面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)

ICS××

T××

111

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20XX

111

面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求

111

及仿真測(cè)試規(guī)范

Technicalrequirementofscenariodatabaseandspecificationof

simulationtestingforV2Xwarningapplications

（報(bào)批稿）

111

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專(zhuān)利信息連同支持性文件一并附上。

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111

20××-××-××發(fā)布20××-××-××實(shí)施

1中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)1發(fā)布1

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T/CSAE××－××××

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目次

前言............................................................................II

1范圍............................................................................1

2規(guī)范性引用文件..................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義......................................................................1

4縮略語(yǔ)..........................................................................2

15V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求................................1.......................12

5.1場(chǎng)景庫(kù)內(nèi)容構(gòu)成.........................................................................................................................2

5.2場(chǎng)景描述技術(shù)要求.....................................................................................................................3

5.3場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求.....................................................................................................................4

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求.....................................................................................................................4

6在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)與接口..........................................................5

6.1在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu).....................................................................................................................5

16.2軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)................................1................................................................1.....................6

6.3硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng).....................................................................................................................6

6.4車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng).....................................................................................................................7

7在環(huán)測(cè)試接口技術(shù)要求............................................................8

7.1接口數(shù)據(jù)格式.............................................................................................................................8

7.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容........................................................................................................................9

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容.................................................................................................................9

17.2.2CAN接口數(shù)據(jù)內(nèi)容................................1................................................................1........13

7.3Y1接口數(shù)據(jù)內(nèi)容......................................................................................................................15

7.3.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容...............................................................................................................15

7.3.2GNSS數(shù)據(jù)內(nèi)容..............................................................................................................16

7.4Y1與Y0合并接口數(shù)據(jù)內(nèi)容....................................................................................................17

7.5Y2接口數(shù)據(jù)內(nèi)容......................................................................................................................17

7.6Y3接口數(shù)據(jù)內(nèi)容......................................................................................................................17

附錄A（規(guī)范性）場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)構(gòu)建方式................................................19

111

A.1外場(chǎng)數(shù)據(jù)采集...............................................................................................................................19

A.2仿真軟件生成...............................................................................................................................19

附錄B（規(guī)范性）場(chǎng)景類(lèi)型編號(hào)......................................................20

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I

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T/CSAE××-××××

111

前言

本文件按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的

1規(guī)定起草。11

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。

本文件由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。

本文件起草單位：北京星云互聯(lián)科技有限公司、寶馬中國(guó)服務(wù)有限公司、國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)

聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司、寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司、易

圖通科技(北京)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司、信通院車(chē)聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成都)有限

1公司、東軟集團(tuán)股份有限公司、騰訊云計(jì)算1(北京)有限責(zé)任公司、長(zhǎng)沙智能駕駛研究院有限公司、1

高新興科技集團(tuán)股份有限公司、思博倫通信科技（北京）有限公司、山東漢鑫科技股份有限公司、

河海大學(xué)、上汽大眾汽車(chē)有限公司、上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)有限公

司、中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份有限公司、北京車(chē)網(wǎng)科技

發(fā)展有限公司、北京賽目科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)檢測(cè)中心（湖南）有限公司

本文件主要起草人：王易之、吳宇涵、張圖南、楊天龍、劉銳、萬(wàn)鵬、徐萌萌、李強(qiáng)華、

1湯詠林、劉秋平、霍燕燕、楊順、王龍翔、楊朝旭、王琦、張騫、張翼鵬、雷藝學(xué)、戴金鋼、11

張長(zhǎng)隆、曾少旭、李大成、劉倚昕、趙振飛、孫正亮、解冰巖、譚國(guó)平、梁睿、汝正陽(yáng)、謝業(yè)

軍、宋亞偉、孫博遜、王博聞、翁紹洲、覃韶輝、郭振宏、宋海威、白智敏、薛曉卿、李朝

斌、姜維

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II

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T/CSAE××-××××

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面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場(chǎng)景的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求，以及軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、車(chē)輛在

