機(jī)械臂的控制論文

學(xué)校代碼學(xué)號(hào)本科學(xué)年論文〔設(shè)計(jì)〕機(jī)械臂機(jī)械臂的設(shè)計(jì)學(xué)院、系專業(yè)名稱年級(jí)學(xué)生姓名指導(dǎo)教師20年9月日目錄摘要4Abstract5第一章：緒論61.1機(jī)械臂的開展史61.2國(guó)內(nèi)外開展?fàn)顩r61.3課題研究背景7第二章系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路72．1整體設(shè)計(jì)概述72．2單片機(jī)簡(jiǎn)介72．3系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)8電路總框架圖...........................................82.3.2硬件電路概括...........................................82.3.2.1單片機(jī)電路.....................................82.3.2.2穩(wěn)壓電路......................................92.3.2.3舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路...................................9傳感器電路....................................102．4系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)10編程思想............................................10程序流程圖..........................................112.4.3程序及注釋..........................................12第三章PCB設(shè)計(jì)193．1PCB設(shè)計(jì)過(guò)程193．2零件布局203．3布線213．4放置敷銅193.5PCB電路圖................................................21第四章：設(shè)計(jì)過(guò)程問(wèn)題分析22第五章：總結(jié)23致謝23參考文獻(xiàn)24基于C8051F310單片機(jī)的機(jī)械臂的設(shè)計(jì)摘要：隨著時(shí)代的進(jìn)步，機(jī)械臂技術(shù)的應(yīng)用已越來(lái)越普及，已逐漸滲透到軍事、航天、醫(yī)療、日常生活及教育娛樂(lè)等各個(gè)領(lǐng)域。慢慢取代了人類的勞動(dòng)，尤其是代替人到不能或不適宜去的、有危險(xiǎn)等的環(huán)境中。一個(gè)完整的機(jī)械臂系統(tǒng)主要包括機(jī)械、硬件和軟件等局部。設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析等局部，對(duì)于整個(gè)研發(fā)工作，需要把各個(gè)局部緊密聯(lián)系，互相協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。本文旨在介紹2010-2011學(xué)年論文—機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方案。通過(guò)C8051F310單片機(jī)對(duì)五路舵機(jī)的分別控制，實(shí)現(xiàn)具有五個(gè)自由度的機(jī)械臂的功能，該機(jī)械臂具有靈活、穩(wěn)定、反響快速、用途廣等優(yōu)點(diǎn)。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂，單片機(jī)，自由度BasedonC8051F310SCMdesignofmechanicalarmAuthor:Tutor:AbstractWiththeprogressofTheTimes,theapplicationofmechanicalarmtechnologyhasbecomemoreandmorepopular,alreadypermeatesgraduallytomilitaryandaerospace,medicaltreatment,thedailylifeandtheeducationentertainment,andotherfields.Slowlyreplacedhumanlabor,especiallyinsteadofpeopletobeornottogo,isdangerousfortheenvironment.Acompletemechanicalarmthesystemincludesmachinery,hardwareandsoftware,andotherparts.Thedesignconsiderationoftheneedwhenstructuredesign,controlsystemdesign,kinematicsanalysis,forthewholeofresearchanddevelopmentworkofeachpart,needtoclosecontacteachother,coordinatedesign.Thispaperaimstointroducethe20102011academicyearpaperdesignschemeofmechanicalarm.ThroughtheC8051F310microcontrollertofiveroadofsteeringgearcontroltorealizerespectivelywithfiveofthefreedomofthefunctionofthemechanicalarm,themechanicalarmwithflexible,stableandquickresponse,wideapplication,etc.Keywords:Mechanicalarm,SCM,degreesoffreedom第一章緒論1.1機(jī)械臂的開展史隨著社會(huì)分工的細(xì)化，從事簡(jiǎn)單重復(fù)工作的人們強(qiáng)烈渴望有某種能代替自己工作的機(jī)械臂出現(xiàn)，1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向開展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)械臂的開發(fā)奠定了根底。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。機(jī)械臂首先是從美國(guó)開始研制的。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械臂鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型〔示教再現(xiàn)〕是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身平安，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域開展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):1.2國(guó)內(nèi)外開展?fàn)顩r(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化開展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向開展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演開展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。1.3課題研究背景隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場(chǎng)合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。例如，目前在我國(guó)的許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往沖壓成型這一工序還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。為此，我們把機(jī)械臂作為我們研究的課題。在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)機(jī)械手、機(jī)器人的實(shí)用性和前景毫無(wú)疑慮。第二章系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路2.1整體設(shè)計(jì)概述整體來(lái)看，本次設(shè)計(jì)比擬簡(jiǎn)單。用單片機(jī)輸出五路PWM脈沖分別控制機(jī)械臂的五個(gè)舵機(jī)，實(shí)現(xiàn)具有五個(gè)自由度的機(jī)械臂。本次設(shè)計(jì)所使用的C8051F310單片機(jī)性能較強(qiáng)大，完全可以滿足設(shè)計(jì)需要。使用時(shí)對(duì)C8051F310單片機(jī)的目標(biāo)引腳做初始化，完全可以根據(jù)需要將所選引腳用作輸入輸出口。C8051F310單片機(jī)有高精度可編程的25MHz內(nèi)部振蕩器，不需接外部晶振完全可以滿足設(shè)計(jì)需要。本次設(shè)計(jì)要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)是靈活控制五路舵機(jī)，穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)五個(gè)自由度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。為了今后自由度的擴(kuò)展特采用定時(shí)器0、1中斷的方式來(lái)分別控制周期為20ms的五路舵機(jī)。但假設(shè)就控制五個(gè)舵機(jī)我們可以用單片機(jī)自身的PWM控制器來(lái)輸出5個(gè)20ms的脈沖，更加簡(jiǎn)單、穩(wěn)定。2.2單片機(jī)簡(jiǎn)介C8051F310器件是完全集成的混合信號(hào)片上系統(tǒng)型MCU芯片。下面列出了一些主要特性：高速、流水線結(jié)構(gòu)的8051兼容的CIP-51內(nèi)核〔可達(dá)25MIPS〕全速、非侵入式的在系統(tǒng)調(diào)試接口〔片內(nèi)〕高精度可編程的25MHz內(nèi)部振蕩器4個(gè)通用的16位定時(shí)器具有5個(gè)捕捉/比擬模塊和看門狗定時(shí)器功能的可編程計(jì)數(shù)器/定時(shí)器陣列〔PCA〕29/25個(gè)端口I/O〔容許5V輸入〕2.3系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.3.