模塊中；任務則是表示定義的數(shù)據(jù)只能應用于所在的任務中。存儲類型設定數(shù)據(jù)的可存儲類型，變量，可變量，常量任務設定數(shù)據(jù)所在的任務模塊設定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設定數(shù)據(jù)的維數(shù)，數(shù)據(jù)的維數(shù)一般是指數(shù)據(jù)不相干的幾種特性初始值設定數(shù)據(jù)的初始值，數(shù)據(jù)類型不同初始值不同，根據(jù)需要選擇合適的初始值表

數(shù)據(jù)設定參數(shù)的說明建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)例如以finished為數(shù)據(jù)的名稱，要點擊名稱后面三個點的按鈕，出現(xiàn)鍵盤，輸入所需要的名稱，單擊確定。范圍為全局，存儲類型為變量，任務和模塊就是如圖中所示，不用更改，如圖所示。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)⑩返回數(shù)據(jù)聲明界面，然后單擊“確定”。單擊界面左下方的“初始值”，假設將初始值設定為TRUE，然后單擊確定。。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)至此，完成了建立布爾數(shù)據(jù)（bool）的操作，如圖所示。建立程序布爾型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)建立程序數(shù)值型數(shù)據(jù)的方法在如圖所示的全部數(shù)據(jù)類型中，選中num。在示教器的主菜單界面上，單擊“程序數(shù)據(jù)”。子任務二：建立程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)參數(shù)設定的界面如圖所示，與建立程序數(shù)據(jù)bool相同，不同的是程序數(shù)據(jù)num的初始值設定。單擊顯示數(shù)據(jù)，出現(xiàn)如圖所示界面，然后單擊新建，會進入數(shù)據(jù)參數(shù)設定的界面。建立程序數(shù)值型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)單擊界面初始值后，在對應的“值”的位置單擊，可以根據(jù)程序需要輸入初始值，例如輸入5，然后單擊確定，初始值設定完畢。。在新數(shù)據(jù)聲明界面繼續(xù)單擊確定，完成程序數(shù)據(jù)的建立。建立程序數(shù)值型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)可以選中其他的已編輯的數(shù)據(jù)，然后單擊“編輯”按鈕，如圖所示，更改聲明或者更改值，更改聲明也就是對數(shù)據(jù)名稱、范圍、存儲類型等進行更改，更改值就是對初始值進行更改，根據(jù)程序需要進行相應的操作。建立程序數(shù)值型數(shù)據(jù)的方法子任務二：建立程序數(shù)據(jù)建立程序數(shù)據(jù)部分小結：★

通過學習，通過建立程序布爾數(shù)據(jù)和程序數(shù)值數(shù)據(jù)，了解機器人建立程序數(shù)據(jù)的基本方法及操作步驟?！?/p>

建立各型的程序數(shù)據(jù)，方法基本是相同的，在全部數(shù)據(jù)類型或者已用數(shù)據(jù)類型里選擇所需要的數(shù)據(jù)類型，然后進行相關參數(shù)的設定即可。子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata以三點法創(chuàng)建工件坐標系的方法來理解與練習新建工件坐標系的具體操作流程。學習任務：掌握工件坐標wobjdata的定義。理解工件坐標wobjdata在軌跡編程應用中的優(yōu)勢。掌握工件坐標wobjdata的設定方法。子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata定義：工件坐標系用來定義工件相對于大地坐標系或其他坐標系的位置。機器人可以有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定義工件坐標系的優(yōu)勢：對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑，這可帶來以下兩點優(yōu)勢：★

當工件位置更改后，通過重新定義該坐標系，機器人即可正常工作?！?/p>

方便用戶以工件平面為參考，手動操縱調(diào)試。子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata如圖所示，如果在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程，當工件坐標位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C，不需要再次軌跡編程。因A相對于B，C相對于D的關系是一樣的，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。實例一：子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata實例二：如圖所示，A是機器人的大地坐標系，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B中進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件進行重復軌跡編程了。子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata工件坐標系設定方法：

工件坐標系設定時，通常采用三點法。只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個點位置，來創(chuàng)建一個工件坐標系。其設定原理如下：

（1）手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1，作為坐標系的原點；

（2）手動操縱機器人，沿著工件表面或邊緣找到一點X2，利用X1、X2確定工件坐標系的X軸的正方向，（X1和X2距離越遠，定義的坐標系軸向越精準）；

（3）手動操縱機器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點Y1，確定坐標系的Y軸的正方向。子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata

單擊“新建…”。在手動操作面板中，選擇“工件坐標”。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata對工件數(shù)據(jù)屬性進行設定后，單擊“確定”。打開編輯菜單，選擇“定義”。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X1點。將用戶方法設定為“3點”。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X2點，然后在示教器中完成位置修改。單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的Y1點，然后在示教器中完成位置修改。在窗口中單擊“確定”。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata選中wobj1，然后單擊確定。對工件位置進行確認后，單擊“確定”。以三點法創(chuàng)建wobj1的方法子任務三：工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata以三點法創(chuàng)建wobj1的方法按照上圖所示的設置，坐標系選擇新創(chuàng)建的工件坐標系，使用線性