C51單片機應(yīng)用與C語言程序設(shè)計(第4版)-基于機器人工程對象的項目實踐 課件 ch09 多傳感器智能機器人_第1頁
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第9講多傳感器智能機器人“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材

工作導(dǎo)向創(chuàng)新實踐教材程序設(shè)計(第4版)結(jié)構(gòu)變量成員的表示方法

在程序中使用結(jié)構(gòu)變量時，往往不把它作為一個整體來使用。一般來說，對結(jié)構(gòu)變量的使用，包括賦值、輸入、輸出、運算等，都是通過引用結(jié)構(gòu)變量的成員來實現(xiàn)的。結(jié)構(gòu)體結(jié)構(gòu)體可以將不同類型的變量放到一起，組成一個復(fù)合的復(fù)雜變量，以表示某些工程對象或者系統(tǒng)的多元特征。任務(wù)1多傳感器信息與C語言結(jié)構(gòu)體的使用和編程結(jié)構(gòu)變量的賦值

結(jié)構(gòu)變量的賦值就是給各成員賦值，可用輸入語句來完成。結(jié)構(gòu)體結(jié)構(gòu)變量的初始化

和其他類型變量一樣，對結(jié)構(gòu)變量可以在定義時進行初始化賦值。任務(wù)1多傳感器信息與C語言結(jié)構(gòu)體的使用和編程雖然頭文件定義了后退子函數(shù)，但由例程的行為控制策略可以看出，當機器人兩邊紅外傳感器均檢測到障礙物時，機器人左轉(zhuǎn)兩次避開后再前進，并沒有使用后退子函數(shù)。當然，你可以改變機器人的行為控制策略。IRRoamingWithWithStructLCDDisplay.c是如何工作的本講的主要內(nèi)容是基于多傳感器信息的機器人導(dǎo)航。其實，通過前面幾講的學習，你已經(jīng)掌握了基于單一傳感器信息的機器人導(dǎo)航，本任務(wù)的目的是將觸覺傳感器和紅外傳感器信息進行綜合判斷處理，最后將傳感器及導(dǎo)航信息在LCD上顯示。任務(wù)2智能機器人的行為控制策略和編程●按圖9-4所示搭建機器人，觸覺及紅外電路的搭建分別參考圖4-3和圖5-3；●搭建IR組時，可適當將紅外發(fā)光二極管向兩邊偏移，減小兩只紅外發(fā)光二極管檢測區(qū)域的重疊部分。20%30%40%50%a=P23state()

//左邊“胡須”傳感器狀態(tài)b=P14state(；

//右邊“胡須”傳感器狀態(tài)c=irDetectLeft；

//左邊紅外傳感器狀態(tài)d=irDetectRight；

/右邊紅外傳感器狀態(tài)任務(wù)2智能機器人的行為控制策略和編程NavigationWithSensors.c是如何工作的程序使用4個變

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