1環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)和接口技術(shù)要求。11

本文件適用于V2V、V2I及V2P場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場(chǎng)景庫(kù)的仿真在環(huán)測(cè)試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

1YD/T3340基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)1空中接口技術(shù)要求1

YD/T3400基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

YD/T3707基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3709-2020基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3957基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)安全證書(shū)管理系統(tǒng)技術(shù)要求

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

1T/CSAE246-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X1系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方法1

NMEA0183Version4.10美國(guó)國(guó)家海洋電子協(xié)會(huì)0183協(xié)議4.10版本

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

111

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)scenariodatabaseforV2Xapplications

V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景數(shù)據(jù)構(gòu)建過(guò)程中產(chǎn)生的測(cè)試用例集。

3.2

網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)V2Xenvironmentdata

1主車(chē)周?chē)h(huán)境中V2X終端發(fā)出的所有網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)1。1

3.3

被測(cè)對(duì)象objectundertest

具備直連通信能力與應(yīng)用場(chǎng)景預(yù)警功能的設(shè)備或算法模塊。

3.4

1場(chǎng)景時(shí)間scenariotime11

1

111

T/CSAE××-××××

111

場(chǎng)景實(shí)際發(fā)生時(shí)的UTC時(shí)間。

3.5

車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信vehicletoeverything,V2X

車(chē)載單元與其他設(shè)備通信，包括但不限于車(chē)載單元之間通信(V2V)，車(chē)載單元與路側(cè)單元通信(V2I)，

車(chē)載單元與行人設(shè)備通信(V2P)，車(chē)載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通信(V2N)。

111

[來(lái)源：YD/T3709-2020,3.1.1]

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ASN.1：抽象語(yǔ)法標(biāo)記(AbstractSyntaxNotationOne)

1BSM：基本安全消息(BasicSafetyMessage)11

CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork)

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

JSON：JavaScript對(duì)象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)

HV：主車(chē)(HostVehicle)

OBU：車(chē)載單元(On-BoardUnit)

1RSI：路側(cè)交通消息(RoadSideInformation)11

RSM：路側(cè)安全消息(RoadsideSafetyMessage)

RSU：路側(cè)單元(RoadsideUnit)

RV：遠(yuǎn)車(chē)(RemoteVehicle)

SPAT：信號(hào)燈消息(SignalPhaseandTimingMessage)

UTC：世界標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間(CoordinatedUniversalTime)

111

5V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求

5.1場(chǎng)景庫(kù)內(nèi)容構(gòu)成

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)按照附錄A中定義的方法構(gòu)建。

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)架構(gòu)見(jiàn)圖1。場(chǎng)景庫(kù)由多條測(cè)試用例組成，其中每條測(cè)試用例中的數(shù)據(jù)應(yīng)由三

部分組成，分別為場(chǎng)景描述、場(chǎng)景數(shù)據(jù)和預(yù)期結(jié)果。

111

111

2

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T/CSAE××-××××

111

111

111

圖1V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)架構(gòu)

5.2場(chǎng)景描述技術(shù)要求

場(chǎng)景描述定義了一條測(cè)試用例的基本信息，對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的類(lèi)型、道路環(huán)境、測(cè)試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本

及被測(cè)試對(duì)象的基本信息等做了描述，宜采用JSON編碼，場(chǎng)景描述具體技術(shù)要求見(jiàn)表1。

表1場(chǎng)景描述技術(shù)要求

111

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明

MainSceneTypestring測(cè)試用例的主場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要求

>SubSceneTypenumber測(cè)試用例的子場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要求

