汽車線控制動(dòng)行業(yè)深度研究報(bào)告（技術(shù)趨勢、當(dāng)前格局）-2023-06-零部件

請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明線控制動(dòng)：自動(dòng)駕駛賽道之基，汽車執(zhí)行層技術(shù)高地錨定執(zhí)行層核心技術(shù)，加碼千億ADAS賽道。L3+級自動(dòng)駕駛法規(guī)逐步落地，本土ADAS方案正走向前端（自主乘用車中份額接近40%）。線控制動(dòng)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心（車輛橫縱向控制的關(guān)鍵，ACC、AEB等功能的基石當(dāng)前搭載率已達(dá)到25%，后續(xù)本土廠商的成熟及乘用車電動(dòng)智能化推進(jìn)均將驅(qū)動(dòng)線控制動(dòng)應(yīng)用。綜合來看，線控制動(dòng)供應(yīng)商基于核心執(zhí)行層硬件與控制策略積累，線控制動(dòng)→線控底盤（綜合轉(zhuǎn)向、空懸能力）→自動(dòng)駕駛方案（融合感知+決策+執(zhí)行）是值得期待的發(fā)展路徑，千億級市場空間正在打開。和EMB，其中EHB以液壓制動(dòng)為基礎(chǔ)（仍保留液壓部件產(chǎn)生制動(dòng)力實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力源的電控化（電機(jī)取代真空助力器2）EHB根據(jù)集成度高低進(jìn)一步分為Two-Box和One-Box：Two-Box方案中，ESC和電子助力器相互獨(dú)立、互為冗余；One-Box方案中，ESC與電子助力器集成在一起。中期看，憑借重量輕、成本低、能量回收效率高等優(yōu)勢，One-Box形式的EHB正逐步成為線控制動(dòng)的主流方案（當(dāng)前占比接近40%）。當(dāng)前格局：底盤制動(dòng)系部件中外資占主導(dǎo)地位，本土廠商逐漸上量。當(dāng)前我國底盤制動(dòng)系市場由外資（合資）主導(dǎo)（EPB/ESC/線控制動(dòng)外資占比約80%/90%/85%）。1）EPB太股份配套率提升（2022年合計(jì)占有率20%，同比提升約4pct2）ESC領(lǐng)域，京西重工/伯特利/亞太股份等為國內(nèi)少數(shù)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的廠商；3）線控制動(dòng)領(lǐng)域，當(dāng)前博世為絕對龍頭，本土廠商正陸續(xù)實(shí)現(xiàn)批量供應(yīng)（Two-Box：亞太股份/同馭科技等，One-Box：伯特利/亞太股份）。攻堅(jiān)窗口期開啟：線控核心技術(shù)逐個(gè)突破+整零關(guān)系重塑，機(jī)遇窗口期有望助力本土廠商重塑市場格局技術(shù)壁壘逐步攻克打造競爭基石——堅(jiān)持電控制動(dòng)縱向開發(fā)路徑。線控制動(dòng)要求廠商具備核心電控產(chǎn)品的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)（ABS、ESC、EPB等）。ESC是整車動(dòng)態(tài)控制的中樞，為線控制動(dòng)的必備部件，EPB可聯(lián)動(dòng)ABS/ESC等核心安全系統(tǒng)介入行車制動(dòng)，還可用作線控制動(dòng)的冗余備份系統(tǒng)。伯特利/萬安科技/亞太股份/力邦合信均實(shí)現(xiàn)了電控制動(dòng)品類的全覆蓋，擁有制動(dòng)系產(chǎn)品的核心Know-How，為線控制動(dòng)打下堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。整零關(guān)系重塑——本土廠商開放共創(chuàng)，量體裁衣。在底盤領(lǐng)域，目前主機(jī)廠致力于掌握架構(gòu)設(shè)計(jì)+實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵功能軟件自研，Tier1負(fù)責(zé)提供底層軟件和硬件。相較于國際Tier1，本土廠商對主機(jī)廠的配合度更高（白盒配套，主機(jī)廠設(shè)計(jì)靈活性更高）、開發(fā)&服務(wù)效率更高（能夠適應(yīng)1-2年的車型迭代節(jié)奏）。強(qiáng)于大市（維持評級）強(qiáng)于大市（維持評級）行業(yè)走勢汽車滬深3008%3%-2%-7%2022-062022-102023-022023-06作者分析師陳逸同相關(guān)研究1、《4月乘用車零售同比+56%，消費(fèi)者信心企穩(wěn)恢復(fù)—汽車行業(yè)周報(bào)2023消費(fèi)者信心企穩(wěn)恢復(fù)》2023-05-2621%/15%，新能源重卡跑贏大盤—汽2022&1Q23財(cái)報(bào)總結(jié)》2023-05-15P.2請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明“缺芯”危機(jī)加快自主替代——短期保供需求→長期供應(yīng)鏈穩(wěn)定需求。2021年以來，國際汽車芯片短缺促使主機(jī)廠開拓多元供貨渠道，為國內(nèi)廠商提供了加速替代的窗口期。目前國內(nèi)廠商的ABS/ESC/EPB基本開發(fā)出完全國產(chǎn)芯片替代方案，線控制動(dòng)基本實(shí)現(xiàn)輔芯片完全國產(chǎn)化，電磁閥等關(guān)鍵零部件也實(shí)現(xiàn)了自研自制，供應(yīng)鏈自主化為本土廠商帶來成本+生產(chǎn)可控雙優(yōu)勢。投資建議：當(dāng)前高階自動(dòng)駕駛正加快進(jìn)入規(guī)范落地期，線控制動(dòng)技術(shù)是底盤領(lǐng)域零部件供應(yīng)商通往自動(dòng)駕駛賽道的樞紐技術(shù)。在本土廠商技術(shù)日趨成熟及供應(yīng)鏈生態(tài)重構(gòu)的雙重驅(qū)動(dòng)下，我們認(rèn)為核心電控產(chǎn)品（ABS/EPB/ESC）布局完整，產(chǎn)品量產(chǎn)進(jìn)度以及關(guān)鍵部件國產(chǎn)化進(jìn)度領(lǐng)先的供應(yīng)商有望率先突圍，推薦伯特利（EPB+線控制動(dòng)+ADAS建議關(guān)注亞太股份（基礎(chǔ)制動(dòng)+線控制動(dòng)）和萬安科技（商乘全面布局）。