硬件電路概括電路硬件系統(tǒng)包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)電路、舵機(jī)控制電路、傳感器輸入電路、穩(wěn)壓電路等局部。2.3.2為了今后能更好擴(kuò)展PWM的輸出，我們選用單片機(jī)數(shù)字I/O口輸出來(lái)模仿PWM脈沖,分別控制五路舵機(jī)，其電路原理圖如下所示：2.3.2我們用AZ1084芯片把電源電壓7.2V降壓到5V輸出為傳感器及舵機(jī)信號(hào)輸入端供電，用LM1117芯片把5V電壓降壓到3.3V為單片機(jī)供電。為了消除舵機(jī)工作對(duì)單片機(jī)的影響，采用光耦把VCC與5V隔開。2.3.2.3為了舵機(jī)的正常工作以及舵機(jī)工作對(duì)電路板其它電路不產(chǎn)生影響，特采用光耦P117把微機(jī)控制與舵機(jī)別離開。2.3.2 傳感器輸入端采用10K的上拉電阻，VCC對(duì)其供電。2.4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 編程思想程序的編寫重在原理的掌握。我們使用的舵機(jī)工作周期均為20ms，用單片機(jī)定時(shí)器產(chǎn)生的五路PWM波的周期也相同。使用單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生脈沖計(jì)數(shù)，一般來(lái)說(shuō)，舵機(jī)工作正脈沖寬度小于周期的1/5，這樣能夠在1個(gè)周期內(nèi)分時(shí)啟動(dòng)各路PWM波的上升沿，再利用定時(shí)器中斷T0確定各路PWM波的輸出寬度，定時(shí)器中斷T1控制20ms的基準(zhǔn)時(shí)間。第1次定時(shí)器中斷T0按20ms的1/5配置初值，并配置輸出I/O口，第1次T0定時(shí)中斷響應(yīng)后，將當(dāng)前輸出I/O口對(duì)應(yīng)的引腳輸出置高電平，配置該路輸出正脈沖寬度，并啟動(dòng)第2次定時(shí)器中斷，輸出I/O口指向下一個(gè)輸出口。第2次定時(shí)器定時(shí)時(shí)間結(jié)束后，將當(dāng)前輸出引腳置低電平，配置此中斷周期為20ms的1/5減去正脈沖的時(shí)間，此路PWM信號(hào)在該周期中輸出完畢，往復(fù)輸出。在每次循環(huán)的第10次(2×5=10)中斷實(shí)行關(guān)定時(shí)中斷T0的操作，最后就能夠?qū)崿F(xiàn)5路舵機(jī)控制信號(hào)的輸出。在使用前應(yīng)仔細(xì)閱讀單片機(jī)的使用手冊(cè)，了解單片機(jī)的相關(guān)存放器設(shè)置方法。2.4.2 程序流程圖主程序流程圖1中斷效勞程序流圖2程序及注釋#include<c8051f310.h>//C8051F31X系列頭文件sbitIN0=P1^1;//傳感器輸入sbitIN1=P1^2;sbitPWM0=P0^0;//PWM信號(hào)傳輸接口sbitPWM1=P0^1;sbitPWM2=P0^6;sbitPWM3=P0^7;sbitPWM4=P1^0;unsignedintorder1=0,order2=0,bz0=0;unsignedintjd1,jd2,jd3,jd4,jd5;//角度變量unsignedintj1=1,j2=1,j3=1,j4,j5=0,j6=0,j7=0,j8=0,i=0;/********************************************************************子函數(shù)********************************************************************///函數(shù)名：voidPORT_Init(void)**************////功能描述：端口初始化**********************//voidPORT_Init(void){ P0MDIN=0xff;//P0口 P0MDOUT=0xff; P0SKIP=0x0C;P1MDIN=0xff;//P1口 P1MDOUT=0xff; P2MDIN=0xff;//P2口 P2MDOUT=0xff; P3MDIN=0Xff;//P3口 P3MDOUT=0xff;XBR0=0x00;XBR1=0xC0;}//函數(shù)名：voidPWM_Init(void)**************////功能描述：端口初始化**********************//voidPWM_Init(void){PCA0MD&=~0x40;PCA0MD=0x00;PCA0CPM0=0x42;//CCM0為8位PWM方式PCA0CPM1=0x42;//CCM1為8位PWM方式PCA0CPM2=0x42;//CCM2為8位PWM方式PCA0CPM3=0x42;//CCM3為8位PWM方式PCA0CPM4=0x42;//CCM4為8位PWM方式 PCA0CN=0x40;//允許PCA計(jì)數(shù)器0x00禁止PCA計(jì)數(shù)}//函數(shù)名：voidInternal_Crystal(void)*******////功能描述：設(shè)計(jì)內(nèi)部時(shí)鐘********************//voidInternal_Crystal(void){OSCICN=0x82;//2分頻 CLKSEL=0x00;//內(nèi)部振蕩器24.5MHz}//****************延時(shí)函數(shù)******************//voiddelay1(inttime){ intx,y; for(x=0;x<1000;x++) { for(y=0;y<time;y++) ; }}voiddelay2(inttime){ intx,y; for(x=0;x<100;x++) { for(y=0;y<time;y++) ; }}voiddelay3(inttime){ intx,y; for(x=0;x<10;x++) { for(y=0;y<time;y++) ; }}//***************Timer函數(shù)********************//voidTime_Init(void)//定時(shí)器初始化{TMOD=0x11;//T1、T0工作在方式1EA=1;ET1=1;ET0=1;CKCON=0X01;//系統(tǒng)時(shí)鐘4分頻，即3.0625MHZTH0=0XFC;TL0=0X02;//24.5MHz，0.5ms}//******************定時(shí)器0中斷函數(shù)************//voidTime0_Int()interrupt1{switch(order1){case1:PWM0=1;TR1=1;TH0=-jd1/256;//定時(shí)狀態(tài)：X=M-定時(shí)時(shí)間/Tdelay3(1);TL0=-jd1%256;break;case2:PWM0=0; TH0=-(8140-jd1)/256;TL0=-(8140-jd1)%256;break;case3:PWM1=1;TH0=-jd2/256;TL0=-jd2%256;break;case4:PWM1=0;TH0=-(8140-jd2)/256;TL0=-(8140-jd2)%256;break;case5:PWM2=1;TH0=-jd3/256;TL0=-jd3%256;break;case6:PWM2=0;TH0=-(8140-jd3)/256;TL0=-(8140-jd3)%256;break;case7:PWM3=1;TH0=-jd4/256;TL0=-jd4%256;break;case8:PWM3=0;TH0=-(8140-jd4)/256;TL0=-(8140-jd4)%256;break;case9:PWM4=1;TH0=-jd5/256;TL0=-jd5%256;break;case10:PWM4=0;order1=0;TH0=-(8140-jd5)/256;TL0=-(8140-jd5)%256;TR0=0;break;default:delay3(1);}order1++;}voidTime1_Int()interrupt3{PWM0=1;TH1=0X0F;TL1=0X2D; TH0=0XFE; TL0=0XFE;TR1=0; TR0=1;}//**********功能描述：主函數(shù)****************//voidmain(void){Internal_Crystal();PORT_Init();PWM_Init();Time_Init();TH0=0XFF;TL0=0X02;TR0=1;TH1=0X10;TL1=0X7D;delay1(10);jd1=4956;//1.5ms jd2=6493;//2ms1.95ms jd3=6493;//2ms 1.95ms(示波器)jd4=4956;//1.5ms 1.45msjd5=3800;//1ms1.05msdelay1(200);TH1=0X10;TL1=0X7D;TH0=0XFF;TL0=0X02;for(;j1<=500;j1++){jd1=jd1-7;//0.5jd2=jd2-5; //1.5jd3=jd3-3; //1.5jd4=jd4+3; 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第三章PCB設(shè)計(jì)下面簡(jiǎn)單介紹一下PROTEL軟件制作PCB的過(guò)程以及一些常見(jiàn)的封裝名稱。3.1PCB的制作過(guò)程在進(jìn)行PCB設(shè)計(jì)之前，必須的工作就是加載零件封裝庫(kù)。在設(shè)計(jì)管理器中單擊BrowsePCB標(biāo)簽切換到BrowsePCB標(biāo)簽頁(yè)，然后單擊Browse區(qū)域的下拉式選擇編輯框右邊的下拉按鈕，從中選擇Libraries項(xiàng)，單擊Add/Remove按鈕，系統(tǒng)彈出PCBLibraries對(duì)話框。從其對(duì)話框的第一個(gè)列表框中選中一個(gè)零件封裝庫(kù)，單擊Add即可。一般情況下，加載Advpcb.ddb和Miscellaneous.ddb兩個(gè)零件封裝即可。對(duì)于一般的零件封裝，我們讀從零件庫(kù)中直接調(diào)用，但在設(shè)計(jì)電路板圖過(guò)程中偶爾會(huì)遇到比擬特殊的零件封裝，在系統(tǒng)零件封裝庫(kù)中可能沒(méi)有，這是需要自己制作零件封裝。選擇主菜單的菜單項(xiàng)File\New，翻開新建文件對(duì)話框，在對(duì)話框中雙擊“PCBLibraryDocument”圖標(biāo)，創(chuàng)立新零件封裝庫(kù)文件。零件封裝創(chuàng)立有兩種方法：手工創(chuàng)立和利用向?qū)?chuàng)立。手工創(chuàng)立就是利用繪圖工具，按照實(shí)際的尺寸繪制出零件的封裝。進(jìn)入零件封裝編輯器中，選擇主菜單的菜單項(xiàng)Tools\NewComponent，即啟動(dòng)了零件封裝向?qū)В绻謩?dòng)制作封裝那么點(diǎn)擊Cancel按鈕，即可在編輯窗口下繪制元件封裝。