《機(jī)器人用精密擺線針輪減速器GBT+37165-2018》詳細(xì)解讀

《機(jī)器人用精密擺線針輪減速器GB/T37165-2018》詳細(xì)解讀contents目錄1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語和定義4原理圖、結(jié)構(gòu)型式、命名規(guī)則、結(jié)構(gòu)尺寸及性能參數(shù)4.1原理圖4.2結(jié)構(gòu)型式contents目錄4.3命名規(guī)則4.4結(jié)構(gòu)尺寸4.5性能參數(shù)5要求5.1一般要求5.2主要零部件5.3性能要求5.4裝配要求contents目錄5.5外觀5.6潤滑5.7額定壽命6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)裝置6.2空載運(yùn)行6.3負(fù)載性能6.4殼體允許最高溫度contents目錄6.5傳動(dòng)效率6.6加速度轉(zhuǎn)矩6.7瞬時(shí)加速轉(zhuǎn)矩6.8扭轉(zhuǎn)剛度6.9空程和回差6.10傳動(dòng)誤差6.11外觀試驗(yàn)6.12壽命試驗(yàn)contents目錄7檢驗(yàn)規(guī)則7.1總則7.2出廠檢驗(yàn)7.3型式檢驗(yàn)8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1標(biāo)志8.2包裝8.3運(yùn)輸和貯存contents目錄附錄A(資料性附錄)各系列減速器固定端和輸出端螺栓連接端口尺寸參考文獻(xiàn)011范圍機(jī)器人用精密擺線針輪減速器本標(biāo)準(zhǔn)適用于各類工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人所使用的精密擺線針輪減速器。1范圍022規(guī)范性引用文件123通過引用其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)或文件，使本標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容更加全面、準(zhǔn)確，避免出現(xiàn)遺漏或錯(cuò)誤。確保標(biāo)準(zhǔn)的完整性和準(zhǔn)確性引用文件為本標(biāo)準(zhǔn)提供了理論依據(jù)和實(shí)際操作指南，有助于讀者更好地理解和實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn)。提供參考依據(jù)隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和更新，引用文件可以及時(shí)反映最新的技術(shù)成果和行業(yè)動(dòng)態(tài)，確保本標(biāo)準(zhǔn)始終與時(shí)俱進(jìn)。保持標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)效性2規(guī)范性引用文件033術(shù)語和定義03額定載荷在規(guī)定的工作條件下，擺線針輪減速器能夠連續(xù)傳遞的轉(zhuǎn)矩或功率的限定值。01擺線針輪減速器由擺線輪、針輪、輸出軸、輸入軸和機(jī)殼等部件組成，利用擺線輪和針輪之間的嚙合實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)。02傳動(dòng)比擺線針輪減速器的輸入轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)速之比，表示減速器減速的程度。3術(shù)語和定義044原理圖、結(jié)構(gòu)型式、命名規(guī)則、結(jié)構(gòu)尺寸及性能參數(shù)擺線針輪減速器利用擺線輪與針齒銷之間的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)減速，具有高效率、低噪音、大扭矩等優(yōu)點(diǎn)。傳動(dòng)原理主要由輸入軸、擺線輪、針齒銷、輸出軸等部件組成，構(gòu)成緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)的減速機(jī)構(gòu)。組成結(jié)構(gòu)輸入軸帶動(dòng)擺線輪旋轉(zhuǎn)，擺線輪上的曲線齒廓與針齒銷嚙合，通過擺線輪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將動(dòng)力傳遞給輸出軸，實(shí)現(xiàn)減速輸出。工作原理4原理圖、結(jié)構(gòu)型式、命名規(guī)則、結(jié)構(gòu)尺寸及性能參數(shù)054.1原理圖精密擺線針輪減速器主要由輸入軸、輸出軸、擺線輪、針齒殼等關(guān)鍵部件組成，其結(jié)構(gòu)緊湊，具有高傳動(dòng)精度和穩(wěn)定性。結(jié)構(gòu)組成通過輸入軸驅(qū)動(dòng)擺線輪產(chǎn)生擺線運(yùn)動(dòng)，與針齒殼上的針齒相嚙合，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)。