風(fēng)險(xiǎn)提示：缺芯緩解進(jìn)度不及預(yù)期，線控制動(dòng)國產(chǎn)替代進(jìn)程不及預(yù)期，汽車行業(yè)復(fù)蘇不及預(yù)期，汽車智能化產(chǎn)業(yè)進(jìn)程不及預(yù)期，新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展不及預(yù)期。P.3請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明內(nèi)容目錄 51.1高階自動(dòng)駕駛法規(guī)逐步落地，線控制動(dòng)加速滲透 5 81.3當(dāng)前格局：底盤制動(dòng)系部件中外資占主導(dǎo)地位，本土廠商逐漸上量 2.1技術(shù)壁壘逐步攻克打造競爭基石——堅(jiān)持電控制動(dòng)縱向開發(fā)路徑 2.2有機(jī)發(fā)展路徑明確保障發(fā)展前景——底盤制動(dòng)為基，邁向自動(dòng)駕駛 3.1整零關(guān)系重塑——本土廠商開放共創(chuàng)，量體裁衣 3.2“缺芯”危機(jī)加快自主替代——短期保供需求→長期供應(yīng)鏈穩(wěn)定需求 4.1伯特利：國內(nèi)One-Box線控制動(dòng)領(lǐng)先 4.2亞太股份：基礎(chǔ)制動(dòng)龍頭，迎來線控制動(dòng)+業(yè)績雙拐點(diǎn) 圖表目錄圖表1：2022年以來自動(dòng)駕駛相關(guān)政策 5 6 7圖表4：2020年-2022年中國乘用車線控制動(dòng)裝配率 7 8 8圖表7：EHB方案 9圖表8：EMB方案 9圖表9：2021-2022年中國乘用車線控制動(dòng)One-Box和Two-Box方案對比 9 10 10 10圖表13：2022年中國乘用車EPB市場份額 11圖表14：2021年中國乘用車ESC（不含ABS）市場份額 11圖表15：2021年-2022年中國乘用車線控制動(dòng)市場份額 11 12 12 13圖表19：ESC系統(tǒng)工作原理 13 14圖表21：EPB在自動(dòng)駕駛中的基礎(chǔ)應(yīng)用 14P.4請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表22：ECU獨(dú)立式EPB系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 14圖表23：ECU集成式EPB系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 14圖表24：部分本土廠商EPBECU集成形式 15 15 16圖表27：2022年1-4月自主品牌乘用車L2/L2+級車型的供應(yīng)商份額排名 16 16圖表29：主機(jī)廠與Tier1合作模式發(fā)展 17 18 18圖表32：新勢力新品推出節(jié)奏 18 19圖表34：典型ESC原材料成本拆分 19 20圖表36：供應(yīng)鏈層面本土Tier1VS國際Tier1競爭優(yōu)勢 20 21圖表38：伯特利ADAS產(chǎn)品 22 22圖表40：2013-2022年伯特利營收及YOY 23圖表41：2013-2022年伯特利歸母凈利潤及YOY 23圖表42：2013-2022年伯特利營收結(jié)構(gòu) 23圖表43：2015-2022年機(jī)械制動(dòng)VS電控制動(dòng)營收增速 23圖表44：2018-2022年智能電控產(chǎn)品銷量及YOY 23圖表45：2018-2022年智能電控產(chǎn)品營收及YOY 23圖表46：亞太股份產(chǎn)品矩陣 24 24圖表48：亞太股份2018-2022年?duì)I收結(jié)構(gòu) 25圖表49：亞太股份2013-2022電控產(chǎn)品營收及YOY 25圖表50：亞太股份2013-2022年?duì)I收及YOY 25圖表51：亞太股份2013-2022年歸母凈利潤及YOY 25 26圖表53：亞太股份2013-2022年四項(xiàng)費(fèi)用率 26 26 27圖表56：萬安科技2018-2022年?duì)I收及YOY 27圖表57：萬安科技2018-2022年歸母凈利潤及YOY 27圖表58：萬安科技2018-2022年?duì)I收結(jié)構(gòu) 28 28 28圖表61：瀚德萬安EMB產(chǎn)品進(jìn)度 28 29P.5請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明1.線控制動(dòng)：自動(dòng)駕駛執(zhí)行層技術(shù)高地1.1高階自動(dòng)駕駛法規(guī)逐步落地，線控制動(dòng)加速滲透該條例是我國首部規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理的法規(guī)，對L3+級自動(dòng)駕駛道路測試和用、準(zhǔn)入和登記、使用管理等作了全面規(guī)定。圖表1：2022年以來自動(dòng)駕駛相關(guān)政策發(fā)布時(shí)間發(fā)布主體文件名稱主要內(nèi)容2022/1/21上海市人民政府《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與應(yīng)用管理辦法》2022/3/10《濟(jì)南市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用鄉(xiāng)交通運(yùn)輸局路測試區(qū)域，積極推廣示范應(yīng)用。2022/4/28北京市自動(dòng)駕駛辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無人化道路測試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則》圍技術(shù)驗(yàn)證空間。2022/5/17合肥市經(jīng)濟(jì)和信息化局《關(guān)于進(jìn)一步促進(jìn)新能源汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽測試應(yīng)用。