測(cè)試用例中的道路類(lèi)型編號(hào)如下，可根據(jù)測(cè)試條件進(jìn)一步擴(kuò)展：

RoadTypenumber0：未知；1：直道；2：彎道；3：路口；4：匝道；5：環(huán)島；6：多叉路

口

測(cè)試用例中的道路場(chǎng)景編號(hào)如下，可根據(jù)測(cè)試條件進(jìn)一步擴(kuò)展：

111

RoadClassificationnumber0：未知；1：城市道路；2：鄉(xiāng)村道路；3：立交橋；4：高架；5：隧道；

6：高速公路；7：人行道；8：自行車(chē)道

測(cè)試用例中的地圖（MAP消息）類(lèi)型：

MapTypenumber0：未知；1：無(wú)地圖；2：Link級(jí)地圖（MAP消息不包含Lane相關(guān)字

段）；3：Lane級(jí)地圖（MAP消息包含Lane相關(guān)字段）

SceneDescstring對(duì)測(cè)試用例的文字描述

測(cè)試用例中協(xié)議版本：

1protocolVersionnumber11

0：未知；1：YD/T3709-2020；2:T/CSAE157-2020

DutListarray測(cè)試用例中的被測(cè)對(duì)象列表

>Dutobject被測(cè)對(duì)象列表中的一個(gè)被測(cè)對(duì)象

>>DeviceIDstring被測(cè)對(duì)象的設(shè)備ID，應(yīng)使用BSM消息中的DeviceID

>>VehicleLenthnumber被測(cè)對(duì)象所屬車(chē)輛的長(zhǎng)度，分辨率：1cm

>>VehicleWidthnumber被測(cè)對(duì)象所屬車(chē)輛的寬度，分辨率：1cm

>>VehicleHeightnumber被測(cè)對(duì)象所屬車(chē)輛的高度，分辨率：5cm

111

3

111

T/CSAE××-××××

111

表2場(chǎng)景描述技術(shù)要求（續(xù)）

測(cè)試過(guò)程中天線所在橫向位置，以所屬車(chē)輛幾何中心為原點(diǎn)，向右為正，

>>AntennaLocationLatnumber

反向?yàn)樨?fù)，分辨率：1cm

測(cè)試過(guò)程中天線所在縱向位置，以所屬車(chē)輛幾何中心為原點(diǎn)，向前為正，

>>AntennaLocationLongnumber

反向?yàn)樨?fù)，分辨率：1cm

5.3場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

111

場(chǎng)景數(shù)據(jù)用于描述測(cè)試過(guò)程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時(shí)間序列的多條場(chǎng)景數(shù)據(jù)幀組成。每條場(chǎng)景數(shù)據(jù)

幀包含時(shí)間戳、幀類(lèi)型和幀內(nèi)容。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼。場(chǎng)景數(shù)據(jù)具體技術(shù)要求見(jiàn)表2。

表3場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明

DataFrameobject測(cè)試用例場(chǎng)景數(shù)據(jù)幀

>TimeStampstring場(chǎng)景時(shí)間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時(shí)間戳，精確到ms

111

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)類(lèi)型：

“Background”：對(duì)應(yīng)網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)；

>DataTypestring

“DeviceID（oneofDut）”：對(duì)應(yīng)被測(cè)對(duì)象數(shù)據(jù)，被測(cè)對(duì)象可以是場(chǎng)景描述的被

測(cè)對(duì)象列表中的任一被測(cè)對(duì)象，以DE_DeviceID表示

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容，指按照文件YD/T3709-2020中定義的BSM、RSM、

RSI、MAP及SPAT消息編碼后的ASN.1數(shù)據(jù)，其中被測(cè)對(duì)象數(shù)據(jù)以BSM消

>DataPayloadstring

息表示，網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)以BSM、RSM、RSI、MAP及SPAT消息表示。同時(shí)

111

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)兼容T/CSAE157-2020中定義的消息

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

預(yù)期結(jié)果數(shù)據(jù)按照?qǐng)鼍懊枋鲋卸x的被測(cè)對(duì)象分別進(jìn)行描述，每個(gè)被測(cè)對(duì)象具有一個(gè)預(yù)警列表，

