RV減速機和諧波減速機對比哪個性能更好

大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速機和諧波減速機。那么，對于這兩種減速機，哪個更有優(yōu)勢？兩者的原理、優(yōu)劣勢區(qū)別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下。諧波減速機用于負載小的工業(yè)機器人，或者是大型機器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速機是諧波傳動裝置的其中一種，諧波傳動裝置包括了加速機和減速機。諧波減速機主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。RV減速機常適用于扭矩較大的機器人關節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個關節(jié)。負載大的工業(yè)機器人，一二三軸用的都是RV減速機。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命。諧波減速機的缺點還包括，隨著使用時間增長，運動精度會降低。跟諧波減速機重量輕體積小的的優(yōu)點相反，RV減速機的缺點是其重量重，外形尺寸較大。兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波減速機中的一種關鍵齒輪具有柔性，需要反復高速變形，因而較為脆弱，所以諧波減速機跟RV減速機相比，承載能力低，壽命短。RV減速機一般用的是擺線針輪，諧波減速機以前用的的是漸開線齒形，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更高級一些。

與諧波減速機相比，RV減速機是一種新興起的傳動產(chǎn)品，RV減速機其實是在傳統(tǒng)針線針輪減速機的基礎上發(fā)展起來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有更多的優(yōu)勢，比如壽命長、保持精度穩(wěn)定、效率高、傳動順暢等。

對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩種說法。

1、一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。我們前面已經(jīng)提到過RV減速機比機器人常用的諧波傳動的疲勞強度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩(wěn)定，不會像使用時間增長的諧波傳動那樣，運動精確度會明顯降低。很多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速機，所以RV減速機有一種發(fā)展趨勢，逐漸開始取代了先進機器人傳動中的諧波減速機。

諧波減速機的特點是輕和小，在這方面，行星減速機和RV減速機卻很難做到。所以各類減速機只能在一部分情況下實現(xiàn)替換，一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

2、二是各類減速機之間并不能替代，只能互補。

RV和諧波這兩種減速機有互補性，但也不排除結(jié)構(gòu)設計優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應用領域形成局部競爭。

這就是RV減速機與諧波減速機的對比，每種減速