機器人焊接論文

摘要隨著科技的開展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國內(nèi)焊接機器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠。因此，大力研究并推廣焊接機器人技術(shù)勢在必行。本設(shè)計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計焊接機器人的實踐和方法。本次設(shè)計，是在了解焊接機器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的根底上，進而掌握焊接機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了液壓缸。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學(xué)及運動控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。關(guān)鍵字：焊接機器人液壓系統(tǒng)機械機構(gòu)設(shè)計AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandtheincreaseinindustrialdemand,weldinginindustrialproductionoccupiedmoreandmoreweight,andexcellentweldingtechnologydirectlyaffectsthedegreeofthequalityofpartsorproducts.Althoughthedomesticapplicationofweldingrobotwithacertainscale,butfallsfarshortoftheoveralldemandforwelding.Therefore,greateffortstostudyandpromotetheweldingrobottechnologyisimperative.Thefocusofthisdesignistheuseofmechanicaltheoryanddesignofmachineryandequipmentdesignandmethodsofpracticeweldingrobot.Thedesignoftheweldingrobotinunderstandingthebasisofthestatusquoathomeandabroad,andthengrasptheweldingrobotandworkingprincipleoftheinternalstructure,andstructuraldesignofthearmandwrist.Rationalarrangementofthehydrauliccylinder.Atthesametimeunderstandtherobotmechanicalsystemkinematicsandmotioncontrolstudy.Forthedesignofindustrialweldingrobotstoprovideatheoreticalreference,referenceanddatareferencedesignforindustrialdesignersanddesignpractice,designtheoryreference.Therobothasagoodrigidity,highprecisionlocation,stablecharacteristics.Keyword:Weldingrobot；hydraulicsystem；mechanicalstructuredesign目錄摘要[20]的組合結(jié)構(gòu)。5.5本章小結(jié)本章對機械手的機身進行了設(shè)計，分別對機身的回轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)進行設(shè)計計算。同時，也計算了伸縮立柱不自鎖的條件(這是機身設(shè)計中不可缺少的局部)。最后，根據(jù)計算結(jié)果選用適宜的軸承?？偨Y(jié)經(jīng)過一段時間的努力，到達了本課題研究的預(yù)期目標(biāo)，現(xiàn)總結(jié)如下:(1)本課題提出了焊接機器人的設(shè)計方案，解決了工業(yè)機器人的許多問題；(2)根據(jù)焊接機器人的運動方式，設(shè)計了焊接機器人的機械系統(tǒng)；(3)根據(jù)焊接機器人的負載，進行大臂的傳動設(shè)計；(4)選用適當(dāng)?shù)某叽邕M行多手臂中各軸的校核；(5)本焊接機器人結(jié)構(gòu)先進可靠，運行平穩(wěn)，運行控制穩(wěn)定可靠；(6)本課題是專門設(shè)計焊接機器人手臂傳動及其軸的校核，其傳動系統(tǒng)稍做改良即可滿足需求。致謝感謝吳老師在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段——畢業(yè)設(shè)計階段給我的指導(dǎo)，有了吳老師認真負責(zé)的指導(dǎo)我的論文才得以順利完成。老師為我論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。在本文結(jié)束之際，特向敬愛的吳老師致以最尊敬的敬禮和深深地感謝！通過此次設(shè)計，一方面讓我認識到只學(xué)習(xí)理論是遠遠不夠的，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復(fù)雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅實的根底，提高了自己的動手能力。順利完成畢業(yè)設(shè)計，既是對我大學(xué)所學(xué)課程的一次綜合整理，又使我對機電知識有了更深層次的理解。這些能力的掌握是我步入社會所必需的。同時由衷的感謝在我設(shè)計過程中，班級同學(xué)對我的指導(dǎo)和幫助，有了你們的熱心解答，彌補了我的缺乏，我得以在各方面取得顯著的進步。由于初次研究這種復(fù)雜而又綜合的設(shè)計，過程中難免存在一些錯誤和缺乏之處，懇請各位老師給予批評和指正。參考文獻[1]成大先.機械設(shè)計手冊〔第五版〕〔第1卷〕[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.[2]蔡自興.機器人學(xué)根底[M].北京：機械工業(yè)出版社，2009.[3]李曉輝，汪蘇，劉小輝，朱小波.焊接機器人智能化的開展[J].電焊機,2005.[4]唐新華.焊接機器人的現(xiàn)狀及開展趨勢㈠[J].電焊機,2006.[5]孟廣喆.國內(nèi)外焊接技術(shù)開展情況和對我國今后焊接技術(shù)開展的設(shè)想.第一屆全國焊接會議論文集[J].北京：中國工業(yè)出版社，1964.

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