《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》編制說(shuō)明

推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地

試驗(yàn)方法》

（征求意見(jiàn)稿）

編制說(shuō)明

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》

（征求意見(jiàn)稿）

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

（一）任務(wù)來(lái)源

本項(xiàng)目是根據(jù)國(guó)標(biāo)委發(fā)[2020]48號(hào)文《國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2020年第三批

推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃的通知》（計(jì)劃項(xiàng)目編號(hào)20203962-T-339，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目名稱《智能網(wǎng)聯(lián)

汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》）進(jìn)行制定，主要起草單位：xxxxxxxxxx等。

（二）工作過(guò)程

2018年4月12日，工業(yè)和信息化部（以下簡(jiǎn)稱工信部）、公安部、交通運(yùn)輸部（以下簡(jiǎn)

稱交通部）聯(lián)合發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路試驗(yàn)管理規(guī)范(試行)》（以下簡(jiǎn)稱《管理規(guī)

范》），對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路試驗(yàn)申請(qǐng)、審核、管理以及試驗(yàn)主體、試驗(yàn)駕駛?cè)撕驮囼?yàn)車

輛要求等進(jìn)行規(guī)范。

2018年8月3日，中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)智能網(wǎng)

聯(lián)汽車分技術(shù)委員會(huì)聯(lián)合發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)規(guī)程》（以下簡(jiǎn)稱《試驗(yàn)

規(guī)程》），支撐《管理規(guī)范》提出的封閉場(chǎng)地14項(xiàng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目，

提出34項(xiàng)試驗(yàn)用例。

2019年3月，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標(biāo)委以《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路試驗(yàn)管理規(guī)范(試行)》

為基礎(chǔ)，以《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)規(guī)程（試行）》為參考，成立標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目

組，確定中國(guó)汽車技術(shù)研究中心有限公司為牽頭單位，并在此基礎(chǔ)上明確了任務(wù)和分工，

積極開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)的研究、調(diào)研、起草、研討等工作。

2019年3月～10月，根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)行駛區(qū)域特點(diǎn)，將標(biāo)準(zhǔn)拆分為“通用要求”、

“城區(qū)行駛功能”、“列隊(duì)跟馳功能”和“快速路行駛功能”四部分并分別成立任務(wù)小

組。項(xiàng)目組于5月組織多家商用車企業(yè)完成列隊(duì)跟馳標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)，推動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)制定進(jìn)程。

2019年10月～2020年6月，各任務(wù)小組分別針對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各行駛區(qū)域特點(diǎn)細(xì)化試驗(yàn)

場(chǎng)景、試驗(yàn)方法和試驗(yàn)要求。組織完成第一輪全場(chǎng)景驗(yàn)證試驗(yàn)

2020年6月～9月，根據(jù)第一輪驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果，進(jìn)一步完善標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。組織完成第二輪

全場(chǎng)景驗(yàn)證試驗(yàn)。

2020年9月～11月，根據(jù)第二輪驗(yàn)證試驗(yàn)反饋數(shù)據(jù)完善標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。

2020年11月，本標(biāo)準(zhǔn)完成立項(xiàng)。

2020年11月～12月，根據(jù)工作組內(nèi)征求意見(jiàn)反饋，形成公開(kāi)征求意見(jiàn)稿。

1.項(xiàng)目組第一次會(huì)議

2019年3月6日在上海召開(kāi)了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法項(xiàng)目組”第一

次會(huì)議，分標(biāo)委秘書處首先介紹該標(biāo)準(zhǔn)的制定背景為基于《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路試驗(yàn)管理規(guī)

范（試行）》的14項(xiàng)檢測(cè)項(xiàng)目，參考《試驗(yàn)規(guī)程》中的34個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)景。參會(huì)單位基于上述

場(chǎng)景進(jìn)行討論，確定該標(biāo)準(zhǔn)不應(yīng)局限于面對(duì)道路試驗(yàn)的自動(dòng)駕駛功能驗(yàn)證，也應(yīng)面向自動(dòng)

駕駛功能的量產(chǎn)需求，場(chǎng)景數(shù)量、場(chǎng)景內(nèi)容均需進(jìn)一步完善。由于標(biāo)準(zhǔn)涉及內(nèi)容較多，初

步計(jì)劃本標(biāo)準(zhǔn)以系列標(biāo)準(zhǔn)的形式制定，包括“通用要求”、“城區(qū)行駛功能”、“列隊(duì)跟

馳功能”和“快速路行駛功能”四部分。

2.項(xiàng)目組第二次會(huì)議

2019年10月23日在福建平潭召開(kāi)了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法項(xiàng)目

組”第二次會(huì)議，會(huì)議分別討論了各部分的標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。本次會(huì)議進(jìn)一步明確標(biāo)準(zhǔn)側(cè)重于量

