c2雙閉環(huán)和調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)1of4

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法

〔本書重點(diǎn)〕電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)第2章1內(nèi)容提要 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應(yīng)用最廣性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。 本章著重說(shuō)明其控制規(guī)律、性能特點(diǎn)和設(shè)計(jì)方法，是各種交、直流電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要根底。22.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)性能分析2.3調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法2.4按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器2.5轉(zhuǎn)速超調(diào)的抑制—轉(zhuǎn)速微分負(fù)反響2.6弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)第2章

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法32.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性Q0問(wèn)題的提出Q1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成Q2穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性Q3各變量的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算4Q0

問(wèn)題的提出(第1章)采用轉(zhuǎn)速負(fù)反響和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是，如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高時(shí)，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。例如：要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等.調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能取決于對(duì)轉(zhuǎn)矩的控制能力。51.主要原因是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流(轉(zhuǎn)矩)的動(dòng)態(tài)過(guò)程。在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，電流截止負(fù)反響環(huán)節(jié)是專門用來(lái)控制電流的，但它只能在超過(guò)臨界電流值Idcr以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反響作用限制電流的沖擊，并不能很理想地控制電流的動(dòng)態(tài)波形。6b)理想的快速起動(dòng)過(guò)程a)帶電流截止負(fù)反響的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)圖2-1直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的電流和轉(zhuǎn)速波形2.理想的起動(dòng)過(guò)程性能比較：a)帶電流截止負(fù)反響的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程如圖所示，起動(dòng)電流到達(dá)最大值Idm后，受電流負(fù)反響的作用降低下來(lái)，電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小，加速過(guò)程延長(zhǎng)。性能比較：b)理想起動(dòng)過(guò)程波形如下圖，這時(shí)，起動(dòng)電流呈方形波，轉(zhuǎn)速按線性增長(zhǎng)。這是在最大電流〔轉(zhuǎn)矩〕受限制時(shí)調(diào)速系統(tǒng)所能獲得的最快的起動(dòng)過(guò)程。73.解決思路為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過(guò)程。按照反響控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反響就可以保持該量根本不變，那么，采用電流負(fù)反響應(yīng)該能夠得到近似的恒流過(guò)程。8現(xiàn)在的控制目標(biāo)起動(dòng)過(guò)程，只有電流負(fù)反響，沒(méi)有轉(zhuǎn)速負(fù)反響。穩(wěn)態(tài)時(shí)，只有轉(zhuǎn)速負(fù)反響，不再讓電流負(fù)反響發(fā)揮作用。怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反響，又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢？9Q1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反響分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反響和電流負(fù)反響。二者之間實(shí)行嵌套〔或稱串級(jí)〕聯(lián)接如以下圖所示形成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。10圖2-2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1.系統(tǒng)的組成ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ACR—電流調(diào)節(jié)器TG—測(cè)速發(fā)電機(jī)TA—電流互感器UPE—電力電子變換器內(nèi)環(huán)外環(huán)ni〔內(nèi)環(huán)、外環(huán)〕圖中，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。112.系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)、原理圖圖2-3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖

〔PI調(diào)節(jié)器、極性、輸出限幅〕1。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。2。圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照電力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標(biāo)出的，并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。3。兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值；ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。123.限幅電路二極管鉗位的外限幅電路C1R1R0RlimVD1VD213限幅電路〔續(xù)〕

穩(wěn)壓管鉗位的外限幅電路R1C1VS1VS2R0Rlim14Q2穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性

為了分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性，必須先繪出它的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如以下圖。它可以很方便地根據(jù)上圖的原理圖畫出來(lái)，只要注意用帶限幅的輸出特性表示PI調(diào)節(jié)器就可以了。分析靜特性的關(guān)鍵是掌握這樣的帶限幅的PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。151.系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖2-4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖—轉(zhuǎn)速反響系數(shù)—電流反響系數(shù)用帶限幅的輸出特性表示PI調(diào)節(jié)器162.帶限幅輸出特性PI調(diào)節(jié)器的兩種狀況飽和——輸出到達(dá)限幅值當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和；換句話說(shuō)，飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開(kāi)環(huán)。不飽和——輸出未到達(dá)限幅值當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，正如1.6節(jié)中所說(shuō)明的那樣，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)總是零。173.系統(tǒng)靜特性實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)到達(dá)飽和狀態(tài)的。因此，對(duì)于靜特性來(lái)說(shuō)，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性如下圖，圖2-5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