擺線針輪減速器的傳動(dòng)比范圍大，且具有較高的傳動(dòng)效率。工作原理精密擺線針輪減速器具有承載能力強(qiáng)、回程誤差小、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、精密機(jī)械等領(lǐng)域。性能特點(diǎn)4.1原理圖064.2結(jié)構(gòu)型式緊湊設(shè)計(jì)立式結(jié)構(gòu)采用垂直排列，使得減速器整體尺寸更小，便于安裝和布置。高剛性主要承載部件采用高強(qiáng)度材料制造，確保減速器在高負(fù)載條件下仍能保持高精度。熱穩(wěn)定性好優(yōu)化的散熱設(shè)計(jì)，確保即使在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)溫度過高的情況。4.2結(jié)構(gòu)型式074.3命名規(guī)則根據(jù)減速器的類型、系列、尺寸、減速比等關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)一命名，確保產(chǎn)品名稱的準(zhǔn)確性和規(guī)范性。減速器系列命名采用特定的字母和數(shù)字組合來表示減速器的型號與規(guī)格，便于用戶根據(jù)需求進(jìn)行選擇和訂購。型號與規(guī)格表示提供具體的減速器命名示例，如“XB系列擺線針輪減速器-XB120-50”，以幫助用戶更好地理解命名規(guī)則并應(yīng)用于實(shí)際操作中。命名示例4.3命名規(guī)則084.4結(jié)構(gòu)尺寸減速器整體尺寸根據(jù)具體型號和應(yīng)用需求，確定合理的減速器長、寬、高尺寸。安裝尺寸為確保減速器能與其他部件正確安裝，需明確各安裝面的尺寸及位置要求。重量在保證性能的前提下，優(yōu)化減速器結(jié)構(gòu)，降低整體重量，便于搬運(yùn)和安裝。4.4結(jié)構(gòu)尺寸094.5性能參數(shù)定義與計(jì)算方法傳動(dòng)效率是指減速器輸出功率與輸入功率之比，是衡量減速器能耗的重要指標(biāo)。影響因素分析傳動(dòng)效率受減速器設(shè)計(jì)、制造精度、潤滑條件等多種因素影響。提高傳動(dòng)效率的措施優(yōu)化減速器設(shè)計(jì)、提高制造精度、選用高性能潤滑材料等。4.5性能參數(shù)105要求03減速器應(yīng)在明顯位置固定產(chǎn)品標(biāo)牌，標(biāo)明制造廠名、產(chǎn)品型號、出廠編號及出廠日期等。01減速器應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并按經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣和技術(shù)文件制造。02減速器應(yīng)優(yōu)先采用系列化、模塊化設(shè)計(jì)，方便用戶使用及維修。5要求115.1一般要求

5.1一般要求產(chǎn)品質(zhì)量要求精密擺線針輪減速器應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則等，確保產(chǎn)品質(zhì)量可靠。安全生產(chǎn)要求減速器在制造、安裝、使用、維護(hù)等過程中，應(yīng)遵守相關(guān)的安全生產(chǎn)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)，確保人員和設(shè)備安全。環(huán)保要求減速器在設(shè)計(jì)、制造、使用及廢棄處理等全生命周期中，應(yīng)符合國家及地方的環(huán)保政策，降低對環(huán)境的影響。125.2主要零部件擺線輪應(yīng)采用高強(qiáng)度、高耐磨性的材料制造，以確保減速器的使用壽命和傳動(dòng)效率。材質(zhì)要求結(jié)構(gòu)特點(diǎn)加工精度擺線輪具有特定的齒形曲線，能夠與針齒進(jìn)行精確的嚙合傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)減速功能。擺線輪的加工精度對減速器的性能具有重要影響，需要嚴(yán)格控制其尺寸公差和形位公差。0302015.2主要零部件135.3性能要求減速器應(yīng)具備高效率特點(diǎn)，以確保在傳遞動(dòng)力時(shí)能量損失最小，提高整體系統(tǒng)效率。高效率減速器在運(yùn)行過程中應(yīng)產(chǎn)生較低的噪音，以營造良好的工作環(huán)境并降低噪音污染。低噪音減速器應(yīng)具有高可靠性和長壽命，減少維修和更換頻率，降低運(yùn)營成本。長壽命5.3性能要求145.4裝配要求零件檢查對零件進(jìn)行尺寸、外觀質(zhì)量等方面的檢查，確認(rèn)符合設(shè)計(jì)要求，防止不合格零件進(jìn)入裝配流程。裝配工具準(zhǔn)備根據(jù)裝配需要，準(zhǔn)備相應(yīng)的工具、量具和輔助設(shè)備，確保裝配過程的順利進(jìn)行。零件清潔確保所有零件在裝配前都是清潔的，無油污、雜質(zhì)等，以保證裝配質(zhì)量。