2022/5/18淄博市發(fā)改委《淄博市2022年智聯(lián)汽車場景建設(shè)工作方案》2022年淄博在張店區(qū)、臨淄區(qū)、高新區(qū)等區(qū)縣投放環(huán)衛(wèi)保潔、安防巡格移動(dòng)零售、物流配送、觀光接駁、公共交通、危險(xiǎn)品運(yùn)輸、礦山開采等8類智能網(wǎng)聯(lián)車輛680臺(tái)。2022/5/18云南省工信廳等《關(guān)于“十四五”推進(jìn)云南省車路協(xié)同自動(dòng)駕駛試點(diǎn)示范建設(shè)的指導(dǎo)意見》領(lǐng)域開始試運(yùn)行。2022/6/6深圳市發(fā)改委等《深圳市培育發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)集群行智能化大幅躍升、電動(dòng)化全面滲透。2022/6/17鄭州市人民政府《關(guān)于加快新能源及智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的實(shí)施意見》及智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值年均增長20％以上。2022/6/22江蘇省制造強(qiáng)省建設(shè)領(lǐng)導(dǎo)《關(guān)于印發(fā)加快推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車小組高質(zhì)量發(fā)展指導(dǎo)意見的通知》地一批車路協(xié)同應(yīng)用服務(wù)和自動(dòng)駕駛典型場景。2022/6/30深圳市人大常委《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》可以從事道路運(yùn)輸經(jīng)營活動(dòng)。2022/6/24浙江省德清縣浙江德清頒發(fā)國內(nèi)首批2張L4級"主駕無人"自動(dòng)駕駛重卡公開道路測試牌照此前自動(dòng)駕駛卡車公開道路測試基本為L3級別，仍需在主駕駛座配備安全員。而此次浙江省頒發(fā)國內(nèi)首批“主駕無人”L4級自動(dòng)駕駛卡車路測牌照，意味著國內(nèi)自動(dòng)駕駛商用車開始進(jìn)入新的更高級別的路測階段。2022/6/30廣州市工信局、發(fā)改委《廣州市智能網(wǎng)聯(lián)與新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(2022—2024年)》車裝配率超過50%，4級自動(dòng)駕駛汽車初步實(shí)2022/8/2自然資源部《關(guān)于做好智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點(diǎn)有關(guān)工作的通知》度地圖應(yīng)用試點(diǎn)。2022/8/8交通部《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）駛汽車從事城市公共汽（電）車客運(yùn)經(jīng)營活動(dòng)。2022/8/15科技部《科技部關(guān)于支持建設(shè)新一代人工智能示范應(yīng)用場景的通知》感器融合的高準(zhǔn)確環(huán)境感知與超視距信息共駛場景示范應(yīng)用，推動(dòng)高速公路無人物流、聯(lián)公交車、自主代客泊車等場景發(fā)展。2022/8/23上海市人民政府案》駕駛功能（L3級）汽車占新車生產(chǎn)比例超過70%，具備高度自動(dòng)駕駛功能（L4級及以上）汽車在限定區(qū)域和特定場景實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用。P.6請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明發(fā)布時(shí)間發(fā)布主體文件名稱主要內(nèi)容2022/9/16工信部網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。2022/9/29重慶市人民政府《重慶市自動(dòng)駕駛和車聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新應(yīng)用行動(dòng)計(jì)先開展規(guī)模化、多場景示范應(yīng)用，基于車路等服務(wù)在示范區(qū)域?qū)崿F(xiàn)全覆蓋。有條件自動(dòng)用，形成滿足高度自動(dòng)駕駛要求的智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)體系。2022/10/11深圳市發(fā)改委《深圳市關(guān)于促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量零部件等產(chǎn)業(yè)核心領(lǐng)域和重要環(huán)節(jié)，支持開展重大裝備和關(guān)鍵零部件研制，按項(xiàng)目總投資的40%予以最高不超過2億元資助。2022/11/2工信部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試準(zhǔn)入試點(diǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在試點(diǎn)城市路通行試點(diǎn)。2022/11/7北京市高級別自動(dòng)駕駛示范區(qū)工作辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人接駁方式，給予無人接駁車相應(yīng)路權(quán)，允許其在先行區(qū)60平方公里基礎(chǔ)上申請行駛線路，依示范區(qū)批準(zhǔn)分階段開展道路測試與示范應(yīng)用活動(dòng)。2022/11/12信息化委員會(huì)、公安局《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運(yùn)營實(shí)施細(xì)則》2022/11/21北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)頒發(fā)自動(dòng)駕駛無人化第二階段測試許可自動(dòng)駕駛無人化測試資格的企業(yè)。