可包含多個(gè)預(yù)期的預(yù)警，每個(gè)預(yù)警包含預(yù)警類(lèi)型、是否應(yīng)該觸發(fā)、最早預(yù)警時(shí)間、預(yù)警最小持續(xù)時(shí)間、

1最晚預(yù)警時(shí)間、最早預(yù)警距離、最晚預(yù)警距離、1預(yù)警優(yōu)先級(jí)及預(yù)警等級(jí)。數(shù)據(jù)幀宜采用1JSON編碼。預(yù)

期結(jié)果具體技術(shù)要求見(jiàn)表3。

表4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

必選/條

數(shù)據(jù)單元/字段件必選/數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明

可選

被測(cè)對(duì)象列表，其中的元素應(yīng)和場(chǎng)景描述中

1DutList必選1array1

DE_DutList一一對(duì)應(yīng)

>Dut必選object被測(cè)對(duì)象列表中的一個(gè)被測(cè)對(duì)象

>>WarningList必選array此被測(cè)對(duì)象的預(yù)期預(yù)警列表

>>>Warning必選object此被測(cè)對(duì)象的預(yù)期預(yù)警列表中的一個(gè)預(yù)期預(yù)警

對(duì)應(yīng)測(cè)試用例的主場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要

>>>>WarningType必選string

求

對(duì)應(yīng)此測(cè)試用例是否應(yīng)該觸發(fā)預(yù)警：

1>>>>shouldBeTriggered必選1boolean1

True：應(yīng)該；False：不應(yīng)該

4

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T/CSAE××-××××

111

表5預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求（續(xù)）

>>>>EarliestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最早時(shí)刻

>>>>MinDuration條件必選number預(yù)警從觸發(fā)后的最小持續(xù)時(shí)間，單位：ms

>>>>LatestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最晚時(shí)刻

>>>>MaxDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最早距離，單位：0.01m

>>>>MinDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最晚距離，單位：0.01m

11預(yù)警優(yōu)先級(jí)，僅在DE_WarningList1中DE_Warning

>>>>Priority可選number元素?cái)?shù)量大于1時(shí)有效，范圍1-99，數(shù)字越小優(yōu)

先級(jí)越高

預(yù)警等級(jí)，表示某一場(chǎng)景下預(yù)警緊急程度，范圍1-

>>>>Level可選number

99，數(shù)字越小等級(jí)越高

注：shouldBeTriggered、EarliestTime、MinDuration、LatestTime、MaxDistance及MinDistance按照T/CSAE

246-2022中各場(chǎng)景通過(guò)性條件的要求設(shè)置。

111

6在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)與接口

6.1在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)及接口類(lèi)型見(jiàn)圖2。系統(tǒng)應(yīng)包含場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)及被測(cè)對(duì)象。其中場(chǎng)景庫(kù)應(yīng)按

照第5章的技術(shù)要求構(gòu)建。測(cè)試系統(tǒng)應(yīng)具備測(cè)試參數(shù)初始化、數(shù)據(jù)路由及結(jié)果仲裁能力。被測(cè)對(duì)象根

1據(jù)測(cè)試系統(tǒng)類(lèi)型可以是具有直連通信能力的設(shè)備，或其中的算法模塊。11

系統(tǒng)之間的接口定義見(jiàn)表4。場(chǎng)景庫(kù)通過(guò)X0接口向測(cè)試系統(tǒng)發(fā)送測(cè)試用例數(shù)據(jù)；測(cè)試系統(tǒng)根據(jù)測(cè)

試用例中的場(chǎng)景描述數(shù)據(jù)，將測(cè)試參數(shù)初始化，并拆分為主車(chē)(HV)狀態(tài)數(shù)據(jù)、主車(chē)位置數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)

