機(jī)械手組態(tài)界面設(shè)置

-.z3組態(tài)王圖1-1工件主體圖1-1工件主體上料單元組態(tài)王要實(shí)現(xiàn)的是模擬上料單元的實(shí)時(shí)監(jiān)控以及實(shí)時(shí)控制的作用，運(yùn)用組態(tài)王軟件，畫(huà)出動(dòng)畫(huà)效果，實(shí)時(shí)模擬下位機(jī)的動(dòng)作顯示在組態(tài)王軟件上，并且能做到對(duì)上料單元上下位機(jī)切換、啟動(dòng)、停頓、復(fù)位等功能。組態(tài)王模擬動(dòng)畫(huà)如下圖：由于上料單元需要用到多維的旋轉(zhuǎn)，所以看采用的是用每一個(gè)狀態(tài)切換到達(dá)模擬下位機(jī)動(dòng)作效果，因此上圖顯示的是多個(gè)圖的組合，在運(yùn)行的時(shí)候就可以一個(gè)一個(gè)狀態(tài)顯示，盡量接近下位機(jī)動(dòng)作效果。3.2組態(tài)王畫(huà)面功能登陸界面我們?cè)O(shè)置了登陸以及退出鍵，如果所示：其中登陸鍵中我們?cè)O(shè)置了不同權(quán)限的登陸等級(jí)，有系統(tǒng)管理員還有管理員1，具體設(shè)置參數(shù)如下圖：其中的畫(huà)面語(yǔ)言為：if(\\本站點(diǎn)\$權(quán)限>50){ShowPicture("上料單元");ClosePicture("歡送界面");}當(dāng)按下登陸鍵的時(shí)候，顯示上料單元畫(huà)面，當(dāng)按下退出鍵是直接退出歡送界面。上料單元畫(huà)面上料單元的主要容為模仿下位機(jī)機(jī)器部件，以及報(bào)警燈還有各種所需要的按鍵，具體如下圖：其中，工作臺(tái)、揚(yáng)臂、氣缸、旋轉(zhuǎn)柱都是需要?jiǎng)拥摹Ｔ谖覀冊(cè)O(shè)計(jì)的這個(gè)畫(huà)面中，因?yàn)樽霾坏街拥男D(zhuǎn)，因此我們用狀態(tài)來(lái)表示下位機(jī)的操作。變量設(shè)如下圖：畫(huà)面語(yǔ)言：if(\\本站點(diǎn)\汽缸電磁閥==0){\\本站點(diǎn)\輔助變量1=1;}if(\\本站點(diǎn)\汽缸電磁閥==1){\\本站點(diǎn)\輔助變量1=0;}if(\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)==0){\\本站點(diǎn)\輔助變量2=1;}if(\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)==1){\\本站點(diǎn)\輔助變量2=0;}if(\\本站點(diǎn)\右行檢測(cè)==1){\\本站點(diǎn)\輔助變量3=0;}if(\\本站點(diǎn)\右行檢測(cè)==0){\\本站點(diǎn)\輔助變量3=1;}if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)==1){\\本站點(diǎn)\輔助變量5=0;}if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)==0){\\本站點(diǎn)\輔助變量5=1;}if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂下行檢測(cè)==1){\\本站點(diǎn)\輔助變量4=0;}if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂下行檢測(cè)==0){\\本站點(diǎn)\輔助變量4=1;}if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)==1){\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)+20;}if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\輔助變量4==1){\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)-20;}if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)==1){\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1+20;}if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\輔助變量4==1){\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2+9;}3.3動(dòng)畫(huà)分析工作臺(tái)的移動(dòng)動(dòng)畫(huà)分析：工作臺(tái)的移動(dòng)直接有動(dòng)畫(huà)中水平位移向?qū)?