2023/1/31北京市人民政府《2023年市政府工作報(bào)告重點(diǎn)任務(wù)清單》北京市將“高級別自動(dòng)駕駛示范區(qū)擴(kuò)區(qū)建設(shè)”列入《2023年市政府工作經(jīng)開區(qū)到機(jī)場的無人駕駛運(yùn)營線路，實(shí)現(xiàn)京津冀干線物流商業(yè)化運(yùn)營。2023/2/3上海市人民政府《上海市無駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試技術(shù)方案》安全響應(yīng)要求、最小風(fēng)險(xiǎn)策略要求、人機(jī)交互要求及試驗(yàn)方法。2023/3/7自然資源部及地理信息與汽車、信息通信、電子、交通運(yùn)輸、信息領(lǐng)域協(xié)同發(fā)展，逐步形成適應(yīng)我國技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要圖標(biāo)準(zhǔn)體系。圖表2：2019-2030年中國自動(dòng)駕駛滲透率預(yù)測ADAS（L1+L2）L3L4+L5P.7請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明），相較傳統(tǒng)制動(dòng)，線控制動(dòng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：1）線控制動(dòng)增加了電子控制回路與高精度傳圖表3：部分智能駕駛功能實(shí)現(xiàn)方案功能傳感器執(zhí)行器算法AEB前向毫米波雷達(dá)、攝像頭AEBACC前向毫米波雷達(dá)、攝像頭ACCAP超聲波雷達(dá)、攝像頭EPS、EMS、TCU/VCUAP毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、前視攝像頭、環(huán)視攝像頭EPS、EMS、TCU/VCU圖表4：2020年-2022年中國乘用車線控制動(dòng)裝配率30%25%20%15%10%20202022202120202022P.8請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表5：線控制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展目標(biāo)產(chǎn)品目標(biāo)產(chǎn)品目標(biāo)2025年2025年線控液壓、氣壓制動(dòng)產(chǎn)品滿足L3級別自動(dòng)駕駛安全需求；EMB完成樣機(jī)研制2030年2030年線控液壓、氣壓產(chǎn)品滿足L4安全需求和冗余要求；EMB批量應(yīng)用；高電壓線控產(chǎn)品完成研制技術(shù)目標(biāo)技術(shù)目標(biāo)性能達(dá)國際一流水平；電制動(dòng)動(dòng)力學(xué)控制、狀態(tài)估計(jì)、傳感等部分算法集成到域控壽命、可靠性達(dá)到國際一流水平壽命、可靠性達(dá)到國際一流水平；算法集企業(yè)目標(biāo)自主線控制動(dòng)企業(yè)初步形成品牌效應(yīng)培育有國際競爭力的線控制動(dòng)企業(yè)市場目標(biāo)市場目標(biāo)電液（onebox、twobox）、電氣（EBS、ABS+ESC等）線控制動(dòng)在電動(dòng)及燃油高端車型實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用電助力線控制動(dòng)系統(tǒng)在新能源車、智能汽電助力線控制動(dòng)系統(tǒng)在新能源車、智能汽車大規(guī)模應(yīng)用產(chǎn)業(yè)鏈目標(biāo)產(chǎn)業(yè)鏈目標(biāo)關(guān)鍵部件產(chǎn)業(yè)鏈實(shí)現(xiàn)自主可控關(guān)鍵部件產(chǎn)業(yè)鏈實(shí)現(xiàn)自主可控完整的自主可控產(chǎn)業(yè)鏈完整的自主可控產(chǎn)業(yè)鏈圖表6：線控制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展路徑力器，但仍保留了液壓管路和制動(dòng)液，踩下踏板P.9請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表7：EHB方案圖表8：EMB方案圖表9：2021-2022年中國乘用車線控制動(dòng)One-Box和Two-Box方案對比One-BoxTwo結(jié)構(gòu)圖定義結(jié)構(gòu)1個(gè)ECU，1個(gè)制動(dòng)單元2個(gè)ECU，2個(gè)制動(dòng)單元成本集成度高，成本相對低集成度低，成本相對高復(fù)雜度和安全性高，需要改造踏板，踏板僅用于輸入信號，不作用于主缸，故踏板感受需要軟件調(diào)校，可能會(huì)有安全隱患低，不需要改造踏板，駕駛員能直觀地感受制動(dòng)系統(tǒng)的變化，并可由ABS回饋力感受剎車片的衰退等，能減少安全隱患能量回收回收效率很高，回饋制動(dòng)減速度最高達(dá)0.3g-0.5g回收效率一般，回饋制動(dòng)減速度最高在0.3g以下搭配RBU滿足自動(dòng)駕駛時(shí)對冗余的要求本身滿足自動(dòng)駕駛對冗余的要求P.10請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表10：中國乘用車線控制動(dòng)One-Box/Two-Box占比2021年2022年1-52021年部件巨頭仍占據(jù)絕大份額（80%+本土供應(yīng)商中能實(shí)現(xiàn)批量供應(yīng)的較少。圖表11：我國底盤零部件市場仍由外資（合資）主導(dǎo)ABS線控制動(dòng)外資（合資）本土企業(yè)制動(dòng)器領(lǐng)域國產(chǎn)替代程度較高。制動(dòng)器產(chǎn)品是本土廠商占據(jù)約50%份額，我國本土廠商在制動(dòng)器領(lǐng)域已具備規(guī)?