工業(yè)機器人基礎編程與調(diào)試-KUKA機器人 課件 ch05 搬運示教編程

第五章搬運示教編程高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機器人基礎編程與調(diào)試學習目標1知識目標掌握計數(shù)循環(huán)FOR、當型循環(huán)WHILE、直到循環(huán)REPEAT等指令的編程格式及含義。(1)掌握PTP、LIN、CIRC運動的編程原理。(2)掌握相對運動和絕對運動編程的概念和原理。(3)掌握機器人目標位置的含義。(4)掌握讀卡器的概念和原理。(5)掌握絕對目標位置的計算方法。(6)學習目標2技能目標掌握FOR、WHILE、REPEAT等指令的應用，并能進行合理的編程。(1)掌握偏移坐標的應用。(2)掌握局部變量、全局變量的創(chuàng)建及應用方法。(3)掌握通過IO控制央爪和吸盤工具工作的方法。(4)掌握程序的相互調(diào)用，并能進行程序優(yōu)化。(5)掌握搬運編程的技巧和方法。(6)工作任務任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程。任務2物聯(lián)網(wǎng)信息追溯現(xiàn)場編程。01圓盤搬運現(xiàn)場編程PARTONE通過機器人編程,利用吸盤工具，把坐標系B1下的圓盤按順序搬運到坐標系B2的對應位置上，如圖所示。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程一任務描述本任務旨在讓學習者通過示教點偏移功能完成圓盤的搬運編程。因此完成這個任務，需要掌握程序流程控制指令、運動指令的編程原理、機器人相對運動原理、程序的調(diào)用等相關知識。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程二任務分析任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識1.計數(shù)循環(huán)FOR用計數(shù)循環(huán)(FOR循環(huán)語句)可定義重復的次數(shù)。FOR循環(huán)語句程序流程圖如圖所示，循環(huán)的次數(shù)借助于一個計數(shù)變量控制。(一)程序流程控制任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識2.當型循環(huán)WHILEWHILE循環(huán)是一種當型或者先判斷型循環(huán)，這種循環(huán)會在執(zhí)行循環(huán)的指令部分前先判斷終止條件是否成立。WHILE程序流程圖如圖所示。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識3.直到循環(huán)REPEATREPEAT循環(huán)是一種直到型或者檢驗型循環(huán)，這種循環(huán)會在第一次執(zhí)行完循環(huán)的指令部分后才會檢測終止條件，程序流程如圖所示。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識4.條件性分支IF條件性分支(IF語句)由一個條件和兩個指令部分組成。如果滿足條件，則可處理第一個指令；如果未滿足條件，則執(zhí)行第二個指令。IF語句程序流程如圖所示。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識5.分配器SWITCHSWITCH分支語句是一個分配器或多路分支。表達式的值與一個案例段(CASE)的值進行比較，值一致時執(zhí)行相應案例的指令，流程圖如圖所示。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識1.PTP運動編程原理(二)KRL運動編程任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識2.LIN運動編程原理任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識1.運動概念(三)KRL相對運動和絕對運動編程絕對運動，借助于絕對值運動至目標位置。在此軸A3定位于45°。相對運動，從目前的位置繼續(xù)移動給定的值，運動至目標位置。在此軸A3繼續(xù)轉過45°。任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識2.相對運動原理(1)相對運動PTP_REL①PTP_REL目標點(軌跡逼近)。②軸A2沿負方向移動30°，其他的軸都不動。③機器人從當前位置沿X軸方向移動100mm，沿Z軸負方向移動200mm，Y、A、B、C和S保存不變，T值將根據(jù)最短路徑加以計算。(三)KRL相對運動和絕對運動編程任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識2.相對運動原理(2)相對運動LIN_REL①LIN_REL目標點(軌跡逼近)(參照坐標系)。②TCP從當前位置沿基坐標系中的X軸方向移動100mm，沿Z軸負方向移動200mm，Y、A、B、C和S保存不變，T值則從運動中得出。③TCP從當前位置沿工具坐標系中的X軸負方向移動100mm，Y、Z、A、B、C和S保存不變，T值則從運動中得出。可通過修改參數(shù)使工具沿作業(yè)方向的反向運動，前提是已經(jīng)在X軸方向測量過工具作業(yè)方向。(三)KRL相對運動和絕對運動編程任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程三相關知識2.相對運動原理(3)相對運動CIRC_REL①CIRC_REL輔助點、目標點(圓心角(CA))(軌跡逼近)。②圓周運動的目標點通過500°的圓心角加以規(guī)定，目標點被軌跡逼近。(三)KRL相對運動和絕對運動編程任務1圓盤搬運現(xiàn)場編程四任務實施確定圓盤搬運路徑02物聯(lián)網(wǎng)信息追溯現(xiàn)場編程PARTONE通過機器人機械手抓取吸盤工具，然后通過吸盤吸取抓取位中的任意工件，放置在讀碼器上讀取該產(chǎn)品的信息，機器人收到信息后，對工件進行排序，效果圖如圖所示。任務2物聯(lián)網(wǎng)信息追溯現(xiàn)場編程一任務描述本任務旨在使學習者掌握物聯(lián)網(wǎng)信息追溯搬運編程。因此完成這個任務，需要了解讀碼器的結構及接線方式。任務2物聯(lián)網(wǎng)信息追溯現(xiàn)場編程二任務分析任務2物聯(lián)網(wǎng)信息追溯現(xiàn)場編程三相關知識1.產(chǎn)品參數(shù)及安裝尺寸RHM-R10安裝尺寸圖如圖所示，其參數(shù)如下。電源接口：12V～24V/DC；消耗電流：<200mA；感應距離：80mm(max，標準載碼體)；掃描：8路狀態(tài)輸出口，256種狀態(tài)；工作溫度：0~65℃；存儲溫度：-