產(chǎn)車輛的場(chǎng)地試驗(yàn)需求，同時(shí)為道路試驗(yàn)的自動(dòng)駕駛功能驗(yàn)證提供支撐。為了保證適應(yīng)更

多技術(shù)路線，標(biāo)準(zhǔn)確定必測(cè)項(xiàng)目和選測(cè)項(xiàng)目。確定試驗(yàn)場(chǎng)景選取原則，選取出現(xiàn)頻率高、

存在較高危險(xiǎn)性的場(chǎng)景，但不考慮極端場(chǎng)景。參會(huì)專家進(jìn)一步優(yōu)化試驗(yàn)場(chǎng)景列表。

3.項(xiàng)目組第三次會(huì)議

2020年2月17日、18日、19日、24日、28日，以電話會(huì)議的形式召開(kāi)“智能網(wǎng)聯(lián)汽

車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法項(xiàng)目組”第三次會(huì)議及各編輯組會(huì)議。會(huì)議梳理了現(xiàn)階段仿

真、場(chǎng)地、實(shí)際道路的關(guān)系，確定場(chǎng)景選取主要圍繞“行駛區(qū)域”和“關(guān)鍵功能”兩個(gè)維度，

面向車輛為GB/T《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》中L3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化水平的車輛，不涉及分

級(jí)的試驗(yàn)方法。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行細(xì)化討論，重新梳理并確定標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)包括場(chǎng)地要求、環(huán)

境要求、設(shè)備要求、車輛要求、過(guò)程要求、數(shù)據(jù)采集要求和通過(guò)要求。標(biāo)準(zhǔn)不涉及自動(dòng)駕駛

功能要求，僅提出試驗(yàn)方法及實(shí)施試驗(yàn)方法的相關(guān)要求。

4.項(xiàng)目組第四次會(huì)議

2020年4月8日、15日，以電話會(huì)議的形式召開(kāi)“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試

驗(yàn)方法項(xiàng)目組”第四次會(huì)議。本次會(huì)議首先確認(rèn)第一次全場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)方案，北京、

長(zhǎng)沙、重慶、天津等試驗(yàn)機(jī)構(gòu)均表示可進(jìn)行驗(yàn)證試驗(yàn)，項(xiàng)目組成員單位就近聯(lián)系確認(rèn)驗(yàn)證時(shí)

間和地點(diǎn)。會(huì)議就標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行細(xì)化討論，并提取關(guān)鍵信息于標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)過(guò)程中確認(rèn)。

5.項(xiàng)目組第五次會(huì)議

2020年5月27日，以電話會(huì)議的形式召開(kāi)“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法項(xiàng)

目組”第五次會(huì)議。根據(jù)各地方反饋信息，試驗(yàn)地點(diǎn)定于北京智能車聯(lián)亦莊試驗(yàn)場(chǎng)，北京的

汽車企業(yè)寶馬、北汽新能源、戴姆勒提供試驗(yàn)車輛。由于現(xiàn)階段技術(shù)尚處于發(fā)展階段，本次

會(huì)議討論確定將特殊天氣、光照作為資料性附錄。在快速路試驗(yàn)方法討論中，為適應(yīng)現(xiàn)階段

技術(shù)路線多樣性，試驗(yàn)過(guò)程中引導(dǎo)車可以使用，但不能對(duì)試驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生影響。為保證自動(dòng)駕

駛系統(tǒng)不影響交通通行效率、提升車輛安全性，標(biāo)準(zhǔn)增加部分場(chǎng)景中對(duì)于車速的要求。

6.項(xiàng)目組第六次會(huì)議

2020年9月23日在上海召開(kāi)了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法項(xiàng)目組”第六

次會(huì)議，會(huì)議再次明確本項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)將于2021年4月完成審查。會(huì)議以驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果為基礎(chǔ)，進(jìn)

一步完善標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。會(huì)議重點(diǎn)討論試驗(yàn)方法中的參數(shù)合理性，確認(rèn)資料性附錄特殊天氣試驗(yàn)

要求的顆粒度，由于現(xiàn)階段技術(shù)能力，人工模擬雨、雪、霧等特殊天氣的技術(shù)還不成熟，無(wú)

法對(duì)特殊天氣的具體參數(shù)提出要求，在附錄中僅體現(xiàn)為滿足試驗(yàn)車輛試驗(yàn)需求可選擇相應(yīng)環(huán)

境條件進(jìn)行試驗(yàn)的條款。

7.項(xiàng)目組第七次會(huì)議

2020年11月16日-17日在重慶組織召開(kāi)了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方

法項(xiàng)目組”第七次會(huì)議。會(huì)議確定本標(biāo)準(zhǔn)將于12月底公開(kāi)征求意見(jiàn)的時(shí)間安排，并通報(bào)了