；?yīng)能力，其中弗迪科技/亞太股份/伯特利/力邦合信市占率分別為6.9%/6.7%/5.3%/3.2%，合計(jì)圖表12：2022年中國乘用車盤式制動(dòng)器（前輪）市場份額3.19%4.84%5.33%6.85%19.09%ADVICS6.35%6.73%16.77%6.92%9.24%14.69%P.11請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表13：2022年中國乘用車EPB市場份額圖表14：2021年中國乘用車ESC（不含ABS）市場份額1.50%1.12%3.01%1.72%5.72%采埃孚大陸集團(tuán)ADVICS3.85%3.02%1.8%5.57%博世大陸集團(tuán)9.38%27.02%6.05%38.48%愛德克斯9.56%伯特利8.37%10.42%17.86%采埃孚12.69%現(xiàn)代摩比斯亞太股份32.95%京西重工圖表15：2021年-2022年中國乘用車線控制動(dòng)市場份額100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%20212022博世伯特利同馭采埃孚萬都拿森其他P.12請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表16：主要線控制動(dòng)產(chǎn)品情況產(chǎn)品名稱形式主要客戶量產(chǎn)時(shí)間博世iBooster1.0Two-Box大眾全系列電動(dòng)和混動(dòng)車；特斯拉全系；保時(shí)捷918spyder；本博世iBooster2.0Two-Box榮威；比亞迪E6；蔚來ES8、ES6；小鵬P7、G3；理想ONE等博世One-Box凱迪拉克XT4、CT6；本田L(fēng)egend；比亞迪“漢”等大陸One-Box阿爾法羅密歐；奧迪e-tron；寶馬X5、X7等采埃孚天合One-Box雪佛蘭Silverado、Tahoe、Suburban；凱迪拉克Escalade等E-ACTTwo-Box伯特利One-Box奇瑞、吉利、長安、長城、廣汽、江鈴、北汽、理想等亞太股份Two-Box奇瑞大螞蟻亞太股份One-Box東風(fēng)、某國內(nèi)大型主機(jī)廠等預(yù)計(jì)2023瀚德萬安開沃等預(yù)計(jì)2024同馭汽車Two-Box江鈴、合眾哪吒、東風(fēng)等力邦合信One-Box奇瑞、開沃等預(yù)計(jì)2023格陸博One-Box奇瑞捷途等預(yù)計(jì)2023拿森電子Two-Box北汽新能源EC3英創(chuàng)匯智TBSTwo-Box上汽榮威英創(chuàng)匯智One-Box奇瑞、五菱、東風(fēng)、長安、江淮等利氪科技Two-Box奇瑞、江淮、海馬等利氪科技One-Box奇瑞捷途、江淮、比亞迪等2.內(nèi)生成長：乘風(fēng)破浪，本土廠商拾級而上2.1技術(shù)壁壘逐步攻克打造競爭基石——堅(jiān)持電控制動(dòng)縱向開發(fā)路徑備核心電控產(chǎn)品的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。從電控制動(dòng)產(chǎn)品線看，國內(nèi)廠商中伯特利/萬安科技/亞太股份/力邦合信均實(shí)現(xiàn)了品類的全覆蓋，擁有駐車制動(dòng)（EPB）和行車制動(dòng)（ABS/ESC/圖表17：本土制動(dòng)廠商制動(dòng)系列產(chǎn)品布局情況廠商ABS伯特利√√√√√*亞太股份√√√√√*萬安科技/瀚德萬安√√√√√同馭科技√√√√英創(chuàng)匯智√√√√力邦合信√√√√√*格陸博√√√√√*拿森科技√√√*利氪科技√√*聯(lián)創(chuàng)汽車電子√√√√P.13請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明ABSTwo-Box方案Two-BoxABSTwo-Box方案Two-Box+冗余備份模塊可基于ESC改造One-Box方案One-Box圖表18：ABS、ESC、EPB在線控制動(dòng)系統(tǒng)中的功能直接用作冗余圖表19：ESC系統(tǒng)工作原理僅有京西重工、伯特利、亞太股份、元豐電控等少數(shù)廠商。從制P.14請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表20：本土廠商線控制動(dòng)產(chǎn)品開發(fā)路徑廠商開發(fā)路徑伯特利ABS→ESC、EPB→One-Box亞太股份ABS→ESC、EPB→Two-Box→One-Box萬安科技/瀚德萬安ABS→EBS、ESC、EPB→EMB同馭科技Two-Box→ABS、ESC、EPB→One-Box英創(chuàng)匯智ABS、ESC→EPB→TBS→One-Box聯(lián)創(chuàng)汽車電子ABS→ESC、EPB→One-Box2.1.2EPB：駐車制動(dòng)中的線控應(yīng)用，可為線控制動(dòng)提供失效保護(hù)EPB（電子駐車制動(dòng)）是線控技術(shù)在駐車系統(tǒng)的應(yīng)用，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中AP等功能。EPB采用電信號傳輸，實(shí)現(xiàn)了駐車制動(dòng)的電子化控制，具有更快的響應(yīng)速度。L2的圖表21：EPB在自動(dòng)駕駛中的基礎(chǔ)應(yīng)用自動(dòng)駕駛技術(shù)EPB提供的服務(wù)ACC自適應(yīng)巡航在車輛停止后ACC系統(tǒng)可以請求駐車，避免剎車系統(tǒng)的長時(shí)間工作；在起步時(shí)ACC系統(tǒng)可以請求解除駐車AP自動(dòng)泊車在車輛停入車位后，提供駐車服務(wù)AEB緊急制動(dòng)提供緊急制動(dòng)的備用制動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)剎車系統(tǒng)失效時(shí)可由EPB進(jìn)行制動(dòng)遠(yuǎn)程遙控在車輛需要移動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)解除駐車；在車輛停止后，自動(dòng)駐車圖表22：ECU獨(dú)立式EPB系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖圖表23：ECU集成式EPB系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖研究院研究院P.15請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表24：部分本土廠商EPBECU集成形式廠商EPB形式伯特利獨(dú)立式+集成式√亞太股份集成式√萬安科技集成式√同馭科技獨(dú)立式+集成式√力邦合信集成式√格陸博集成式√英創(chuàng)匯智集成式√聯(lián)創(chuàng)汽車電子集成式√圖表25：部分廠商線控制動(dòng)冗余方案廠商冗余模塊冗余模塊功能博世失效時(shí)，制動(dòng)力約0.5g大陸當(dāng)主制動(dòng)系統(tǒng)完全失效時(shí)，HBE模塊將通過兩個(gè)前輪對汽車實(shí)施制動(dòng)，起到ABS系統(tǒng)的作用，制動(dòng)力約0.6g；當(dāng)主制動(dòng)系統(tǒng)中部分模塊發(fā)生故障時(shí)，MKCx將激活協(xié)同制動(dòng)模式，讓HBE模塊加入?yún)f(xié)同工作來驅(qū)動(dòng)后輪制動(dòng)系統(tǒng)保持工作伯特利失效時(shí)，制動(dòng)力大于0.7g伯特利WCBS2.0采用雙液壓動(dòng)力單元、前輪EPB配合后輪雙冗余EPB，在任意電氣系統(tǒng)失效的情況下減速度≥0.8g；備份模式下，四輪獨(dú)立ABS功能；亞太股份滿足L4級自動(dòng)駕駛性能和冗余需求格陸博失效時(shí)，制動(dòng)力大于0.5g英創(chuàng)匯智利氪科技安全備份制動(dòng)500N踏板力≥0.5g聯(lián)創(chuàng)汽車電子在IEB完全失效時(shí)RDU可提供大于0.64g的制動(dòng)減速度，可實(shí)現(xiàn)同時(shí)四輪制動(dòng)2.2有機(jī)發(fā)展路徑明確保障發(fā)展前景——底盤制動(dòng)為基，邁向自動(dòng)駕駛看，博世、大陸等的產(chǎn)品覆蓋傳感器、控制策略以及執(zhí)行股份提供多功能攝像頭、毫米波雷達(dá)及平臺(tái)化ADAS功能軟件，萬安科技基于毫米波雷P.16請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明1.4%2.3%1.6%2.4%3.4%4.3%4.7%6.8%圖表26：各廠商在感知層、決策層、執(zhí)行層布局（部分）1.4%2.3%1.6%2.4%3.4%4.3%4.7%6.8%智能駕駛軟件算法智能底盤廠商自動(dòng)駕駛域控制器ADAS高清攝像頭毫米波高精定位感知算法決策算法底盤域控制器制動(dòng)電子助力系統(tǒng)電子駐車系統(tǒng)博世√√√√√√√√√√√√傳統(tǒng)大陸√√√√√√√√√√√√采埃孚√√√√√√√√√√√√德賽西威德賽西威經(jīng)緯恒潤華陽集團(tuán)華陽集團(tuán)東軟睿馳極目智能極目智能禾賽科技福瑞泰克福瑞泰克√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√伯特利√√√√√√√亞太股份√√√√√√√√√萬安科技√√√√√底盤瀚德萬安√零部同馭科技√√√√√√√件格陸博√√√√√英創(chuàng)匯智√√√√√√√√√利氪科技√√√√√聯(lián)創(chuàng)汽車電子√√√√√√√圖表27：2022年1-4月自主品牌乘用車L2/L2+級車型的供應(yīng)商份額排名圖表28：線控制動(dòng)及ADAS市場規(guī)模預(yù)測（億元）1.3%24.8%24.8%5.3%6.6%9.3%8.5%10.3%7.0%博世維寧爾大陸采埃孚經(jīng)緯恒潤安波福毫末智行宏景智駕小鵬蔚來福瑞泰克知行科技哪吒其他4,5004,0000線控制動(dòng)ADASP.17請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明3.外部驅(qū)動(dòng)：供應(yīng)鏈生態(tài)重構(gòu)打開合作窗口3.1整零關(guān)系重塑——本土廠商開放共創(chuàng)，量體裁衣“軟件定義汽車”時(shí)代，主機(jī)廠將深度掌控“軟件+算法”。過去汽車零部件圖表29：主機(jī)廠與Tier1合作模式發(fā)展軟硬件解耦架構(gòu)設(shè)計(jì)、軟件算法全部自研硬件硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)、上層軟件算法硬件+底層軟件算法本土Tier1國際Tier國際Tier1Tier1能化時(shí)代主機(jī)廠加強(qiáng)對關(guān)鍵系統(tǒng)的掌控度。自主車企中，比亞迪通過旗下弗迪科技率先完成線控制動(dòng)系統(tǒng)BSC（One-Box）的自研；長城汽車通過旗下精工底盤進(jìn)行線控制動(dòng)P.18請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表30：主機(jī)廠線控底盤布局情況廠商線控底盤布局情況長城汽車通過精工底盤和蜂巢易創(chuàng)兩家子公司分別進(jìn)行線控制動(dòng)和線控轉(zhuǎn)向的自主研發(fā)。2021年，智能線控底盤全球首發(fā)，全棧自研包括線控油門、線控?fù)Q擋、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、線控懸架在內(nèi)的線控底盤系統(tǒng)，能夠支持L4級別及以上自動(dòng)駕駛。電子機(jī)械線控制動(dòng)系統(tǒng)采用4輪EMB制動(dòng)技術(shù)，同時(shí)可減重10%，計(jì)劃于2023年量產(chǎn)。長安汽車2023年，服務(wù)于中國長安“新四化”布局的智能線控底盤領(lǐng)域全新品牌“辰致科技”正式發(fā)布。辰致科技已經(jīng)投入50億元用于智能汽車底盤系統(tǒng)的研發(fā)，形成“重慶+上海+成都”三地研發(fā)中心，產(chǎn)品能力覆蓋滿足智能汽車制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、懸架、輕量化、底盤集成的全場景服務(wù)能力。吉利汽車2022年，吉利汽車子公司吉潤汽車與伯特利子公司伯特利電子共同設(shè)立合資公司，雙方共同投資布局汽車智能底盤線控制動(dòng)產(chǎn)品的制造和銷售以及技術(shù)的升級創(chuàng)新。