18〔1〕轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和

〔其輸出U*i<U*im〕由第一個(gè)關(guān)系式可得從而得到上圖靜特性的CA段。

(2-1)

ASR不飽和，U*i<U*im，從上述第二個(gè)關(guān)系式可知:Id<Idm。故CA段靜特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到Id=Idm，而Idm一般都是大于額定電流IdN

的。這就是靜特性的運(yùn)行段，它是水平的特性。式中，，——轉(zhuǎn)速和電流反響系數(shù)。最大電流Idm是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的容許過(guò)載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度。19〔2〕轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和

〔其輸出U*i=U*im〕這時(shí)，ASR輸出到達(dá)限幅值U*im，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無(wú)靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)〔即AB段垂直的特性〕(2-2)

這樣的下垂特性只適合于n<n0的情況，因?yàn)槿绻鹡>n0，那么Un>U*n，ASR將退出飽和狀態(tài)。式中，最大電流Idm

是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的容許過(guò)載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度。204.兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反響起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流到達(dá)Idm后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無(wú)靜差，得到過(guò)電流的自動(dòng)保護(hù)。21這就是采用了兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個(gè)閉環(huán)的效果。這樣的靜特性顯然比帶電流截止負(fù)反響的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。然而實(shí)際上運(yùn)算放大器的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)并不是無(wú)窮大，特別是為了防止零點(diǎn)飄移而采用“準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器”時(shí)，靜特性的兩段實(shí)際上都略有很小的靜差，如上圖中虛線所示。

22Q3各變量的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和(PI無(wú)靜差)時(shí)，各變量之間有以下關(guān)系(2-3)(2-5)

(2-4)

上述關(guān)系說(shuō)明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，

轉(zhuǎn)速n是由給定電壓U*n決定的

ASR的輸出量U*i是由負(fù)載電流IdL決定的

控制電壓Uc的大小那么同時(shí)取決于n和Id，或者說(shuō)，同時(shí)取決于U*n和IdL。23這些關(guān)系反映了PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)。比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量，而PI調(diào)節(jié)器那么不然，其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無(wú)關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值，它就能提供多少，直到飽和為止。24反響系數(shù)計(jì)算鑒于此，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同，而和無(wú)靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似，即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反響值計(jì)算有關(guān)的反響系數(shù)：轉(zhuǎn)速反響系數(shù)電流反響系數(shù)(2-6)(2-7)

兩個(gè)給定電壓的最大值U*nm和U*im由設(shè)計(jì)者選定，設(shè)計(jì)原那么如下：U*nm受運(yùn)放允許輸入電壓和穩(wěn)壓電源的限制；U*im為ASR的輸出限幅值。252.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)性能分析2.3調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法2.4按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器2.5轉(zhuǎn)速超調(diào)的抑制—轉(zhuǎn)速微分負(fù)反響2.6弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)第2章

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法262.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)性能分析Q1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型Q2起動(dòng)過(guò)程分析Q3動(dòng)態(tài)抗擾性能分析Q4轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用27Q1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的根底上，考慮雙閉環(huán)控制的結(jié)構(gòu)，即可繪出雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，如以下圖所示。圖2-6雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖28圖中WASR(s)和WACR(s)分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。如果采用PI調(diào)節(jié)器，那么有29Q2起動(dòng)過(guò)程分析

前已指出，設(shè)置雙閉環(huán)控制的一個(gè)重要目的就是要獲得接近理想起動(dòng)過(guò)程，因此在分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能時(shí)，有必要首先探討它的起動(dòng)過(guò)程。30圖2-7雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)速和電流波形

n

OOttIdm

IdL

Id

n*

IIIIIIt4

t3

t2

t1

雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓U*n由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的動(dòng)態(tài)過(guò)程示于以下圖。311.起動(dòng)過(guò)程在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況。整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程分成圖中標(biāo)明的I、II、III三個(gè)階段。I、II、III階段與ASR的不飽和、飽和、退飽和不是對(duì)應(yīng)的32IdL