境數(shù)據(jù)；測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)一步通過(guò)Y0-Y2接口，將上述拆分后的數(shù)據(jù)發(fā)送給被測(cè)對(duì)象；被測(cè)對(duì)象接收到相

應(yīng)數(shù)據(jù)，當(dāng)觸發(fā)特定預(yù)警時(shí)，則將預(yù)警信息通過(guò)Y3接口返回到測(cè)試系統(tǒng)，由測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試用例中的

預(yù)期結(jié)果進(jìn)行比對(duì)，生成測(cè)試結(jié)果。

測(cè)試系統(tǒng)向被測(cè)對(duì)象下發(fā)數(shù)據(jù)時(shí)，可根據(jù)需要對(duì)時(shí)延進(jìn)行補(bǔ)償，來(lái)模擬傳感器、GNSS接收機(jī)、通

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信模組的響應(yīng)時(shí)延和通信時(shí)延。

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圖2在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)圖

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表6在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)接口定義

接口類(lèi)型接口方向接口描述

X0場(chǎng)景庫(kù)->測(cè)試系統(tǒng)用于傳輸場(chǎng)景庫(kù)中的測(cè)試用例數(shù)據(jù)到測(cè)試系統(tǒng)

Y0測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車(chē)的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象

Y1測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車(chē)的位置數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象

Y2測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象

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Y3被測(cè)對(duì)象->測(cè)試系統(tǒng)用于傳輸被測(cè)對(duì)象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測(cè)試系統(tǒng)

注：X0接口的實(shí)現(xiàn)方式不在本文件討論范圍之內(nèi)。

6.2軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)

在6.1所示在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試對(duì)象為V2X應(yīng)用算法，其系統(tǒng)架

1構(gòu)見(jiàn)圖3。11

在軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)中：

a)測(cè)試系統(tǒng)將V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景數(shù)據(jù)拆分為主車(chē)數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，并分別通過(guò)Y0-Y2接口發(fā)送

給被測(cè)系統(tǒng)；

b)被測(cè)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)處理模塊接收主車(chē)數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，發(fā)送給V2X算法模塊，算法產(chǎn)生

預(yù)警信息后回傳至測(cè)試系統(tǒng)，經(jīng)進(jìn)一步驗(yàn)證評(píng)價(jià)后，生成測(cè)試結(jié)果。

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圖3軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.3硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)

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在6.1所示在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試對(duì)象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)進(jìn)一步需

要GNSS模擬器、V2X信號(hào)仿真器及車(chē)載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具，來(lái)模擬生成空口測(cè)試信號(hào)以及車(chē)載接口

測(cè)試信號(hào)。系統(tǒng)架構(gòu)見(jiàn)圖4。

在硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)中：

a)測(cè)試系統(tǒng)將拆分后的主車(chē)狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)Y0-a接口發(fā)送給車(chē)載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具；后者再通

1過(guò)Y0-b接口，發(fā)送給被測(cè)設(shè)備。其中，1Y0-b接口應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)CAN總線協(xié)議；1

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b)測(cè)試系統(tǒng)將拆分后的主車(chē)位置數(shù)據(jù)，通過(guò)Y1-a接口發(fā)送給GNSS模擬器；后者根據(jù)測(cè)試需

求，模擬相應(yīng)的GPS、BDS、GLONASS、Galileo等標(biāo)準(zhǔn)GNSS空中信號(hào)，通過(guò)Y1-b接口發(fā)

送給被測(cè)對(duì)象，用于被測(cè)設(shè)備接收實(shí)時(shí)位置及時(shí)鐘同步信息。本文件不對(duì)Y1-b接口進(jìn)行額外

規(guī)定；

c)測(cè)試系統(tǒng)將拆分后的網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，通過(guò)Y2-a接口發(fā)送給V2X信號(hào)仿真器；后者將網(wǎng)聯(lián)環(huán)

1境數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)安全層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層和1接入層處理后，生成空中信號(hào)，通過(guò)Y21-b接口發(fā)送給