2022年，比亞迪通過旗下公司弗迪動(dòng)力成功實(shí)現(xiàn)線控制動(dòng)系統(tǒng)BSC自研。該系統(tǒng)為one-box產(chǎn)品，已經(jīng)在海豚（E3.0）平臺(tái)首發(fā)搭載。2023年，比亞迪發(fā)布云輦技術(shù)，分別是“云輦-A智能空氣車身控制系統(tǒng)”、“云輦-P智能液壓車身控制系統(tǒng)”、“云輦-C智能阻尼車身控制系統(tǒng)”。漢、唐、騰勢D9等車型搭載該系統(tǒng)。的入局，新能源及智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)迭代周期快速縮短，主機(jī)廠對產(chǎn)品研發(fā)和優(yōu)化的速度&圖表31：自主車企部分車型換代周期變化廠商車型換代周期變化長城汽車6年→3年→2年長安汽車CS356年→4年吉利汽車吉利帝豪5年→3年→5年比亞迪秦6年→1年→2年→2年→2年圖表32：新勢力新品推出節(jié)奏蔚來小鵬理想零跑哪吒極氪首款車型推出時(shí)間2018.12.122019.4.102021.4.15至今推出車型個(gè)數(shù)754453P.19請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表33：廠商線控產(chǎn)品開發(fā)周期對比開發(fā)周期國內(nèi)主機(jī)廠20182021年份3.2“缺芯”危機(jī)加快自主替代——短期保供需求→長期供應(yīng)鏈穩(wěn)定需求圖表34：典型ESC原材料成本拆分47%本體閥體其他國際汽車芯片短缺對整車生產(chǎn)造成壓力，以博世為例，缺芯最嚴(yán)重時(shí)汽車芯片的訂單滿口期，自主整車品牌逐步形成以本土供應(yīng)商為主的供應(yīng)鏈體系。目前國內(nèi)制動(dòng)廠商的P.20請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明采購價(jià)格便宜產(chǎn)業(yè)鏈自主可控博世保供 博世等國際Tier1博世一供+尋找二供、三供國內(nèi)Tier1一供產(chǎn)業(yè)鏈自主可控+降本圖表35：部分本土廠商國產(chǎn)替代方案采購價(jià)格便宜產(chǎn)業(yè)鏈自主可控博世保供 博世等國際Tier1博世一供+尋找二供、三供國內(nèi)Tier1一供產(chǎn)業(yè)鏈自主可控+降本廠商產(chǎn)品替代方案實(shí)現(xiàn)部件國產(chǎn)替代%伯特利ESCESC國產(chǎn)芯片替代EPB國產(chǎn)芯片替代線控制動(dòng)主芯片國外+輔芯片國產(chǎn)替代輔芯片實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代亞太股份國產(chǎn)芯片替代集成式EPB國產(chǎn)芯片替代ADAS系統(tǒng)主控芯片國產(chǎn)芯片方案/國外芯片方案主芯片有國產(chǎn)替代方案ESC大部分國外芯片替代方案設(shè)計(jì)中線控制動(dòng)大部分國外芯片替代方案設(shè)計(jì)中萬安科技制動(dòng)系列主芯片國外+輔芯片國產(chǎn)替代輔芯片實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代格陸博ESC-車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)GESC-Pro*ESC芯片80%GIBC線控制動(dòng)ECU電控單元國產(chǎn)芯片替代方案英創(chuàng)匯智ESC-電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)ESC芯片聯(lián)創(chuàng)汽車電子ABS國產(chǎn)芯片替代圖表36：供應(yīng)鏈層面本土Tier1VS國際Tier1競爭優(yōu)勢車企需求變化自主強(qiáng)勢車企規(guī)模較小車企本土Tier1競爭優(yōu)勢缺芯危機(jī)缺芯危機(jī)應(yīng)對缺芯對供應(yīng)鏈穩(wěn)定的需求國產(chǎn)替代國產(chǎn)替代本土本土Tier1快速的響應(yīng)速度價(jià)格優(yōu)勢缺芯窗口保供優(yōu)勢關(guān)鍵部件關(guān)鍵部件國產(chǎn)化P.21請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明4.相關(guān)標(biāo)的長空間圖表37：伯特利智能駕駛執(zhí)行層產(chǎn)品布局盤式制動(dòng)器鑄鋁空心轉(zhuǎn)向節(jié)鑄鋁空心控制臂機(jī)械轉(zhuǎn)向器（MSG）機(jī)械轉(zhuǎn)向管柱盤式制動(dòng)器鑄鋁空心轉(zhuǎn)向節(jié)鑄鋁空心控制臂機(jī)械轉(zhuǎn)向器（MSG）機(jī)械轉(zhuǎn)向管柱電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)（EPB）電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）線控制動(dòng)系統(tǒng)（WCBS）高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）電動(dòng)尾門開閉系統(tǒng)（ELGS）電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）P.22請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明中國銀行股份有限公司-易方達(dá)供給改革靈活配置混合型證券投資基金香港中央結(jié)算有限公司蕪湖奇瑞科技有限公司交通銀行股份有限公司-長城久富核心成長混合型證券投資基金(LOF)唐山方舟實(shí)業(yè)有限公司招商銀行股份有限公司-泓中國銀行股份有限公司-易方達(dá)供給改革靈活配置混合型證券投資基金香港中央結(jié)算有限公司蕪湖奇瑞科技有限公司交通銀行股份有限公司-長城久富核心成長混合型證券投資基金(LOF)唐山方舟實(shí)業(yè)有限公司招商銀行股份有限公司-泓德瑞興三年持有期混合型證券投資基金蕪湖伯特利投資管理中心(有限合伙)袁永彬熊立武19.19%15.32%5.08%4.93%2.86%2.47%2.11%1.01%0.90