5.4裝配要求155.5外觀減速器應(yīng)無銹蝕、裂紋、變形等缺陷。減速器表面涂層應(yīng)均勻、光滑，無氣泡、剝落等缺陷。減速器各連接處應(yīng)緊固，無松動(dòng)現(xiàn)象。5.5外觀165.6潤滑根據(jù)減速器工作環(huán)境選擇潤滑劑類型。確保潤滑劑與減速器材料相容，防止產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)?？紤]潤滑劑的粘度、極壓性等性能指標(biāo)，以滿足減速器潤滑要求。5.6潤滑175.7額定壽命額定壽命是指在規(guī)定條件下，減速器能夠正常運(yùn)行的預(yù)計(jì)時(shí)間長度。根據(jù)使用環(huán)境和負(fù)載情況，額定壽命可分為設(shè)計(jì)壽命和使用壽命。定義分類5.7額定壽命186試驗(yàn)方法檢查試驗(yàn)設(shè)備確保試驗(yàn)所需的設(shè)備齊全且性能穩(wěn)定，滿足試驗(yàn)的精度和安全性要求。制定試驗(yàn)計(jì)劃根據(jù)試驗(yàn)?zāi)康暮蜆?biāo)準(zhǔn)要求，制定詳細(xì)的試驗(yàn)計(jì)劃，包括試驗(yàn)步驟、數(shù)據(jù)記錄等。確定試驗(yàn)樣品根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，選取符合要求的機(jī)器人用精密擺線針輪減速器作為試驗(yàn)樣品。6試驗(yàn)方法196.1試驗(yàn)裝置扭矩測量儀扭矩測量儀是用于測量減速器輸入端和輸出端的扭矩，其精度應(yīng)不低于0.5級，且應(yīng)在測量范圍內(nèi)具有良好的線性度。電機(jī)試驗(yàn)裝置應(yīng)采用可調(diào)速的電機(jī)，其轉(zhuǎn)速和扭矩應(yīng)能滿足減速器的試驗(yàn)要求，且具有良好的調(diào)速性能和穩(wěn)定的運(yùn)行特性。轉(zhuǎn)速測量儀轉(zhuǎn)速測量儀是用于測量減速器的輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速，其精度應(yīng)能滿足試驗(yàn)要求，且應(yīng)具有良好的抗干擾能力。6.1試驗(yàn)裝置206.2空載運(yùn)行空載運(yùn)行是指減速器在無任何負(fù)載的情況下進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，以檢測其性能及運(yùn)行狀況。無負(fù)載狀態(tài)空載運(yùn)行通常是在減速器安裝完成后、負(fù)載運(yùn)行前進(jìn)行，以確保減速器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。特定條件空載運(yùn)行的主要目的是檢查減速器的裝配質(zhì)量、潤滑效果以及運(yùn)行平穩(wěn)性等。目的6.2空載運(yùn)行216.3負(fù)載性能負(fù)載能力減速器在規(guī)定條件下能夠承受的最大負(fù)載。負(fù)載性能曲線描述減速器在不同負(fù)載下的性能表現(xiàn)，如效率、溫升等。負(fù)載試驗(yàn)通過施加一定的負(fù)載，檢測減速器的各項(xiàng)性能指標(biāo)。6.3負(fù)載性能226.4殼體允許最高溫度允許最高溫度該最高溫度是基于減速器的設(shè)計(jì)、材料以及工作條件等多方面因素綜合考慮而得出的，確保在安全范圍內(nèi)運(yùn)行。溫度范圍限定原因限制最高溫度是為了防止因過熱而導(dǎo)致減速器性能下降、零部件損壞或引發(fā)安全隱患。標(biāo)準(zhǔn)中明確規(guī)定了擺線針輪減速器殼體在運(yùn)行過程中允許達(dá)到的最高溫度。6.4殼體允許最高溫度236.5傳動(dòng)效率6.5傳動(dòng)效率傳動(dòng)效率定義指減速器輸出功率與輸入功率之比，是評價(jià)減速器性能的重要指標(biāo)。高效傳動(dòng)的意義提高能源利用效率，減少能源消耗，降低運(yùn)行成本。影響因素減速器設(shè)計(jì)、制造精度、潤滑狀況等都會(huì)影響傳動(dòng)效率。246.6加速度轉(zhuǎn)矩定義加速度轉(zhuǎn)矩是指機(jī)器人用精密擺線針輪減速器在加速或減速過程中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。計(jì)算公式根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程，可以推導(dǎo)出加速度轉(zhuǎn)矩的計(jì)算公式，用于指導(dǎo)減速器的設(shè)計(jì)和選型。6.6加速度轉(zhuǎn)矩256.7瞬時(shí)加速轉(zhuǎn)矩6.7瞬時(shí)加速轉(zhuǎn)矩定義瞬時(shí)加速轉(zhuǎn)矩是指機(jī)器人在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)加速所需的轉(zhuǎn)矩。計(jì)算公式根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理，瞬時(shí)加速轉(zhuǎn)矩可通過相關(guān)公式計(jì)算得出，涉及機(jī)器人質(zhì)量、加速度等參數(shù)。