各企業(yè)反饋的標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證情況。根據(jù)企業(yè)反饋建議，將引導(dǎo)車條款在過(guò)程管理中明確。根據(jù)

試驗(yàn)機(jī)構(gòu)反饋意見(jiàn)，為進(jìn)一次提升功能驗(yàn)證效果，提出“試驗(yàn)項(xiàng)目重復(fù)進(jìn)行三次且三次均

應(yīng)滿足要求”的條款。為保證標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)發(fā)展的協(xié)調(diào)性，會(huì)議決定將根據(jù)行駛區(qū)域進(jìn)行的

場(chǎng)景分類修改為資料性附錄，若需要進(jìn)行明確要求可在自動(dòng)駕駛功能要求相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中體

現(xiàn)。

8.工作組內(nèi)部征求意見(jiàn)情況

2020年12月4日-18日對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行自動(dòng)駕駛工作組內(nèi)征求意見(jiàn)，并于12月23日召開(kāi)

電話會(huì)議。標(biāo)準(zhǔn)工作組征求意見(jiàn)稿在自動(dòng)駕駛工作組內(nèi)發(fā)出后，共計(jì)收到20個(gè)單位，223條

的反饋意見(jiàn)，根據(jù)反饋意見(jiàn)的內(nèi)容，項(xiàng)目組逐條逐項(xiàng)進(jìn)行了討論，其中119條意見(jiàn)接受，7

條意見(jiàn)部分接受，97條不接受，根據(jù)相關(guān)意見(jiàn)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿進(jìn)行了修改，并形成公開(kāi)

征求意見(jiàn)稿。

（三）主要參加單位和工作組成員及其所做的工作等

本標(biāo)準(zhǔn)由xxxxxxxx單位共同起草。在本標(biāo)準(zhǔn)的制定過(guò)程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了

研討，得到了相關(guān)單位的支持、協(xié)助與配合，取得了大量具有建設(shè)性的意見(jiàn)、建議。

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

綜合標(biāo)準(zhǔn)制定前期調(diào)研成果，結(jié)合試驗(yàn)驗(yàn)證情況確定本標(biāo)準(zhǔn)制定的基本原則為：

編制原則：

1）項(xiàng)目組內(nèi)企業(yè)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容廣泛征求意見(jiàn)，并在工作組會(huì)議上充分討論；

2）起草過(guò)程，充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

3)標(biāo)準(zhǔn)的要求充分考慮汽車主機(jī)廠、汽車零部件廠商的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)和意見(jiàn)，在不偏離國(guó)

際和國(guó)內(nèi)當(dāng)前行業(yè)術(shù)水平的基礎(chǔ)上前瞻性地考慮技術(shù)發(fā)展方向；

4）以保障自動(dòng)駕駛道路試驗(yàn)安全為底線，兼顧不同技術(shù)路線、車輛類型，確保試驗(yàn)場(chǎng)

景的典型性、代表性和試驗(yàn)實(shí)施的可行性、合理性。

編寫格式：按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起

草規(guī)則》的規(guī)定進(jìn)行編制。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)主要由范圍、術(shù)語(yǔ)和定義、通用要求、試驗(yàn)方法及資料性附錄等內(nèi)容組成，具

體內(nèi)容如下：

2.1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求的術(shù)語(yǔ)和定義、符號(hào)和

縮略語(yǔ)、通用要求、試驗(yàn)項(xiàng)目。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于進(jìn)行場(chǎng)地試驗(yàn)的具備“有條件自動(dòng)駕駛”、“高度自動(dòng)駕駛”和“完全

自動(dòng)駕駛”功能的M、N類車輛以及汽車列車、鉸接式客車，其他車輛可參考執(zhí)行。

2.2術(shù)語(yǔ)和定義

本文件的術(shù)語(yǔ)和定義參考了GB/TXXXXX《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)最主要的“自

動(dòng)駕駛功能”、“目標(biāo)物”、“試驗(yàn)場(chǎng)景”等術(shù)語(yǔ)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化定義。

2.3通用要求

2.3.1概述

通用要求包括試驗(yàn)用例選擇、場(chǎng)地要求、試驗(yàn)環(huán)境要求、目標(biāo)物要求、數(shù)據(jù)記錄及精

度要求、人機(jī)交互要求、載荷要求、試驗(yàn)過(guò)程要求、通過(guò)要求和試驗(yàn)結(jié)果要求。

2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)地

試驗(yàn)場(chǎng)地要求中提出試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)提供試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛功能正常開(kāi)啟的必要數(shù)據(jù)和設(shè)

施條件。其中，試驗(yàn)車輛試驗(yàn)過(guò)程若需要高精地圖采集等必要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)輸入，在國(guó)家法律