在放置焊盤時(shí)要注意必須將第一個(gè)焊盤設(shè)為基準(zhǔn)點(diǎn)〔坐標(biāo)原點(diǎn)〕。利用向?qū)?chuàng)立零件封裝，在啟動(dòng)了零件封裝向?qū)Ш螅c(diǎn)擊Next按鈕，按照其提示創(chuàng)立即可。創(chuàng)立好封裝后可以對(duì)其進(jìn)行改名，在主菜單的菜單項(xiàng)Tools\RenameComponent中輸入元件名稱即可。如果在PCB設(shè)計(jì)中要使用自己建的封裝，只須將此元件的封裝名填入到元件屬性的Footprint欄中，然后在加載零件封裝庫(kù)時(shí)，將自己的元件封裝庫(kù)參加即可。網(wǎng)絡(luò)表在PCB設(shè)計(jì)中占據(jù)非常重要的位置，它是系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)布線的依據(jù)。點(diǎn)擊主菜單中的Design/LoadNets…，就會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)表管理對(duì)話框。3.2零件布局將網(wǎng)絡(luò)表引入PCB系統(tǒng)后，零件封裝一般都是重疊在一起的，調(diào)整零件封裝在電路板上的布局有兩種方式：一是手動(dòng)布局，二是自動(dòng)布局。此設(shè)計(jì)中采用手動(dòng)布局。先將零件分開，然后用移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、對(duì)齊等方法將零件封裝放在理想的位置。在放置封裝時(shí)要注意：1〕每個(gè)集成元件的去耦電容必須盡可能的靠近元件。2〕與集成元件連接的小元件盡可能與其放在一起，這樣有利于后面的布線。3〕放置封裝時(shí)從機(jī)械結(jié)構(gòu)、散熱、電磁干擾、美觀、將來(lái)布線的方便等方面綜合考慮。布局好元件封裝后，利用繪圖工具畫出電路板的邊框。將所有元件圈起，并給固定孔留一定的空間。3.3布線零件封裝布局好后，根據(jù)系統(tǒng)飛線的指示進(jìn)行手動(dòng)布線。手動(dòng)布線其實(shí)是按照飛線的指示如何放置導(dǎo)線。在布線前，進(jìn)行以下設(shè)置：在主菜單Design\Options選項(xiàng)下將編輯區(qū)網(wǎng)格間距改為25mil；在主菜單Design\Rules〔設(shè)計(jì)規(guī)那么〕中將導(dǎo)線的最大最小寬度分別改為10mil、100mil；其它設(shè)置均采用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置。在布線過(guò)程中，要使頂層導(dǎo)線橫著走、底層導(dǎo)線豎著走，布線時(shí)盡可能不要布的太密；從鍵盤上按動(dòng)“Shift+Space”鍵，可以在導(dǎo)線六種轉(zhuǎn)角模式中來(lái)回切換；按動(dòng)小鍵盤的“*”鍵，可以在頂層與底層間切換；當(dāng)需在不同的板層間布線時(shí)，任何時(shí)候從小鍵盤上按“*”鍵，切換板層，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)過(guò)孔跟著光標(biāo)移動(dòng)，移動(dòng)鼠標(biāo)，在適宜位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵即可放置過(guò)孔；地線先不要布，最后將地線網(wǎng)絡(luò)敷銅；走線時(shí)導(dǎo)線的拐角不要使用直角盡可能使用45度拐角；將電源線加粗。調(diào)整絲印層字符到適宜位置，注意盡量不要放在元件下面或過(guò)孔、焊盤上面，對(duì)于過(guò)大的字符可適當(dāng)縮小。3.4放置敷銅敷銅就是將電路板中空白的地方鋪滿銅膜，主要目的是提高電路板的抗干擾能力，通常將銅膜接地，這樣電路板中空白的地方就鋪滿了接地的銅膜，電路板的抗干擾能力就會(huì)顯著地提高。此設(shè)計(jì)中將地網(wǎng)絡(luò)接到銅膜上。在設(shè)計(jì)規(guī)那么中將平安間距改為25mil，此時(shí)PCB版中可能有些導(dǎo)線變?yōu)榫G色，說(shuō)明這些導(dǎo)線間的距離小于平安間距，仔細(xì)檢查這些導(dǎo)線是否連在了一起，如果沒(méi)連在一起，那么可不管它，其對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果沒(méi)影響。但如果連在一起，那么需刪除導(dǎo)線重新布線；在設(shè)計(jì)規(guī)那么中將PolygonConnectStyle中將ConductorWidth設(shè)為30mil。選擇菜單項(xiàng)Place\PolygonPlane…命令或單擊放置工具欄中的PolygonPlane…〔敷銅〕圖標(biāo)，即可啟動(dòng)敷銅命令。在彈出的如下圖的屬性對(duì)話框中，ConnecttoNet項(xiàng)選擇GND〔地網(wǎng)絡(luò)〕；GridSize〔敷銅是柵格大小〕改為20mil；TrackWidth〔敷銅導(dǎo)線的寬度〕設(shè)為8mil，點(diǎn)擊OK按鈕，即可放置敷銅。命令啟動(dòng)后，光標(biāo)變成十字形狀。按住鼠標(biāo)左鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)將整個(gè)電路板圈住，放開左鍵系統(tǒng)自動(dòng)