被測(cè)對(duì)象。Y2-b接口傳輸信息，應(yīng)滿(mǎn)足文件YD/T3340、YD/T3400、YD/T3707、YD/T3709

以及YD/T3957的要求，本文件不對(duì)Y2-b接口進(jìn)行額外規(guī)定；

d)被測(cè)設(shè)備接收各接口數(shù)據(jù)，當(dāng)產(chǎn)生預(yù)警信息后，將預(yù)警信息回傳給測(cè)試系統(tǒng)，經(jīng)測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)

一步驗(yàn)證評(píng)價(jià)后，生成測(cè)試結(jié)果。

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圖4硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

16.4車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)11

車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)見(jiàn)圖5。系統(tǒng)主要包括場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)、信號(hào)模擬工具及被測(cè)車(chē)輛。本文

件僅對(duì)V2X測(cè)試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實(shí)線部分）進(jìn)行描述，測(cè)試對(duì)象為被測(cè)車(chē)輛中具有直連通信能

力的被測(cè)設(shè)備。

在車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)中：

a)主車(chē)狀態(tài)數(shù)據(jù)經(jīng)由車(chē)輛測(cè)試系統(tǒng)產(chǎn)生或模擬，因此不規(guī)定Y0接口；

1b)Y1和Y2接口定義同6.3硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)。11

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圖5車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

7在環(huán)測(cè)試接口技術(shù)要求

7.1接口數(shù)據(jù)格式

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各接口的數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式應(yīng)根據(jù)測(cè)試系統(tǒng)類(lèi)型選擇，內(nèi)容見(jiàn)表5。

a)軟件在環(huán)測(cè)試中，數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

b)硬件在環(huán)測(cè)試中：

1)Y0接口：測(cè)試系統(tǒng)可通過(guò)以太網(wǎng)向被測(cè)設(shè)備直接傳輸HV狀態(tài)數(shù)據(jù)，宜使用JSON格式；

也可以先通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)Y0-a接口的傳輸，數(shù)據(jù)宜使用JSON格式，再由CAN總線協(xié)議

實(shí)現(xiàn)Y0-b接口的傳輸；

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2)Y1接口：Y1-a接口數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

3)Y2接口：Y2-a接口數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

c)車(chē)輛在環(huán)測(cè)試中，Y1及Y2接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測(cè)試相同。

表7接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式

測(cè)試系統(tǒng)類(lèi)型接口類(lèi)型傳輸方向下發(fā)方式傳輸格式

軟件在環(huán)Y0-Y2測(cè)試系統(tǒng)→被測(cè)系統(tǒng)以太網(wǎng)JSON

1—測(cè)試系統(tǒng)→被測(cè)設(shè)備1以太網(wǎng)1JSON

Y0Y0-a測(cè)試系統(tǒng)→車(chē)載網(wǎng)絡(luò)仿真器以太網(wǎng)JSON

Y0-b車(chē)載網(wǎng)絡(luò)仿真器→被測(cè)設(shè)備CAN總線

硬件在環(huán)Y1-a測(cè)試系統(tǒng)→GNSS模擬器以太網(wǎng)JSON

Y1

Y1-bGNSS模擬器→被測(cè)設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

Y2-a測(cè)試系統(tǒng)→信號(hào)仿真器以太網(wǎng)JSON

Y2

Y2-b信號(hào)仿真器→被測(cè)設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

1車(chē)輛在環(huán)Y1-Y21同硬件在環(huán)1

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7.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

表6規(guī)定了Y0接口或Y0-a接口通過(guò)以太網(wǎng)傳輸時(shí)的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

表8Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

必選/條件數(shù)據(jù)類(lèi)

1數(shù)據(jù)字段字段定義1備注1

必選/可選型

VersionMajor接口協(xié)議主版本號(hào)必選number最小值為1

VersionMinor接口協(xié)議子版本號(hào)必選number最小值為0