法規(guī)許可范疇內(nèi)，試驗(yàn)機(jī)構(gòu)可給與試驗(yàn)主體相應(yīng)支持；部分試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛功能激活條

件包括道路具備隔離帶、路側(cè)單元等，試驗(yàn)機(jī)構(gòu)可給予相應(yīng)支持。

2.3.2試驗(yàn)環(huán)境

試驗(yàn)環(huán)境要求為天氣和電磁兼容性良好，標(biāo)準(zhǔn)正文部分不涉及特殊光照和天氣的試驗(yàn)方

法。如果試驗(yàn)車輛為滿足特殊環(huán)境應(yīng)用提出夜晚或特殊天氣的試驗(yàn)需求，試驗(yàn)機(jī)構(gòu)可以參考

本標(biāo)準(zhǔn)附錄A的試驗(yàn)方法完成試驗(yàn)，該附錄為資料性附錄。

2.3.3試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的普通乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托

車，也可選擇采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。

試驗(yàn)記錄內(nèi)容是試驗(yàn)過(guò)程可追溯的關(guān)鍵，本標(biāo)準(zhǔn)所提出的記錄信息是在充分反映車輛運(yùn)

動(dòng)狀態(tài)和試驗(yàn)過(guò)程的基礎(chǔ)信息。同時(shí)，本標(biāo)準(zhǔn)也根據(jù)試驗(yàn)場(chǎng)景需求和現(xiàn)階段試驗(yàn)設(shè)備技術(shù)能

力提出相應(yīng)的設(shè)備精度要求。

為保證試驗(yàn)過(guò)程可以準(zhǔn)確掌握車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)并確保試驗(yàn)過(guò)程可控，提出車輛基

礎(chǔ)的人機(jī)交互要求。

2.3.4試驗(yàn)過(guò)程

車輛載荷要求中，由于商用車輛在滿載和空載狀態(tài)的性能表現(xiàn)存在較大差異，因此在商

用車輛需分別進(jìn)行滿載和空載兩種試驗(yàn)，保障后續(xù)道路試驗(yàn)的安全性。

在試驗(yàn)過(guò)程中，車輛可根據(jù)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下的行駛區(qū)域選取試驗(yàn)項(xiàng)目，同時(shí)，本標(biāo)準(zhǔn)還

通過(guò)規(guī)范性附錄的形式給予行駛區(qū)域?qū)?yīng)試驗(yàn)項(xiàng)目的建議。針對(duì)現(xiàn)階段自動(dòng)駕駛技術(shù)多樣

性，本文對(duì)于多家企業(yè)提出車輛需通過(guò)引導(dǎo)車激活自動(dòng)駕駛模式的技術(shù)現(xiàn)狀，增加引導(dǎo)車的

要求，試驗(yàn)過(guò)程可使用引導(dǎo)車，但是引導(dǎo)車不得對(duì)試驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生影響，僅作為自動(dòng)駕駛模式

激活的一個(gè)前提條件。

2.3.4試驗(yàn)通過(guò)條件

通過(guò)要求中，為保障試驗(yàn)過(guò)程可充分反映試驗(yàn)車輛真實(shí)水平，充分體現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的

可靠性，每一個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目需重復(fù)進(jìn)行的三次，且三次通過(guò)試驗(yàn)場(chǎng)景均應(yīng)滿足試驗(yàn)用例的要求。

部分場(chǎng)景存在可變?cè)?，針?duì)這一類場(chǎng)景，在試驗(yàn)方法中也對(duì)三次試驗(yàn)過(guò)程中可變?cè)靥岢?/p>

明確要求。

2.4試驗(yàn)項(xiàng)目

1）限速標(biāo)志

該項(xiàng)目考察車輛對(duì)于限速標(biāo)志的識(shí)別和響應(yīng)能力。在場(chǎng)景設(shè)置時(shí)根據(jù)不同試驗(yàn)車輛的設(shè)

計(jì)運(yùn)行條件進(jìn)行速度梯度劃分，根據(jù)不同速度梯度設(shè)置限速標(biāo)志和解除限速標(biāo)志。為提升試

驗(yàn)結(jié)果判定的可操作性，增加恢復(fù)限速標(biāo)志標(biāo)牌，明確解除限速后車輛行駛速度要求。

在通過(guò)要求中提出速度不低于標(biāo)志所示速度的75%。關(guān)于該參數(shù)有如下兩點(diǎn)考慮：

?根據(jù)正常行駛狀態(tài)，低于道路限速75%行駛，會(huì)影響交通通行效率；本車速度遠(yuǎn)低

于道路其他車輛也會(huì)產(chǎn)生安全隱患。

?75%的要求可保證試驗(yàn)的順利實(shí)施，滿足試驗(yàn)車輛初始速度應(yīng)大于限速標(biāo)志所示速

度和車輛駛過(guò)限速標(biāo)志牌后應(yīng)加速超過(guò)限速標(biāo)志所示速度的要求。

2）車道線

該項(xiàng)目考察車輛對(duì)于車道線的識(shí)別和響應(yīng)能力。本項(xiàng)目根據(jù)Vmax設(shè)置速度梯度，各梯度

對(duì)應(yīng)多個(gè)彎道半徑值并設(shè)定對(duì)應(yīng)彎道半徑值的限速要求，以滿足現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)施和試驗(yàn)車輛設(shè)