Id

n

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3t2

t1tt第I階段電流上升的階段〔0~t1〕1。突加給定電壓U*n后，Id上升，當(dāng)Id小于負(fù)載電流IdL時(shí)，電機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。2。當(dāng)Id≥IdL后，電機(jī)開(kāi)始起動(dòng)，由于機(jī)電慣性作用，轉(zhuǎn)速不會(huì)很快增長(zhǎng)，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值U*im，強(qiáng)迫電流Id迅速上升。3。直到，Id=Idm，Ui=U*im電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了Id的增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。33n

IdL

Id

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3

t2

t1

tt第II階段恒流升速階段〔t1~t2〕1。在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流U*im給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，根本上保持電流Id恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。2。與此同時(shí)，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)E也按線性增長(zhǎng)，對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，E是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服它的擾動(dòng)，Ud0和Uc也必須根本上按線性增長(zhǎng)，才能保持Id恒定。3。當(dāng)ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，要使其輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說(shuō)，Id

應(yīng)略低于Idm。恒流升速階段是起動(dòng)過(guò)程中的主要階段。為了保證電流環(huán)的主要調(diào)節(jié)作用，在起動(dòng)過(guò)程中ACR是不應(yīng)飽和的，電力電子裝置UPE的最大輸出電壓也須留有余地，這些都是設(shè)計(jì)時(shí)必須注意的。34IdL

Id

n

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3

t2

t1

tt第Ⅲ階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段〔t2以后〕1。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值U*im，所以電機(jī)仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。2。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開(kāi)始退出飽和狀態(tài)，U*i

和Id

很快下降。但是，只要Id

仍大于負(fù)載電流IdL，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。3。直到Id=IdL時(shí)，轉(zhuǎn)矩Te=TL，那么dn/dt=0，轉(zhuǎn)速n才到達(dá)峰值〔t=t3時(shí)〕。4。此后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在一小段時(shí)間內(nèi)〔t3~t4〕，Id<IdL，直到穩(wěn)定，如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整定得不夠好，也會(huì)有一些振蕩過(guò)程。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR那么力圖使Id盡快地跟隨其給定值U*i，或者說(shuō)，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。352.分析結(jié)果綜上所述，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)：〔1〕飽和非線性控制〔2〕轉(zhuǎn)速超調(diào)〔3〕準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制36〔1〕

飽和非線性控制

根據(jù)ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)：當(dāng)ASR飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)ASR不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流內(nèi)環(huán)表現(xiàn)為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。37〔2〕轉(zhuǎn)速超調(diào)

由于ASR采用了飽和非線性控制，起動(dòng)過(guò)程結(jié)束進(jìn)入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必須使轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓△Un

為負(fù)值，才能使ASR退出飽和。這樣，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)必然有超調(diào)。38〔3〕準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制起動(dòng)過(guò)程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，以便充分發(fā)揮電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力，使起動(dòng)過(guò)程盡可能最快。這階段屬于有限制條件的最短時(shí)間控制。因此，整個(gè)起動(dòng)過(guò)程可看作為是一個(gè)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。限制條件----一般選擇為電動(dòng)機(jī)允許的最大電流39最后應(yīng)該指出，對(duì)于不可逆的電力電子變換器，雙閉環(huán)控制只能保證良好的起動(dòng)性能，卻不能產(chǎn)生回饋制動(dòng)；在制動(dòng)時(shí)，當(dāng)電流下降到零以后，只好自由停車。必須加快制動(dòng)時(shí)，只能采用電阻能耗制動(dòng)或電磁抱閘。N40Q3動(dòng)態(tài)抗擾性能分析

一般來(lái)說(shuō)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有比較滿意的動(dòng)態(tài)性能。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動(dòng)態(tài)性能是抗擾性能。主要是抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的性能。411.抗負(fù)載擾動(dòng)(只能靠ASR)±?IdL直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗負(fù)載擾作用由動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中可以看出，負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來(lái)產(chǎn)生抗負(fù)載擾動(dòng)的作用。在設(shè)計(jì)ASR時(shí)，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。

42圖2-8直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗擾作用a)單閉環(huán)系統(tǒng)±△Ud—電網(wǎng)電壓波動(dòng)在整流電壓上的反映2.抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)〔電流內(nèi)環(huán)使之優(yōu)于單閉環(huán)系統(tǒng)〕±?Ud作為對(duì)照的