永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制方法研究

I永磁同步電機(jī)產(chǎn)生于20世紀(jì)60年代。普通勵(lì)磁同步電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行方面的本文最后使用Matlab軟件建立該電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)模型，然后ⅡPermanentmagnetsynchronousmotorwasproducedintwentiethCenThebasicprincipleintherunningofthegeneralexcitationsynchronousmotoranditisbasicallythesame.Butbecauseofthepermanentmagnetsynchronousmotortoreplacetheexcitationwindingpermanetherunningreliabilityofthemotor.Atthesametime,thepermanentmagnetInthispaper,themainstructureofthepermanentmagnetsynchronousmotor,analyzedprincipleandcharacteristics,thebasicanalysisonvariouskindsofACstatorwinding,thepermanentmagnetsynchroninversioncontrolanalysis.Theworkingprincipleandthestructureofpermanentmagnetsynchronousmotorbasedonthecoordinatetransformation,furtheranalysisofthecontrolsystemofpermanentmagnmagnetsynchronousmotorisestablishedonthestationaryphasecocoordinatetransformationintotherotorrotatingtwo-phasecoordinatesystem.IestablishmentofgoodmodelconsideringcontrolmethodofpermanentmagnetInthispaper,thevectorcontrolsystemmodeloftheMatlabsoftwaretosetuptheuseofthemotorfinally,thenhascarriedonthesimulationtothemodel.Weobservedbychangingtheloadsimulation,toverifythefeasibilityofthevectormethod,thelastavailabletorquevectormethodcaneffectivelycontrolofpermanentmagnetsynchronousmotKeywords:permanentmagnetsynchronousmotor;vectorcontrol;simulationI 1第2章永磁同步電動(dòng)機(jī) 22.1永磁同步電動(dòng)機(jī)的組成和工作原理 22.1.1電動(dòng)機(jī)的定子 22.1.2電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子 32.2永磁同步電動(dòng)機(jī)的工作原理 42.3永磁電動(dòng)機(jī)的特性 42.3.1工作特性 42.3.2機(jī)械特性 52.4永磁電動(dòng)機(jī)電樞反應(yīng) 52.5永磁同步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制 82.6永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制策略 82.6.1變壓變頻控制 92.6.2直接轉(zhuǎn)矩控制 92.6.3矢量控制 第3章永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 3.1基于矢量控制永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1.1矢量控制法的原理 3.1.2矢量控制數(shù)學(xué)模型 3.2建立永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型 3.2.1坐標(biāo)變換 3.2.2定子三相靜止坐標(biāo)系下的模型 3.2.3靜止坐標(biāo)系(α,β坐標(biāo)系)的模型 3.2.4旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d,q坐標(biāo)系)下的模型 3.2主電路供電方案的選擇 3.2.1系統(tǒng)供電方式 3.2.2.1開關(guān)功率管的選擇 3.2.2.2逆變電路的設(shè)計(jì) 3.3轉(zhuǎn)子位置和電流檢測(cè) 3.3.1位置傳感器檢測(cè)法 3.3.2電流的檢測(cè) 第4章永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制的MATLAB仿真 214.1建立系統(tǒng)仿真模型 214.2電源、速度器和永磁同步電動(dòng)機(jī)模型 224.3矢量變換，脈沖和逆變模塊 4.3.1矢量變換 234.3.2脈沖控制模塊 254.3.3逆變模塊 254.4系統(tǒng)仿真結(jié)果的輸出及結(jié)果分析 26 第6章致謝 Ⅱ 331永磁同步電動(dòng)機(jī)的具有的特點(diǎn)。