計(jì)運(yùn)行條件的要求。例如，試驗(yàn)車輛的Vmax為60km/h，可在400m和250m最小彎道半徑值中

選取其一并完成三次試驗(yàn)。

通過(guò)要求中，針對(duì)商用車輛，尤其汽車列車，駛過(guò)彎道時(shí)為保證安全性行駛速度較慢的

特點(diǎn)，將商用車輛彎道中的速度要求降低為限速標(biāo)志所示速度的50%。

3）停車讓行標(biāo)志標(biāo)線

該項(xiàng)目考察車輛對(duì)于停車讓行線標(biāo)志標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)能力。根據(jù)交通規(guī)則，遇到停車

讓行標(biāo)志標(biāo)線車輛需停車觀察后再起動(dòng)繼續(xù)行駛，因此，本項(xiàng)目通過(guò)要求分為兩部分，車輛

應(yīng)停止于停車讓行線前且停車距離乘用車最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于2m，商用

車不應(yīng)大于4m。同時(shí)，本項(xiàng)目未設(shè)置其他目標(biāo)車輛，停車后車輛應(yīng)及時(shí)啟動(dòng)，為保證交通

通行效率，靜止時(shí)間乘用車不應(yīng)大于3s，商用車不應(yīng)大于5s。本項(xiàng)目中停車位置和啟動(dòng)時(shí)

間均根據(jù)項(xiàng)目組成員根據(jù)研發(fā)及試驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)反復(fù)論證確認(rèn)。

4）路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、方向指示信號(hào)燈

該項(xiàng)目考察車輛對(duì)于不同交通信號(hào)燈形式的識(shí)別及響應(yīng)能力。本標(biāo)準(zhǔn)選取城市內(nèi)最典型

的兩種信號(hào)燈形式。在試驗(yàn)過(guò)程中，信號(hào)燈狀態(tài)隨機(jī)出現(xiàn)紅色、綠色，車輛應(yīng)根據(jù)信號(hào)燈狀

態(tài)做出正確的響應(yīng)。當(dāng)紅燈停止試驗(yàn)時(shí)，在車輛40m～60m時(shí)信號(hào)燈由綠色變?yōu)榧t色，在路

段限速的前提下，該距離既保證考核車輛對(duì)于信號(hào)燈變化的識(shí)別能力，又降低了出現(xiàn)信號(hào)燈

突然變化造成的試驗(yàn)結(jié)果不確定性。

5）快速路車道信號(hào)燈

該項(xiàng)目考察試驗(yàn)車輛對(duì)于快速路車道信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)能力。該場(chǎng)景是城市快速路及

高速公路常見(jiàn)場(chǎng)景。本標(biāo)準(zhǔn)分別考核道路通行狀態(tài)和道路禁行狀態(tài)信號(hào)的識(shí)別及響應(yīng)。試驗(yàn)

車輛可根據(jù)自身技術(shù)路線選取相對(duì)應(yīng)的通過(guò)要求。

6）隧道、環(huán)形路口、匝道、收費(fèi)站

隧道、環(huán)形路口、匝道、收費(fèi)站試驗(yàn)項(xiàng)目考察試驗(yàn)車輛對(duì)于交通基礎(chǔ)設(shè)施識(shí)別及響應(yīng)能

力。車輛可根據(jù)自身設(shè)計(jì)運(yùn)行條件選擇通過(guò)上述場(chǎng)景的方式。

7）無(wú)信號(hào)燈路口直行車輛、右轉(zhuǎn)車輛、左轉(zhuǎn)車輛沖突通行

無(wú)信號(hào)燈路口直行車輛、右轉(zhuǎn)車輛、左轉(zhuǎn)車輛沖突通行試驗(yàn)項(xiàng)目是在無(wú)交通信號(hào)燈的情

況下，考察對(duì)于不同方向目標(biāo)車輛的識(shí)別及響應(yīng)能力。在試驗(yàn)方法中對(duì)于目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌

跡要求為兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)5.5s后1s內(nèi)，目標(biāo)車輛觸發(fā)以20km/h速度勻速駛向路

