奶牛體尺自動檢測規(guī)范（征求意見稿）

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX奶牛體尺自動檢測技術(shù)規(guī)范體表點云的三維重建技術(shù)規(guī)范和奶牛體尺參數(shù)的提取技奶牛體尺bodysizeofdairycows點云配準是指將不同位置或視角獲取的點云數(shù)據(jù)進行對齊，以實現(xiàn)不同位置或視角的點云之間的一致T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX2體尺測點keymeasurementpointsforbo相機視角uT/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX3（2）背景去除。利用統(tǒng)計濾波器對點云進行景；基于已知信息的模板匹配法去除地面；利用半徑濾波去除噪聲點。要求濾波后的點云數(shù)據(jù)中僅包含奶（2）點云鏡像。以脊柱線作為對稱線，利用鏡像考慮到奶牛體尺參數(shù)的多樣性和復(fù)雜性，選擇了以下6種能夠有效代表奶牛體型特征的T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX4體深體深臀角臀角體高體高腹寬臀寬2）定位流程：首先定位奶牛的臀部區(qū)域，接著根據(jù)骨骼分3）定位指標：要求檢測的坐骨結(jié)節(jié)突起點的位置A1，A2與人工標記的位置A1‘，A2‘之間的歐氏距離分2）定位流程：首先定位奶牛的腹部區(qū)域，再檢測腹部區(qū)域最寬的T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX52）定位流程：首先定位腰角骨區(qū)域，再檢測腰角區(qū)域的突起點。例如位進行分割得到腰角骨所在位置，再把奶牛腰部俯視區(qū)域投影至二維平面，再將每列的奶牛標值進行求均值，求出z軸坐標均值的最大值所在列即為奶牛腰角骨所在位置。再計算腰角2）定位流程，首先定位肩頸區(qū)域，再檢測耆甲最高點。例如，首的投影區(qū)域從俯視圖中剪切出來。接著使用3x3大小的體素將點云進行均值下采樣，讓數(shù)據(jù)更加平滑穩(wěn)定。3）定位指標：要求檢測的耆甲最高點D與人工測量的耆甲最高點D′之間的歐式距離小于20mm。T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX62）定位流程：首先定位腹部區(qū)域，接著檢測腹部最低點。例如，根據(jù)軀干的40%-60%之間，因此利用直通濾波提取處奶牛軀干。通過查找點為腹部最低點。相反，z軸方向上的最大值的點即為腹部利用檢測得到的坐骨結(jié)節(jié)突起點A1(x1,y1,z1)，A2(x2,y2,z2)；腹寬腰角點c1(x5,y5,z5)，c2(x6,y6,z6)；耆甲最高點D(x7,y7,z7)；腹部最高最低點E1(x8,y8,z8)，E2(x9,y9,z9)計（1）臀寬d：通過計算兩坐骨結(jié)節(jié)突起點A1(x1,y1,z1),A2(x2,y2,z2)之間的歐式距離，即得到奶牛的臀H1=z74）5）（5）腹寬L3：指奶牛的腹部兩側(cè)的最大水平寬度，即B1(x3,y3,z3)，（6）臀角H3：指奶牛腰角骨c1(x5,y5,z5)與坐骨結(jié)節(jié)A1(x1,y1,z1)的高度差，如式（7）所示T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXXH3=z5?z1臀寬(d)d體高(H)1體直長(L1)臀角(H3)為了評價奶牛體尺參數(shù)自動提取方法的有效性和精度，采用了絕對對誤差δ為人工測量值M