相對(duì)于直流電機(jī)來(lái)說(shuō)它沒(méi)有電刷和換向器等缺用的比較多，而美國(guó)在軍工業(yè)上用的比較多。在1972年，矢量的理論控制被德本論文先對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)及原理和特性進(jìn)2第2章永磁同步電動(dòng)機(jī)很多塊硅鋼片通過(guò)疊壓及軸向沖壓，而且線圈構(gòu)成的繞組分布在每個(gè)沖槽在永磁同步電動(dòng)機(jī)的定子上根據(jù)繞組的不一樣連接方法又把這些繞組分正3梯形的波形，因而定名。兩類繞組分別生成的反電動(dòng)勢(shì)波形如圖2.2所示由轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸及鐵心，永磁磁鋼構(gòu)成了永磁同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子部分。當(dāng)前，經(jīng)常使用釤鈷合金及釹鐵硼合金用作永磁材料。在安置方式上講，轉(zhuǎn)子的安置方式有三種。表面粘貼和插入的形式，還有內(nèi)置的形式，下面對(duì)其分析：(1)表面粘貼式磁極：用稀土永磁體瓦片形粘貼在鐵心的表面。當(dāng)選用瓦片形永磁體時(shí)假設(shè)徑向勵(lì)磁取磁弧寬度高于110電角度。就能生成氣隙磁通密度為方波方式的。改善了轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)。由于這些特點(diǎn)轉(zhuǎn)子部分多選用這種結(jié)構(gòu)。(2)表面插入式磁極(又稱矩形磁極):矩形結(jié)構(gòu)的永磁體被內(nèi)嵌進(jìn)鐵心里面，它的優(yōu)勢(shì)在于鄰近的兩個(gè)磁極并在一起提供極距的磁通。在聚磁作用下產(chǎn)生很大的磁通。但對(duì)于這類結(jié)構(gòu)選用不銹鋼軸做隔磁防護(hù)。(3)內(nèi)置式磁極：在鐵心的外面全覆蓋上稀土的永磁環(huán)。然后經(jīng)過(guò)特殊方式讓環(huán)形磁體徑向充磁變?yōu)槎鄻O。這類結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)子方式，由于工藝簡(jiǎn)單。廣泛應(yīng)用于功率要求不高體積要求很小的電機(jī)。如圖2.3所示：4逆變器，位置傳感器，電動(dòng)機(jī)這三部分構(gòu)成了永磁同步電動(dòng)機(jī)。如圖2.4所n,η,I,和T,就能得出輸出的功率P2,同之間的工作特性曲線如圖2.5所示。5圖2.5永磁同步電動(dòng)機(jī)的工作特性曲線2.3.2機(jī)械特性永磁同步電動(dòng)機(jī)加上負(fù)載后，其轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系稱為永磁同步電動(dòng)機(jī)由公式可知，電機(jī)極對(duì)數(shù)及電源頻率決定著轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)來(lái)講則它的轉(zhuǎn)速不變，則輸出的機(jī)械特性是一條直線。2.4永磁電動(dòng)機(jī)電樞反應(yīng)永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，電機(jī)中存在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)，一個(gè)是轉(zhuǎn)子永磁體生成的機(jī)械旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)。另一個(gè)是定子多相對(duì)稱電流產(chǎn)生的電氣旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)。而影響電動(dòng)機(jī)性能是這兩個(gè)磁勢(shì)合成后所產(chǎn)生的磁場(chǎng)。加上負(fù)載后，同時(shí)存在電樞磁動(dòng)勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)。由于在磁場(chǎng)中有磁動(dòng)勢(shì)的存在。則它會(huì)使氣隙中的磁場(chǎng)的強(qiáng)弱發(fā)生改變，和所處的位置發(fā)生改變。進(jìn)而影響著主磁極磁場(chǎng)的現(xiàn)象，取名為電樞反應(yīng)。由于電機(jī)中存在電樞反應(yīng)，有著增磁和去磁的作用。同時(shí)還影響著能量的轉(zhuǎn)換。會(huì)對(duì)電機(jī)的性能有著很大的影響。電樞磁勢(shì)和主磁場(chǎng)的位置關(guān)系決定了電樞6此外，我用D(垂直軸)為代表的轉(zhuǎn)子極軸(軸),用Q表示N,S之間的中線。這樣就能使幅值改變，磁勢(shì)軸線偏移位置。如圖2.6所示(2)E?超前相位1,90電角度(V=90)時(shí)。發(fā)生電樞反應(yīng)由圖可知，兩種磁勢(shì)方向相反。所以電樞反應(yīng)有著去磁的成效。如圖2.7所示磁勢(shì)方向相同。所以電樞反應(yīng)有著增磁的成效。如圖2.8所示圖2.6I。與E?同相位圖2.7E?超前I。相位90電角度φf(shuō)圖2.8I。超前E?