口動(dòng)作，其中，速度要求是保證目標(biāo)車輛可以在路口內(nèi)停留較長(zhǎng)時(shí)間，時(shí)間要求是目標(biāo)車輛

可以較早達(dá)到穩(wěn)定行駛狀態(tài)。

8）常規(guī)障礙物、靜止車輛占用部分車道

常規(guī)障礙物、靜止車輛占用部分車道是對(duì)試驗(yàn)車輛識(shí)別及響應(yīng)道路中障礙物能力的考察。

常規(guī)障礙物選取施工路段，并針對(duì)不同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)方案提出不同通過(guò)要求。靜止車輛

為避免試驗(yàn)車輛未識(shí)別目標(biāo)車輛且未發(fā)生碰撞的情況，靜止車輛侵入車道設(shè)置為1m～1.2

m。

9）行人通過(guò)人行橫道線

行人通過(guò)人行橫道線場(chǎng)景既考察試驗(yàn)車輛對(duì)于人行橫道線的識(shí)別又考察車輛對(duì)于行人

的識(shí)別及響應(yīng)。為保證試驗(yàn)過(guò)程中目標(biāo)假人的可控制性，選取行人從左側(cè)進(jìn)入道路且橫跨相

鄰車道的場(chǎng)景。該場(chǎng)景也考察了試驗(yàn)車輛對(duì)于行人行駛狀態(tài)的預(yù)測(cè)能力。車輛可選擇繞行避

讓、減速或停止避讓等多種通過(guò)方式，若選擇停止避讓應(yīng)在行人通過(guò)后適時(shí)起動(dòng)。

10）行人沿道路行走、自行車沿道路騎行、摩托車沿道路行駛

行人沿道路行走、自行車沿道路騎行、摩托車沿道路行駛?cè)齻€(gè)項(xiàng)目均考察試驗(yàn)車輛在面

對(duì)同車道內(nèi)存在其他弱勢(shì)交通參與者時(shí)的識(shí)別及響應(yīng)能力。根據(jù)不同參與者特征，選取不同

行駛速度。為保證試驗(yàn)過(guò)程的流暢性，當(dāng)試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)物時(shí)，目標(biāo)物離開(kāi)本車道。

11）行人橫穿道路行走、自行車橫穿道路

該項(xiàng)目考察試驗(yàn)車輛識(shí)別并響應(yīng)行人及自行車橫穿道路能力。面對(duì)自行車橫穿道路，若

自行車保持騎行狀態(tài)，在道路內(nèi)停留時(shí)間很短，由于自動(dòng)駕駛模式下試驗(yàn)車輛速度是實(shí)時(shí)變

化的，碰撞點(diǎn)較難尋找，因此，自行車在駛?cè)朐囼?yàn)車輛車道后停止于車道內(nèi)，保證試驗(yàn)車輛

若保持行駛狀態(tài)會(huì)發(fā)生碰撞，減小試驗(yàn)過(guò)程的不確定性。

12）前方車輛切入、前方車輛切出

前方車輛切入、前方車輛切出試驗(yàn)項(xiàng)目是考察試驗(yàn)車輛對(duì)于前方目標(biāo)車輛狀態(tài)變化的識(shí)

別及響應(yīng)能力。其中，切入場(chǎng)景設(shè)置目標(biāo)車輛在試驗(yàn)車輛靠近過(guò)程中完成切入，對(duì)于切入時(shí)

間、速度均提出明確要求。切出場(chǎng)景設(shè)置相鄰車道目標(biāo)車輛，保證試驗(yàn)車輛不因前方車輛速

度過(guò)慢而執(zhí)行超車動(dòng)作。

13）對(duì)向車輛借道行駛

該試驗(yàn)項(xiàng)目是考察試驗(yàn)車輛面對(duì)前方車輛快速接近的識(shí)別及響應(yīng)能力。該場(chǎng)景具有一定

危險(xiǎn)性。由于目標(biāo)車輛部分占用車道，對(duì)于試驗(yàn)車輛識(shí)別能力也提出較高要求。該項(xiàng)目具有

一定危險(xiǎn)性，故設(shè)置試驗(yàn)車輛有減速動(dòng)作時(shí)，目標(biāo)車輛駛回原車道。

14）目標(biāo)車輛停-走

該場(chǎng)景考察試驗(yàn)車輛面對(duì)前方車輛速度變化的識(shí)別及響應(yīng)能力。該場(chǎng)景目標(biāo)車輛由指定

速度減速至靜止并在此起動(dòng)。若試驗(yàn)車輛具備換道功能，在該場(chǎng)景下需要執(zhí)行換道動(dòng)作。

15）跟車行駛前方存在車輛靜止、前方車輛緊急制動(dòng)

