輸電線路除冰機(jī)器人越障規(guī)劃與跟蹤方法研究的開(kāi)題報(bào)告

輸電線路除冰機(jī)器人越障規(guī)劃與跟蹤方法研究的開(kāi)題報(bào)告一、選題背景及意義輸電線路的能源傳輸作用非常重要，但在冬季，由于惡劣的天氣條件，輸電線路上經(jīng)常出現(xiàn)積雪以及結(jié)冰等問(wèn)題，這些都會(huì)給電力傳輸帶來(lái)不良的影響，因此通常需要對(duì)輸電線路進(jìn)行除冰處理以確保正常運(yùn)行。但傳統(tǒng)的手工除冰方式效率低下且危險(xiǎn)，不利于人員的安全保障，因此需要開(kāi)發(fā)一種智能的輸電線路除冰機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)安全高效的除冰。本文將從除冰機(jī)器人的越障規(guī)劃及跟蹤方法進(jìn)行研究，對(duì)于提高輸電線路除冰效率、減少人員風(fēng)險(xiǎn)等方面有較大的意義和價(jià)值。二、研究目標(biāo)通過(guò)建立輸電線路除冰機(jī)器人的越障規(guī)劃及跟蹤方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在輸電線路上安全、高效的完成除冰任務(wù)，達(dá)到如下目標(biāo)：1.研究智能機(jī)器人的感知和導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路環(huán)境的感知和自主導(dǎo)航。2.研究輸電線路除冰機(jī)器人的越障控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境障礙的識(shí)別和規(guī)避。3.建立除冰機(jī)器人的跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人軌跡的跟蹤和控制。三、研究?jī)?nèi)容及方法1.感知導(dǎo)航技術(shù)的研究本研究將選用激光雷達(dá)、視覺(jué)、紅外等多種傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路環(huán)境的感知和三維重建，以及對(duì)輸電線路的自主導(dǎo)航。通過(guò)深度學(xué)習(xí)、SLAM等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的自主學(xué)習(xí)和識(shí)別。2.圍欄越障控制方法的研究本研究將基于機(jī)器人感知導(dǎo)航技術(shù)，研究機(jī)器人的越障控制方法。以機(jī)器人遇到的障礙物為例，探討機(jī)器人實(shí)現(xiàn)越過(guò)欄桿及其他障礙物的控制方法，以保證機(jī)器人對(duì)輸電線路的移動(dòng)安全性。3.機(jī)器人跟蹤控制方法的研究本研究將基于機(jī)器人感知導(dǎo)航技術(shù)和越障控制方法，研究機(jī)器人的跟蹤控制方法，以保證機(jī)器人在不同工作條件下的軌跡跟蹤和控制，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路除冰的高效、安全的完成。四、研究進(jìn)度安排1.前期工作進(jìn)行文獻(xiàn)調(diào)研，了解目前除冰機(jī)器人在越障規(guī)劃及跟蹤方法方面的研究現(xiàn)狀，明確研究?jī)?nèi)容和方向。2.中期工作研究機(jī)器人的感知導(dǎo)航技術(shù)，建立輸電線路的三維重建模型，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境中的越障控制。3.后期工作研究機(jī)器人的跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在輸電線路上的安全、高效的完成除冰任務(wù)，搭建完整的除冰系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)的效能、跟蹤和除冰性能進(jìn)行測(cè)試。五、預(yù)期成果及展望本研究將建立輸電線路除冰機(jī)器人的越障規(guī)劃及跟蹤方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路的安全、高效、可靠的除冰，具備以下成果：1.完成輸電線路除冰機(jī)器人的越障規(guī)劃及跟蹤方法研究，提高機(jī)器人在工作過(guò)程中的決策能力。2.建立輸電線路除冰機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路除冰的高效、安全、可靠地進(jìn)行除冰。3.對(duì)輸電線路除冰機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中的性能進(jìn)行的測(cè)試，為后續(xù)工作提供工程設(shè)計(jì)和技術(shù)經(jīng)驗(yàn)。通過(guò)本