，移?dòng)我們所需要的距離，具體參數(shù)設(shè)置如下圖：畫(huà)面語(yǔ)言為：if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)==1){\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)+20;}if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\輔助變量4==1){\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)-20;}旋轉(zhuǎn)柱的右移動(dòng)動(dòng)畫(huà)分析:由于我們沒(méi)有將旋轉(zhuǎn)柱與工作臺(tái)成一個(gè)組合圖素，因此它需要獨(dú)立的動(dòng)畫(huà)，具體參數(shù)如下圖：與工作臺(tái)的移動(dòng)為同步，所以參數(shù)需設(shè)置一樣畫(huà)面語(yǔ)言：if(\\本站點(diǎn)\揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)==1){\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1+20;}旋轉(zhuǎn)柱的右移動(dòng)動(dòng)畫(huà)分析:我們將旋轉(zhuǎn)柱的左行與右行分開(kāi)來(lái)做動(dòng)畫(huà)，所以他需要一個(gè)反方向的移動(dòng)，具體參數(shù)如圖：設(shè)置的參數(shù)應(yīng)該與左行是相反的方向畫(huà)面語(yǔ)言;if(\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\輔助變量4==1){\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2+20;}3.4調(diào)試過(guò)程問(wèn)題與解決三個(gè)問(wèn)題：3.4.1.我們這組組態(tài)王做的是第一個(gè)工位，比擬特別，需要呈現(xiàn)的為立體的三維圖像，而組態(tài)王只能畫(huà)出平面的二維圖像，這對(duì)我們來(lái)說(shuō)是一個(gè)難點(diǎn)，這么在一個(gè)二維軟件上表達(dá)出立體效果，于是我們采用各個(gè)狀態(tài)的隱藏顯現(xiàn)，就是將各個(gè)狀態(tài)所需要的條件輸入，在對(duì)的時(shí)刻出現(xiàn)對(duì)的畫(huà)面即可。3.4.2.由于機(jī)器有些老舊，在組態(tài)王的編程時(shí)，有許多行程開(kāi)關(guān)是失效的或者不夠靈活的，這讓我們?cè)诰幊虝r(shí)遇到了許多困難，一個(gè)行程開(kāi)關(guān)的失效讓我們的畫(huà)面不能及時(shí)顯現(xiàn)，所以我們運(yùn)用了替代法，例如左限位行程開(kāi)關(guān)失效，我們則用左行電機(jī)的失電條件來(lái)代替，成功解決問(wèn)題。3.4.3.最后一步時(shí)，柱子需要跟著底座移動(dòng)，第一次向右移動(dòng)，第二次為向左移動(dòng)回到初始工位。在編程時(shí)，向右移動(dòng)為正常，而向左移動(dòng)則不同步。由于左右采用的是一樣的編程方法，所以毫無(wú)疑問(wèn)編程的方法并沒(méi)有問(wèn)題，首先我們將軟件的數(shù)據(jù)庫(kù)翻開(kāi)，調(diào)出有關(guān)左行的屬性，調(diào)快了采集頻率，原本為100的采集頻率被我們調(diào)到10，再改善左行的速度，將原本為20的速度降為10，寫(xiě)入程序后成功的解決了該問(wèn)題，調(diào)試成功。3.5實(shí)驗(yàn)總結(jié)在這次組態(tài)王的設(shè)計(jì)中，我和另一位組員齊心協(xié)力，共同解決了其中的難點(diǎn)，并成功做出動(dòng)畫(huà)效果，實(shí)現(xiàn)了上下位機(jī)的控制。在這之中。我們遇到了很多的問(wèn)題，最大的問(wèn)題是我們這一組需要用到旋轉(zhuǎn)，在組態(tài)王中是不能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的這一功能的，所以這個(gè)問(wèn)題困擾我們很久，在經(jīng)過(guò)自己的思考以及詢問(wèn)馬教師的意見(jiàn)之后，我們決定用每一個(gè)狀態(tài)的切換來(lái)代替旋轉(zhuǎn)的動(dòng)畫(huà)效果，雖然說(shuō)這樣沒(méi)有很生動(dòng)，但是已經(jīng)是在組態(tài)王根底上最接近實(shí)際效果了，在確定了總體方案之后，我們便如魚(yú)得水，將全部狀態(tài)畫(huà)出來(lái)之后再經(jīng)