跟車行駛前方存在車輛靜止、前方車輛緊急制動(dòng)試驗(yàn)項(xiàng)目是考察試驗(yàn)車輛在面對(duì)較為極

端的前方突發(fā)狀況下的識(shí)別及響應(yīng)能力。其中，前方車輛緊急制動(dòng)試驗(yàn)項(xiàng)目選取前方車輛緊

急制動(dòng)狀態(tài)（最大減速度大于6m/s2），對(duì)于最大減速度和最大減速度到達(dá)時(shí)間均提出要求。

16）定點(diǎn)停車

考察試驗(yàn)車輛可根據(jù)設(shè)定目的地?？抗潭ㄎ恢玫哪芰?。為保證車輛停靠位置的合理性，

并參考相關(guān)法律條款，要求車輛距離車道內(nèi)側(cè)不大于0.3m。由于車輛停車過(guò)程的車輛行駛

狀態(tài)存在差異，綜合考慮用戶可接受性和技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度，提出距離停車點(diǎn)最近距離不大于10

m的要求。

17）公交車港灣式進(jìn)站、普通公交站臺(tái)式進(jìn)站

公交車港灣式進(jìn)站、普通公交站臺(tái)式進(jìn)站兩個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目是結(jié)合現(xiàn)階段具備自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

的公交車應(yīng)用需求提出的特殊試驗(yàn)項(xiàng)目。該項(xiàng)目結(jié)合典型公交站設(shè)置，并提出車輛?？恳?。

18）動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管

該試驗(yàn)項(xiàng)目是考察試驗(yàn)車輛可通過(guò)規(guī)定方式順利干預(yù)自動(dòng)駕駛模式并實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)由系統(tǒng)向駕駛?cè)宿D(zhuǎn)化。由于現(xiàn)階段干預(yù)方式多樣，本標(biāo)準(zhǔn)中未對(duì)干預(yù)方式提出明確要求。

19）風(fēng)險(xiǎn)減緩策略

該試驗(yàn)項(xiàng)目是考察試驗(yàn)車輛發(fā)車超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息后，試驗(yàn)車輛可以將車輛保

持在較為安全的狀態(tài)。車輛可根據(jù)自身技術(shù)情況進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)最小模式或風(fēng)險(xiǎn)減緩策略。若車輛

在通過(guò)全部試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)后均未發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息，則進(jìn)行道路非正常封堵的

補(bǔ)充試驗(yàn)，確定車輛可以發(fā)出相應(yīng)提示信息及在發(fā)出提示信息后可保證車輛安全。

2.3.5附錄A夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法

本附錄針對(duì)試驗(yàn)車輛需要進(jìn)行夜間及特殊天氣要求提出對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)方法?，F(xiàn)階段沒(méi)有足

夠數(shù)據(jù)證明面對(duì)特殊環(huán)境要求僅需要進(jìn)行部分試驗(yàn)項(xiàng)目即可證明車輛可應(yīng)對(duì)特殊環(huán)境，本標(biāo)

準(zhǔn)從安全層面出發(fā)，試驗(yàn)車輛需要在對(duì)應(yīng)天氣下完成其行駛區(qū)域下所有相關(guān)試驗(yàn)項(xiàng)目。

2.3.6附錄B試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取

本附錄對(duì)于試驗(yàn)車輛的行駛區(qū)域提出分類建議，并針對(duì)各分類特點(diǎn)對(duì)試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行分類。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

項(xiàng)目組成員單位根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)需要，選取了不同廠家和不同品牌的車輛完成驗(yàn)證試驗(yàn)。

3.1第一次試驗(yàn)

3.1.1試驗(yàn)概況

2020年6月4日至5日在北京智能車聯(lián)亦莊試驗(yàn)場(chǎng)，由標(biāo)準(zhǔn)牽頭單位中汽中心與試驗(yàn)承

擔(dān)方北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心基于標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)用例要求和場(chǎng)地特點(diǎn)制定試驗(yàn)驗(yàn)證方案。寶

馬、北汽新能源、戴姆勒三家企業(yè)提供試驗(yàn)車輛。

圖2第一次試驗(yàn)

(1)時(shí)間：2020.6.4-5；

(2)地點(diǎn)：北京智能車聯(lián)亦莊試驗(yàn)場(chǎng)；

(3)被試車輛：3輛乘用車；

(4)試驗(yàn)方法：根據(jù)項(xiàng)目組擬定的草案執(zhí)行；

(5)試驗(yàn)條件：天氣晴朗、路面干燥的高附著系數(shù)路面，能見(jiàn)度和車道線條件均符合試

驗(yàn)要求。

3.1.2試驗(yàn)過(guò)程及試驗(yàn)結(jié)果

驗(yàn)證試驗(yàn)分為關(guān)鍵參數(shù)選取方案試驗(yàn)和試驗(yàn)用例可行性試驗(yàn)兩部分。在關(guān)鍵參數(shù)選取

