2024年運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告分析

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)試驗(yàn)匯報(bào)姓名劉煒原一.試驗(yàn)?zāi)康?.調(diào)整器的調(diào)試4.雙蹤示波器按圖1-5接線，DZS(零速封鎖器)的扭子開關(guān)扳向“解除”。“5”、“6”端接可調(diào)電容，使ASR調(diào)整器為PI調(diào)整器，加入一定的輸入電壓(由MCL—18的給定提供，如下同),調(diào)整正、負(fù)限幅電位器RP?、RP?,使輸出正負(fù)值等于±(2)測(cè)定輸入輸出特性將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接(“5”、“6”端短接),使ASR調(diào)整器為P調(diào)整器，向調(diào)整器拆除“5”、“6”端短接線，突加給定電壓(±0.1V),用慢掃描示波器觀測(cè)輸出電壓的2.電流調(diào)整器(ACR)的調(diào)試按圖1-5接線。將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接(“9”、“10”端短接),使調(diào)整器為P調(diào)整器，向調(diào)整器(3)觀測(cè)PI特性一.試驗(yàn)?zāi)康?.熟悉MCL-18,MCL-33的構(gòu)造及調(diào)試措施二.試驗(yàn)內(nèi)容三.試驗(yàn)系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理電壓波動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速的影響，試驗(yàn)系統(tǒng)的控制回路如圖1-8b所示，主回路可參照?qǐng)D1-8a所示。R,ACR均有限幅環(huán)節(jié)，ASR的輸出作四.試驗(yàn)設(shè)備及儀器1.教學(xué)試驗(yàn)臺(tái)主控制屏。3.MEL—11組件4.MCL—18組件5.電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)速發(fā)電機(jī)(或光電編碼器)7.雙蹤示波器8.萬(wàn)用表1.三相主電源連線時(shí)需注意，不可換錯(cuò)相序。AUVM直流電流表，量程為2A)0O0A?A?2.系統(tǒng)開環(huán)連接時(shí)，不容許突加給定信號(hào)Ug起動(dòng)電機(jī)3.變化接線時(shí)，必須先按下主控制屏總電源開關(guān)的“斷開”紅色按鈕，同步使系統(tǒng)的給4.進(jìn)行閉環(huán)調(diào)試時(shí)，若電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)最高速且不可調(diào)，注意轉(zhuǎn)速反饋的極性與否接錯(cuò)。5.雙蹤示波器的兩個(gè)探頭地線通過(guò)示波器外殼短接，故在使用時(shí)，必須使兩探頭的地線同電位(只用一根地線即可),以免導(dǎo)致短路事故。1.按圖1-8a,1-8b接線，未上主電源之前，檢查晶閘管的脈沖與否正常。(2)檢查相序，用示波器觀測(cè)“1”,“2”脈沖觀測(cè)孔，“1”脈沖超前“2”脈沖6制極，陰極，應(yīng)有幅度為1V—2V的脈沖。(1)先部件，后系統(tǒng)。即先將各單元的特性調(diào)好，然后才能構(gòu)成系統(tǒng)。構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng).(3)先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)。即先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)，然后調(diào)轉(zhuǎn)速外環(huán)。4.系統(tǒng)調(diào)試(b)增長(zhǎng)給定電壓，減小主回路串接電阻R,直至Id=1.1Ied,再調(diào)整MCL-33掛箱上的電流反饋電位器RP,使電流反饋電壓Ufi近似等于速度調(diào)整器ASR的輸出限幅值(ASR的(c)MCL—18的G(給定)輸出電壓Ug接至ACR的“3”端，ACR的輸出“7”端接至Uet,即系統(tǒng)接入已接成PI調(diào)整的ACR構(gòu)成電流單閉環(huán)系統(tǒng)。ACR的“9”、“10電壓Ug,使之等于ASR輸出限幅值(+5V),觀測(cè)主電路電流與否不不小于或等于1.1I(2)速度變換器的調(diào)試R的第2端，ASR的第3端接至Uet。調(diào)整U。(U?為負(fù)電壓),若稍加給定，電機(jī)轉(zhuǎn)速即達(dá)最高速且調(diào)整U:不可控，則表明單閉環(huán)系統(tǒng)速度反饋極性有誤。但若接成轉(zhuǎn)速—電流雙閉環(huán)系將ASR,ACR均接成PI調(diào)整器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)。(1)機(jī)械特性n=f(Ia)的測(cè)定(a)調(diào)整轉(zhuǎn)速給定電壓Ug,使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速至1500r/min,再調(diào)整測(cè)功機(jī)加載旋鈕，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7～8點(diǎn)，可測(cè)出系統(tǒng)靜特(2)閉環(huán)控制特性n=f(Ug)的測(cè)定調(diào)整Ug,記錄Ug和n,即可測(cè)出閉環(huán)控制特性n=f(Ug)。(2)突加額定負(fù)載時(shí)，電動(dòng)機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。注：電動(dòng)機(jī)電樞電流波形的觀測(cè)可通過(guò)ACR的第“1”端轉(zhuǎn)速波形的觀測(cè)可通過(guò)ASR的第“1”端七.試驗(yàn)匯報(bào)先拆下SDP,并裝上BOP。BOP具有7段顯示的五位數(shù)字功能功能的闡明山LCD顯示變頻器目前的設(shè)定值。持不動(dòng)2秒鐘，將顯示如下參數(shù)值(從任何一種參數(shù)開始):1.直流回路電壓(用d體現(xiàn)-單位：V)2.輸出電流(A)3.輸出頻率(Hz)4.輸出電壓(用o體現(xiàn)-單位：V)。數(shù)中的任何一種(3,4,或5),這里將不再顯示在顯示任何一種參數(shù)(rXXXX或PXXXX)時(shí)短時(shí)間按下△△◎用PLC通過(guò)變頻器控制電機(jī)是通過(guò)PLC的數(shù)字量輸出信號(hào)作為變頻器數(shù)字量輸入信號(hào)，因而變頻器的控制方式選為端子排控制。端子號(hào)缺省的操作數(shù)字量輸入15P0701=‘1’數(shù)字量輸入37P0703=‘9’故障確認(rèn)/P0700=‘2’由端子排輸入/P1000=‘2’斜坡上升時(shí)間/P1120=‘1’斜坡下降時(shí)間/P1121=‘1’光電光電碼盤