不確定非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與跟蹤控制研究的開題報告

不確定非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與跟蹤控制研究的開題報告開題報告題目：非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與跟蹤控制研究一、研究背景隨著科技的不斷發(fā)展，非完整系統(tǒng)在現(xiàn)代工程控制中越來越常見，例如滑動摩擦、接觸、懸掛、平衡等系統(tǒng)。非完整系統(tǒng)的控制是一個重要的課題，因為非完整系統(tǒng)的動力學(xué)具有很多復(fù)雜的特征，這使得它們的鎮(zhèn)定和跟蹤控制成為了一項具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。二、研究目的本研究旨在探索非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤控制方法，以達(dá)到提高非完整系統(tǒng)控制效能的目的。同時，研究對于理解非完整系統(tǒng)的動力學(xué)以及掌握相關(guān)控制方法具有重要意義。三、研究內(nèi)容（一）非完整系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建立非完整系統(tǒng)的建模是控制策略的關(guān)鍵，本部分將介紹非完整系統(tǒng)的建模方法。（二）非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制本部分主要探究非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制策略，其中包括針對非完整系統(tǒng)的傳統(tǒng)控制方法、自適應(yīng)控制方法和模型預(yù)測控制方法等。（三）非完整系統(tǒng)的跟蹤控制本部分主要探究非完整系統(tǒng)的跟蹤控制方法，其中包括針對非完整系統(tǒng)的PID控制、模型預(yù)測控制等方法。（四）仿真實驗本部分將通過實驗驗證所提出的非完整系統(tǒng)的控制方法的有效性和可行性。四、研究意義本研究將為非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤控制提供新的思路和理論基礎(chǔ)，也將有助于促進(jìn)非完整系統(tǒng)的控制技術(shù)的發(fā)展和創(chuàng)新。五、研究預(yù)期成果通過本研究，我們預(yù)計可以獲得以下成果：（一）提出針對非完整系統(tǒng)的有效控制策略。（二）深入了解非完整系統(tǒng)的動力學(xué)特征，掌握非完整系統(tǒng)的控制方法。（三）通過仿真實驗驗證所提出的非完整系統(tǒng)的控制方法的有效性和可行性。六、研究計劃和進(jìn)度（一）非完整系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建立（預(yù)計完成時間2021年6月）（二）非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制（預(yù)計完成時間2021年11月）（三）非完整系統(tǒng)的跟蹤控制（預(yù)計完成時間2022年4月）（四）仿真實驗（預(yù)計完成時間2022年8月）七、參考文獻(xiàn)[1]楊宇飛.非完整系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)領(lǐng)域若干問題研究[D].北京:北京交通大學(xué),2014.[2]蒲寅.非完整系統(tǒng)的建模及控制方法研究[D].武漢:華中科技大學(xué),2016.[3]AlpK.Keskinel.Dynamicmodelofwheeledmobilerobotswithnonholonomicconstraints[J].AppliedMechanicsandMaterials,2014,607:915-919.[4]馬少榮,程曉京.非完整約束下物體的運(yùn)動學(xué)分析及控制研究[J].機(jī)械工程學(xué)報,2014,50(4):1-8.[