方案試驗(yàn)環(huán)節(jié)，分別通過(guò)人工駕駛及使用組合輔助駕駛系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制車輛，完

成100-60減速、前方車輛切入響應(yīng)、前方車輛停止響應(yīng)、前方車輛切出響應(yīng)等動(dòng)作，并記

錄不同駕駛主體的執(zhí)行情況，確定典型場(chǎng)景中目標(biāo)車輛制動(dòng)減速度、變換車道時(shí)間等關(guān)鍵

數(shù)據(jù)。在試驗(yàn)用例可行性試驗(yàn)中，試驗(yàn)車輛以不同模式通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)中所要求的各試驗(yàn)用例，

以評(píng)估試驗(yàn)場(chǎng)景及通過(guò)要求等內(nèi)容。

3.2第二次試驗(yàn)

2020年10月，項(xiàng)目組根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)度安排提出由項(xiàng)目組成員單位根據(jù)草案分別進(jìn)行驗(yàn)證試

驗(yàn)的方案。本次試驗(yàn)共收集到來(lái)自試驗(yàn)機(jī)構(gòu)、整車廠、零部件企業(yè)的十余份驗(yàn)證試驗(yàn)反饋信

息。牽頭單位根據(jù)各企業(yè)反饋信息修改標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵參數(shù)并于第七次項(xiàng)目組會(huì)議期間與成員單位

討論確認(rèn)。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問(wèn)題。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況

本標(biāo)準(zhǔn)提出適應(yīng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的場(chǎng)地試驗(yàn)方法，有效提升自動(dòng)駕駛功能安全性，促進(jìn)

我國(guó)汽車技術(shù)快速發(fā)展。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況

本標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)水平為國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)與我國(guó)現(xiàn)行有關(guān)法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)不矛盾。

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化法和有關(guān)規(guī)定，建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

1.首先應(yīng)在實(shí)施前保證本標(biāo)準(zhǔn)文本的充足供應(yīng)，使每個(gè)制造廠、設(shè)計(jì)單位以及檢測(cè)

機(jī)構(gòu)等都能及時(shí)獲得本標(biāo)準(zhǔn)文本，這是保證新標(biāo)準(zhǔn)貫徹實(shí)施的基礎(chǔ)。

2.本次制定的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》不僅與生產(chǎn)企業(yè)

有關(guān)，而且與設(shè)計(jì)單位、檢測(cè)機(jī)構(gòu)等相關(guān)。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)使用過(guò)程中容易出現(xiàn)的疑問(wèn)，起草單

位有義務(wù)進(jìn)行必要的解釋。

3.可以針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)使用的不同對(duì)象，如制造廠、質(zhì)量監(jiān)管等相關(guān)部門，有側(cè)重點(diǎn)地進(jìn)

行標(biāo)準(zhǔn)的培訓(xùn)和宣貫，以保證標(biāo)準(zhǔn)的貫徹實(shí)施。

4.建議本標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布6個(gè)月后實(shí)施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

目次

一、工作簡(jiǎn)況.....................................................................................................................................3

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容...................................................................6

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析............................................................................................11

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況.........................................................................................................13

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況................................................................................................13

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況..............................................................................13

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性....................................................13

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù).......................................................................................13

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明.............................................................................................................13

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議................................................................................................13

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議................................................................................................13

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng).........................................................................................................13

QC/T929—202X

銷

管線夾本體

2

l1.5

~

D00.6

1

l

管線夾本體

銷

供貨狀態(tài)安裝后

圖A.2一端固定式塑料管線夾（雙管）的應(yīng)用

表A.2尺寸單位為毫米

供貨時(shí)塑料銷預(yù)壓入管線夾

管線夾本體規(guī)格代號(hào)塑料銷長(zhǎng)度l2本體的深度l1金屬薄板底孔D0

（參考）

0616.0

0718.02.08.0

0820.0

注1：金屬薄板底孔未注公差按QC/T268的規(guī)定。

注2：塑料銷直徑由制造商確定。

_________________________________

5

GB/TXXXXX—XXXX

表3分段組合測(cè)試試驗(yàn)

第1類IPAS平行停車位搜索時(shí)的車速橫向距離d的范圍行駛路徑路沿石

17km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

27km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

315km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

415km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

57km/h0.5×車寬+0.8m直行有

67km/h0.5×車寬+1.3m直行有

715km/h0.5×車寬+0.8m直行有

815km/h0.5×車寬+1.3m直行有

第1類IPAS垂直停車位搜索時(shí)的車速橫向距離d的范圍行駛路徑路沿石

17km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

27km/h0.5×車