ABB機器人基礎(chǔ)培訓

江蘇吉麥新能源車業(yè)有限公司ABB機器人培訓六.ABB機器人IO配置一.ABB機器人注意安全事項二.ABB機器人示教器介紹三.ABB機器人常用指令與功能四.ABB機器人程序的組成五.ABB機器人程序數(shù)據(jù)類型七.機器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用一、

ABB機器人注意安全事項1，與機器人保持足夠安全距離在調(diào)試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動。并且，所有的運動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴重傷害個人和/或損壞機器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。2，緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電動機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，并切斷同機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時請立即按下任意急停按鈕：*機器人運行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員*機器人傷害了工作人員或損傷了機器設(shè)備3，工作中的安全機器人速度慢，但是很重并且力度很大。運動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預(yù)測運動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運動。因此，當進入保護空間時，務(wù)必遵循所有的安全條例。1，如果在保護空間內(nèi)有工作人員，請手動操作機器人系統(tǒng)。2，當進入保護空間時，請準備好示教器FlexPendant,以便隨時控制機器人。3，注意工件和機器人系統(tǒng)的高溫表面。機器人電動機長期運轉(zhuǎn)后溫度很高。4，注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會導(dǎo)致人員傷害。5，示教器的安全示教器FlexPendant是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。力了避免操作不當引起的故障或損害，請在操作時遵循本說明：1,小心操作。不要摔打、拋擲或重擊FlexPendant。這樣會導(dǎo)致破損或故障。在不使用設(shè)備時，將它掛到專門存放它的支桇上，以防意外掉到地上。2,FlexPendant的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。3,切勿使用鋒利的物體（例如螺釘旋具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可以會使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器觸摸屏。4,定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會擋住屏幕造成故障。5,切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。6,沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上USB端口的保護蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。4，手動模式下的安全在手動減速模式下，機器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要在安全保護空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動速度進行操作。手動全速模式下，機器人以程序預(yù)設(shè)速度移動。手動全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓練，熟知潛在的危險。二.ABB機器人示教器介紹1,示教器介紹A,電纜線。B,觸摸屏。C,急停按鍵。D,使能器。E,操縱遙桿。操縱搖桿說明：操縱幅度較小，則機器人動速度比較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。2，示教器各按鍵功能A-D,自定義功能鍵E,(啟動)按鈕。開始執(zhí)行程序F，(步退)按鈕。使程序后退一步的指令G,(步進)按鈕。使程序前進一步的指令。H,(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行3，觸摸屏介紹三.ABB機器人常用指令與功能1.ABB基本運動指令MOVEL:線性運動

MOVEJ:關(guān)節(jié)運動MOVEC:圓周運動

&速度選擇：*將標移至速度數(shù)據(jù)處，雙擊，進入窗口。選擇所需速度*

Vmax速度為V5000可自定義速度*最大可定義至V7000,但機器人未必能達到*一般軌跡都是用V2000，打點時用Vmax*一般在初始化程序會限制做大速度Vmaxp1:目標位置v100：規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度z100：規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸MoveJp1,v100,z100,tool1;&轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：

*將標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)處，雙擊，進入窗口。選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義*Fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零，機器人動作有停頓，焊接（噴霧）時必須用。*zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑，流暢*一般用Z50以上，但如抓件、放件、抓槍等等一定要用Fine2.ABB輸入\輸出指令*DI指機器人輸入信號*DO指機器人輸出信號*輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開WaitDI01，1;等待輸入信號為1時，向下執(zhí)行，否則一直等待WaitTime1;等待時間為1秒，雙擊時間可以進行更改。WaitUntildi01=1\MaxTime:=30\TimeFlag:=Flag1*等待輸入信號di01值為1，等待時間為30秒，30秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則執(zhí)行下一句指令，并將Flag1置為flase*超過30秒未得到相應(yīng)信號則將Flag1置為ture,*最大等待時間單位為秒，最大等待時間為300秒Setdo1;將一個輸出信號賦值為1Resetdo1;將一個輸出信號賦值為0PulseDO\PLength:=2,DO1;輸出脈沖信號DO1為2秒3.ABB程序流程指令procCall:調(diào)用一個例如行程序指令RETURN:返回上一層CallByVar：通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序CompactIF：如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令Label：跳轉(zhuǎn)標簽GOTO

：跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標簽的位置TEST：對一個變量進行判斷，從而執(zhí)行不同的程序

EXIT：停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始

:=對程序數(shù)據(jù)進行賦值A(chǔ)ccset：定義機器人的加速度SoftDeact：關(guān)閉軟伺服功能

IPErase：清屏

常用程序流程指令I(lǐng)F判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDIF判斷結(jié)束IF<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結(jié)束IF<exp1>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令ELSEIFIF<exp2>THEN判斷符合<exp2>條件“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結(jié)束循環(huán)判斷指令WhiletrueDO循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結(jié)束Whilereg1=1DO符合條件循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結(jié)束四.ABB機器人程序的組成應(yīng)用程序是由三個不同部分組成：

1，一個主程序

2，幾個子程序

3，程序數(shù)據(jù)主模塊模塊1模塊2模塊3模塊4除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。Mainmodulemodule1module2module3module4ProgramdataMainRoutineRoutine1Routine2Routine3ProgramdataRoutine4Routine5Routine6Routine7程序數(shù)據(jù)主程序例行程序1例行程序2例行程序3程序數(shù)據(jù)例行程序4例行程序5例行程序6例行程序7五.ABB機器人程序數(shù)據(jù)類型

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。MoveLp1,v100,z100,tool1;圖中所使用的程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p1v100z100robtargetspeeddatazonedata機器人運動位置數(shù)據(jù)機器人運動速度數(shù)據(jù)機器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool1tooldata機器人工具數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)的存儲類型1.變量VAR

變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。

舉例說明

VARnumlength:=0;名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)VARstringname:=”John”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)2.可變量PERS

可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值，直到對其進行重新賦值。PERSnumnbr:=1;名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)PERSstringtext:=“Hello”;名稱為text的字符數(shù)據(jù)

舉例說明

3.常量CONST

常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。

舉例說明

CONSTnumgivgg:=1;名稱為givgg的數(shù)字數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:=“Hello”;名稱為greating的字符數(shù)據(jù)常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明boolclocknumposrobtargetstringbytewobjdatatooldata布樂量計時數(shù)據(jù)數(shù)值數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)字符串整數(shù)數(shù)據(jù)工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjdatatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjdatatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)六.ABB機器人IO配置。ABB機器人提供了豐富I/0通信接口，可以輕松實現(xiàn)與周邊設(shè)備進行通信如圖。PLCPC現(xiàn)場總線ABB標準RS232通信OPCserverSocketMessage①DeviceNet②Profibus②Profibus-DP②標準I/0板Profinet②EtherNetIP②ABB機器人①一種通信協(xié)議②不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議參數(shù)名稱及說明參數(shù)名稱設(shè)定值NameTypeofUnitConnectedtoBus說明profibus8DP_SLAVEProfibus1設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字ProfibusAddress設(shè)定I/O板的類型8設(shè)定I/O板在總線中的地址設(shè)定I/O板連接的總線設(shè)定數(shù)字輸入di1設(shè)定數(shù)字輸出do1設(shè)定數(shù)字組輸入gi1設(shè)定模擬輸出ao1監(jiān)控IO信號七.機器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用1.通過機器人安裝光盤安裝Robotstudio將機器人光盤放入光驅(qū)，并打開