相位90電角度7(4)對(duì)于φ=任意角度時(shí)的電樞反應(yīng)，發(fā)生電樞反應(yīng)，要認(rèn)真區(qū)別電動(dòng)勢(shì)是否超如下數(shù)學(xué)關(guān)系：E?當(dāng)φ=任意角度分析如下：樞磁勢(shì)Fa按φ分解如下：電流超前電動(dòng)勢(shì)：-90°<ψ<0°從圖2.10上可看出：此時(shí)1,仍然起交軸作用，但I(xiàn)與主磁勢(shì)方向相同起增磁作用。8是這與電機(jī)繞組的連接方式(星接、角接)無(wú)關(guān)。如下圖2.11M圖2.11永磁同步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制圖9從開始最初的小系統(tǒng)調(diào)速到要求更高精度，更快，更穩(wěn)，更準(zhǔn)的調(diào)速系統(tǒng)。差不多都用到了交流調(diào)速的技術(shù)。當(dāng)前，對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制策略有三種方法：矢量控制，直接轉(zhuǎn)矩控制，變頻控制。對(duì)變頻控制技術(shù)手段是說(shuō)，它的控制變量為頻率和電壓。原理如下，在控制系統(tǒng)中通過(guò)調(diào)節(jié)器把我們?cè)O(shè)定的頻率和電壓參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)。隨后經(jīng)過(guò)逆變器輸出來(lái)交變正弦電壓給定子繞組。這樣永磁同步電動(dòng)機(jī)就可以根據(jù)我們之前設(shè)定的參數(shù)下運(yùn)行了。由于該系統(tǒng)是靠一個(gè)調(diào)節(jié)器來(lái)實(shí)現(xiàn)控制的，系統(tǒng)又不引用一些速度，信號(hào)或者位置的反饋信號(hào)，并且它構(gòu)成的系統(tǒng)是個(gè)開環(huán)系統(tǒng)。是系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性不是很好，響應(yīng)不及時(shí)。所以電機(jī)的最后調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)矩不是那么理想。這類控制策略適用于那些對(duì)精度不需要那么高，或者需求超高速度的電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。如抽水機(jī)，風(fēng)機(jī)等適用這種控制策略。直接轉(zhuǎn)矩與變頻變壓控制的方式不一樣，同時(shí)也和矢量的方法不一樣。它不像矢量一樣，控制電流還有磁鏈就能對(duì)電路進(jìn)行控制。它只是經(jīng)過(guò)控制轉(zhuǎn)子上的轉(zhuǎn)矩達(dá)到實(shí)現(xiàn)控制永磁同步電動(dòng)機(jī)。把轉(zhuǎn)子的磁通替換為定子的磁通。由于定子的磁通和定子電阻有關(guān)，所以對(duì)電機(jī)的參數(shù)大大減少了依賴。直接轉(zhuǎn)矩不像矢量控制那樣建立坐標(biāo)及變換。首先，經(jīng)過(guò)檢測(cè)電壓及電流。然后借助空間矢量算得定子的轉(zhuǎn)矩及磁鏈。當(dāng)與速度給定的數(shù)比較時(shí)，通過(guò)這樣就能達(dá)到轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩和產(chǎn)生的磁鏈的直接轉(zhuǎn)矩控制如圖2.12所示。逆變器磁鏈區(qū)14磁鏈觀測(cè)速度調(diào)節(jié)器開關(guān)矢量表速度給定圖2.12永磁同步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩框圖逆變器當(dāng)前開關(guān)狀態(tài)和定子電流反饋值和直流母線電壓值控制理論的不段向前發(fā)展，帶動(dòng)著調(diào)速技術(shù)的快速發(fā)展。對(duì)電機(jī)的控制技術(shù)日漸成熟，高精度，高效率，高范圍的進(jìn)行控制。如今對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)控制有個(gè)很多方法，在本論文中，采用矢量控制的方法來(lái)設(shè)計(jì)永磁同步電動(dòng)機(jī)。矢量控制的方法可以將三相靜止的磁場(chǎng)轉(zhuǎn)化為兩相靜止的磁場(chǎng)，然后兩相靜止的磁場(chǎng)變換為兩相旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)。這樣可以像直流電動(dòng)機(jī)一樣便于控制。三相控制信號(hào)i、i、,經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換可以得到兩相控制信號(hào)i與斗。然后經(jīng)過(guò)控制這兩相控制信號(hào)，達(dá)到控制整個(gè)系統(tǒng)的方法。與直流電動(dòng)機(jī)相同，假設(shè)一個(gè)量固定(in)不變，改變另一個(gè)量(i),類似研究直流電動(dòng)機(jī)相同。則框圖如圖3.1所示。nθVkn,ef工作原理分析如下：輸入速度的參數(shù)，通過(guò)位置傳感器檢測(cè)在比較器的作用下與其比較。然后在速度PI控制器的作用下，輸出電流的一個(gè)分量',同時(shí)經(jīng)坐標(biāo)變換后變?yōu)閮蓚€(gè)反饋電流Id及Iq。經(jīng)過(guò)和直軸電流1d做對(duì)比，電壓Vd在PI比較器的作用下就輸出了。