%沂南縣岸堤鎮(zhèn)塘子加油站長興伯特利汽車安全系統(tǒng)有限公司遂寧伯特利汽車安全系統(tǒng)有限公司成都伯特利中汽汽車安全系統(tǒng)有限公司威海薩伯汽車安全系統(tǒng)有限公司安徽迪亞拉汽車部件有限公司蕪湖伯特利電子控制系統(tǒng)有限公司蕪湖伯特利材料科技有限公司45%參股威海伯特利汽車安全系統(tǒng)有限公司浙江萬達(dá)汽車方向機(jī)有限公司與第三股東伯特利投資及第四股東熊立武為一致行動(dòng)效率有保障；2）公司當(dāng)前子公司業(yè)務(wù)分工明確：母公司主要負(fù)責(zé)傳統(tǒng)制動(dòng)產(chǎn)品及EPB的生產(chǎn)，伯特利電子負(fù)責(zé)電控系統(tǒng)（主要為液壓ABS，ESC）的生產(chǎn)輕量化業(yè)務(wù)，萬達(dá)公司負(fù)責(zé)底盤轉(zhuǎn)向產(chǎn)品的研圖表39：伯特利股權(quán)結(jié)構(gòu)圖（截至2023.06.04）代表實(shí)際控制人中國銀行-易方達(dá)穩(wěn)健收益?zhèn)妥C券投資基金0.87%蕪湖伯特利汽車安全系統(tǒng)股份有限公司蕪湖高蕪湖高新毅達(dá)中小企業(yè)創(chuàng)業(yè)投資基金(有限合伙)100%控股能電控產(chǎn)品逐步成為公司營收主體，2022年智能電控產(chǎn)品銷量為25+86.2%實(shí)現(xiàn)營收23.74億元（同比+8P.23請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明公司營收、利潤保持高增長，2013-2022年?duì)I收/歸母凈利潤的CAGR分別達(dá)到32.4%/40.9%。圖表40：2013-2022年伯特利營收及YOY圖表41：2013-2022年伯特利歸母凈利潤及YOY400營收（億元）YOY（右）80%60%40%20%0%-20%87654321050%0%-50%圖表42：2013-2022年伯特利營收結(jié)構(gòu)圖表43：2015-2022年機(jī)械制動(dòng)VS電控制動(dòng)營收增速80%60%40%20%0%機(jī)械制動(dòng)產(chǎn)品電控制動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械轉(zhuǎn)向產(chǎn)品機(jī)械制動(dòng)產(chǎn)品電控制動(dòng)產(chǎn)品700%600%400%300%0%-100%圖表44：2018-2022年智能電控產(chǎn)品銷量及YOY圖表45：2018-2022年智能電控產(chǎn)品營收及YOY3002502000銷量（萬件）YOY（右）80%60%40%20%0%-20%50營收（億元）YOY（右）8%6%4%0%-2%-4%P.24請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明品覆蓋基礎(chǔ)制動(dòng)、底盤電控、線控底盤以及輪轂電機(jī)。公司是國內(nèi)率先自主研發(fā)生產(chǎn)汽車液壓ABS的大型專業(yè)化一級汽車零部件，并以此為基礎(chǔ)研發(fā)生產(chǎn)ESC、EPB、eb-Booster、線控制動(dòng)等汽車電控產(chǎn)品，客戶包括長安、吉利、長城等主流車企。公司圖表46：亞太股份產(chǎn)品矩陣基礎(chǔ)制動(dòng)汽車電控智能駕駛輪轂電機(jī)圖表47：亞太股份股權(quán)結(jié)構(gòu)圖（截至2023.06.04）10%30%50%10%30% 20.05%杭州宏基實(shí)業(yè)杭州宏基實(shí)業(yè)投資有限公司17.95% 施瑞康9% 9%代表實(shí)際控制人 8.3%施紀(jì)法7.3% 7.3% 其他股東21.1%上海靖奇投資管理有限公司-上海靖奇投資管理有限公司-靖奇泰然一號私募證券投資基金1.76%(副董事長，離任)5.35%亞太機(jī)電集團(tuán)有限公司37.48%(董事長)1.25%財(cái)務(wù)負(fù)責(zé)人，離任)0.53%53.56%浙江亞太機(jī)電股份有限公司P.25請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明公司積極發(fā)力汽車電控及智能駕駛產(chǎn)品。鼓式制動(dòng)器、真空助力器和制動(dòng)泵等基礎(chǔ)制動(dòng)圖表48：亞太股份2018-2022年?duì)I收結(jié)構(gòu)圖表49：亞太股份2013-2022電控產(chǎn)品營收及YOY80%60%40%20%0%汽車制動(dòng)系統(tǒng)電控系統(tǒng)其他業(yè)務(wù)7654321080%60%40%20%0%-20%圖表50：亞太股份2013-2022年?duì)I收及YOY圖表51：亞太股份2013-2022年歸母凈利潤及YOY營收（億元）YOY（右）454030%20%0%-10%-20%-30%400%0%-200%-400%-600%-800%-1000%-1200%-1400%-1600%P.26請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表52：亞太股份2013-2022年毛利率、扣非凈利率及費(fèi)用率圖表53：亞太股份2013-2022年四項(xiàng)費(fèi)用率毛利率扣非凈利率費(fèi)用率20%0%-5%-10%8%6%4%2%0%-2%銷售費(fèi)用率管理費(fèi)用率 研發(fā)費(fèi)用率財(cái)務(wù)費(fèi)用率業(yè)金融研究院業(yè)金融研究院圖表54：亞太股份2013-2022年在建工程及折舊攤銷（億元）4.54.03.53.02.52.01.51.00.5在建工程折舊及攤銷2013201420152016201720182019202020212022德萬安針對商用車的線控制動(dòng)進(jìn)行研發(fā)，參股公司同馭科技進(jìn)行乘用車電控產(chǎn)品和線控P.27請仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁聲明圖表55：萬安科技股權(quán)結(jié)構(gòu)圖（截至2023.06.04） 陳鋒陳江俞迪輝陳永漢陳黎慕陳利祥13.48%13.48%8.29%8.29%8. 陳黎明葉觀群