然后反饋電流Iq與1比較在PI的作用下輸出了交軸電壓Vq。然后通過(guò)Park將兩相靜止坐標(biāo)變成了兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。最后經(jīng)兩個(gè)分量都相互獨(dú)立。然后對(duì)這兩個(gè)分量進(jìn)行固定某個(gè)圖3.2永磁同步電機(jī)矢量一樣電角度的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系dq。等效永磁同步電動(dòng)機(jī)模型如圖3.3所示。圖3.3dq坐標(biāo)系下電機(jī)模型式(3.3)可知，電機(jī)轉(zhuǎn)矩中存在兩個(gè)分量。第一個(gè)分量是旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)和電流之間的作用，生成了轉(zhuǎn)矩。第二個(gè)分量是由于凸極效應(yīng)產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩。對(duì)于隱極永磁同步電機(jī)，兩個(gè)分量相等。所以沒(méi)有磁阻轉(zhuǎn)矩。唯一只有電磁轉(zhuǎn)矩。在建好的矢量模型上，首先先測(cè)出d軸的位置也就是轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的位置。然后經(jīng)過(guò)逆變器把合成的電流整合到q軸上。所以我們要控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩可以通過(guò)控制定子電流幅值的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。3.2建立永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型是研究系統(tǒng)的基礎(chǔ)。反應(yīng)著系統(tǒng)的整個(gè)性能和各個(gè)模塊的功能。所以我們要認(rèn)真分析和研究建一個(gè)適合的數(shù)學(xué)模型，達(dá)到對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制。通過(guò)對(duì)模型的認(rèn)識(shí)和分析能更好的了解控制永磁同步電動(dòng)機(jī)。3.2.1坐標(biāo)變換以功率不變?yōu)樵瓌t，dq.aβ,AB坐標(biāo)系之間電流變換關(guān)系如下(電壓，磁鏈等的變換)(1)定子靜止三相ABC坐標(biāo)系到靜止兩相aβ坐標(biāo)系的變換—Clake變換。(2)定子靜止兩相aβ坐標(biāo)系到同步旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系的變換-Park變換。(3)定子靜止三相ABC坐標(biāo)系到同步旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系的變換。有式(3.6)和式(3.8)可以推出：3.2.2定子三相靜止坐標(biāo)系下的模型定子上有(ABC)三相繞組。因?yàn)殡姍C(jī)輸入的是三相正弦交流電，所以電路的模型可用定子三相靜止坐標(biāo)系中的定子電壓，電流關(guān)系描述。在定子和轉(zhuǎn)子中存在氣隙磁場(chǎng)耦合和互相運(yùn)動(dòng)。所以對(duì)定子和轉(zhuǎn)子的研究比較難。為簡(jiǎn)化分析，(1)磁路不飽和，渦流和磁滯的影響，認(rèn)為磁路是線性的，可以應(yīng)用疊加原理。(3)忽略磁場(chǎng)高階諧波，電機(jī)感應(yīng)的電勢(shì)呈正弦的波形。則由上假設(shè)可以得到交流電動(dòng)機(jī)定子電勢(shì)平衡方程式和磁鏈表達(dá)式如下：3.2.3靜止坐標(biāo)系(a,β坐標(biāo)系)的模型3.2.4旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d,q坐標(biāo)系)下的模型坐標(biāo)系，通過(guò)變換簡(jiǎn)化了分析和計(jì)算。轉(zhuǎn)子dq坐標(biāo)系下建立的數(shù)學(xué)模型是比較Y;為永磁體產(chǎn)生的磁鏈；3.2.1系統(tǒng)供電方式本論文主電路采用交直交的供電方式。輸入的電流為電網(wǎng)三相交流電。如圖3.4所示。電容C在電路中起濾波，然后通過(guò)逆變器的作用，直變交輸出。整流器整流器AC~)C逆變器+3.2.2逆變電路單元逆變電路采用三相橋式可控逆變單元，通過(guò)對(duì)IGBT功率管的控制來(lái)控制輸出的電壓最終實(shí)現(xiàn)永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制。發(fā)電流。加上晶閘管是不可控開關(guān)器件，不利于本設(shè)計(jì)的控制。所以不選用。所謂的逆變電路就是把直流電轉(zhuǎn)換為交流電。所以逆變電路的用途非常廣開關(guān)功率管這里我們選用IGBT,其逆變電路如圖3.5所示?；魻杺鞲衅魇抢没魻栃?yīng)的理論基礎(chǔ)上弄成了霍爾電路。結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。經(jīng)過(guò)開環(huán)放大器來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出級(jí)。UAUA圖3.6霍爾集成電路結(jié)構(gòu)圖E圖3.7霍爾元件基本電路第4章永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制的MATLAB仿真Matlab為仿真軟件。同時(shí)也是程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它提供了各種運(yùn)算與操作，和系統(tǒng)建模等，是當(dāng)今世界上應(yīng)用比較廣泛的控制系統(tǒng)輔助設(shè)計(jì)的軟件。1993年MathWorks公司開發(fā)了輸入仿真的Simulink,同時(shí)Simulink中增加了功率系統(tǒng)環(huán)節(jié)庫(kù)。對(duì)系統(tǒng)的仿真更加輕松了。在本章中將對(duì)永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的控制器進(jìn)行分析研究，著重于永磁同步電機(jī)的坐標(biāo)變化過(guò)程及各模塊的功能，最后用Matlab/Simulink對(duì)其進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。我們先用Matlab7.9.0中的simulink工具構(gòu)建了永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)仿真模型。然后把系統(tǒng)分割為幾個(gè)獨(dú)立的功能子模塊，主要包括：坐標(biāo)變換模塊、速度調(diào)節(jié)模塊、逆變器模塊，脈沖控制模塊。經(jīng)過(guò)這些功能模塊的有機(jī)組成，在Matlab/Simulink中建出永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的仿真模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步電機(jī)的有效控制，下面主要介紹各個(gè)模塊的功能。8電源直接選用了SimPowerSystem模塊。電壓為200V。速度調(diào)節(jié)模塊。該模塊用于控制電機(jī)的速度、轉(zhuǎn)數(shù)。還能使輸出的電流波形為正弦波。當(dāng)給定一個(gè)速度，通過(guò)比較器后，在經(jīng)過(guò)速度調(diào)節(jié)器模塊也有效的對(duì)該速度進(jìn)行控制。內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖4.2所示。21w1+Matlab軟件中。本設(shè)計(jì)永磁同步電機(jī)的模塊選用Simulink中提供的PermanentMagnetSynchronous,并把反電動(dòng)勢(shì)波形改為為梯形波。選400瓦交流伺服電機(jī)則參數(shù)設(shè)置如圖4.3所示。圖4.3400瓦電機(jī)參數(shù)設(shè)置圖其具體含義為：StatorphaseresistanceRs:定子繞組相電阻2.872StatorphaseinductanceLs:定子繞組相電感0.00013HBackEMFflatarea:反電動(dòng)勢(shì)平頂寬度120°電角度Inertia,fictionfactorandpolepairs:轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.008kg.m^2,摩擦系數(shù)0.0087N.m.s,極對(duì)數(shù)4兩相靜止的坐標(biāo)系。再?gòu)膬上囔o止的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圖4.4所示。1EQ\*jc3\*hps24\o\al(\s\up4(dq),oo)EQ\*jc3\*hps21\o\al(\s\up3(teA),wer)EQ\*jc3\*hps21\o\al(\s\up2(C),on)靜止的三相定子坐標(biāo)系(ABC)變換為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d,q)框圖如圖4.5所示。213P/312假設(shè)a,,b,c輸入是幅值為1,2,3的正弦波，通過(guò)變換后則輸出的波形如圖4.6所示。圖4.6Clarke變換輸入輸出波形兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d,q)反變換為靜止的三相定子坐標(biāo)系(ABC)如圖4.7所示。圖4.8Park逆變換輸入輸出波形1121圖4.9脈沖控制模塊)))2R仿真和結(jié)果分析仿真參數(shù)設(shè)置：400瓦交流電機(jī)參數(shù)設(shè)置見圖4.3。對(duì)永磁電動(dòng)機(jī)增加負(fù)載，負(fù)載隨時(shí)間變化見表4.1所示。表4.1時(shí)間t與負(fù)載變化的對(duì)應(yīng)關(guān)系時(shí)間(t)01負(fù)載5圖4.11負(fù)載轉(zhuǎn)矩為5N·m時(shí)的定子電流圖4.12負(fù)載轉(zhuǎn)矩為10N·m時(shí)的定子電流轉(zhuǎn)子位置(rad由圖4.11圖4.12可以看出，負(fù)載轉(zhuǎn)矩由5N·m突變?yōu)?0N·m,再由10N·m突變?yōu)?5N·m時(shí)，定子電流的幅值逐漸增大，即定子電流與負(fù)載成正比的關(guān)系。圖4.14轉(zhuǎn)子角速度d軸定子電流(A)q軸定子電流(A)d軸定子電流(A)q軸定子電流(A)圖4.17d軸定子電流由仿真的結(jié)果可以看出負(fù)載轉(zhuǎn)矩由5N·m突變