266.8扭轉(zhuǎn)剛度扭轉(zhuǎn)剛度定義01指減速器在受到扭轉(zhuǎn)力矩作用時(shí)，抵抗彈性變形的能力。衡量指標(biāo)02通常使用單位扭轉(zhuǎn)角度所需的力矩來表示，是評價(jià)減速器性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一。影響因素03材料力學(xué)性能、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造工藝等。6.8扭轉(zhuǎn)剛度276.9空程和回差定義空程是指減速器在輸入軸旋轉(zhuǎn)方向改變時(shí)，輸出軸在轉(zhuǎn)角上的滯后量。它是衡量減速器間隙和傳動(dòng)精度的重要指標(biāo)。測試方法采用專用的測試設(shè)備，在規(guī)定的條件下對減速器進(jìn)行測試。一般通過旋轉(zhuǎn)輸入軸，并測量輸出軸的轉(zhuǎn)角變化來確定空程的大小。注意事項(xiàng)測試過程中應(yīng)確保減速器的安裝和固定可靠，避免外部因素對測試結(jié)果的影響。6.9空程和回差286.10傳動(dòng)誤差指減速器在傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力過程中，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之間的偏差。包括空程誤差、回程誤差和周期性誤差等。6.10傳動(dòng)誤差傳動(dòng)誤差分類傳動(dòng)誤差定義296.11外觀試驗(yàn)檢查減速器外觀是否符合設(shè)計(jì)要求，有無明顯缺陷。確保減速器外觀整潔，無銹蝕、油污等污染物。驗(yàn)證減速器銘牌、標(biāo)識(shí)等是否清晰、正確。6.11外觀試驗(yàn)306.12壽命試驗(yàn)123驗(yàn)證減速器在規(guī)定條件下的使用壽命。評估減速器在長時(shí)間運(yùn)行過程中的性能穩(wěn)定性。為減速器的設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝改進(jìn)提供依據(jù)。6.12壽命試驗(yàn)317檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)項(xiàng)目包含外觀質(zhì)量、裝配質(zhì)量、性能參數(shù)等關(guān)鍵指標(biāo)，確保產(chǎn)品符合標(biāo)準(zhǔn)要求。抽樣數(shù)量按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行抽樣，保證檢驗(yàn)結(jié)果的代表性。判定原則出廠檢驗(yàn)結(jié)果應(yīng)全部符合本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，否則判定為不合格。7檢驗(yàn)規(guī)則327.1總則術(shù)語和定義對擺線針輪減速器的相關(guān)術(shù)語進(jìn)行定義，確保各方在交流、理解和應(yīng)用上的準(zhǔn)確性。減速器型號與系列介紹減速器的型號編制方法和系列分類，為選用和替換提供便利。標(biāo)準(zhǔn)范圍與目的明確本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人用精密擺線針輪減速器的設(shè)計(jì)、制造和驗(yàn)收，旨在規(guī)范產(chǎn)品質(zhì)量，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度和穩(wěn)定性。7.1總則337.2出廠檢驗(yàn)檢查減速器外觀是否有明顯的瑕疵、損壞或銹蝕等。外觀檢查測試減速器的傳動(dòng)效率、噪聲、溫升等性能指標(biāo)是否符合標(biāo)準(zhǔn)要求。性能測試進(jìn)行一定時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)，檢驗(yàn)減速器的耐久性和可靠性?？煽啃栽囼?yàn)7.2出廠檢驗(yàn)347.3型式檢驗(yàn)驗(yàn)證產(chǎn)品性能通過型式檢驗(yàn)，全面評估擺線針輪減速器的性能是否符合國家標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)計(jì)要求。保證產(chǎn)品質(zhì)量型式檢驗(yàn)是對產(chǎn)品質(zhì)量的全面把控，確保產(chǎn)品的一致性和可靠性。揭示潛在問題在型式檢驗(yàn)過程中，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理潛在的質(zhì)量問題和安全隱患。7.3型式檢驗(yàn)030201358標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存每臺(tái)減速器應(yīng)在明顯位置固定產(chǎn)品標(biāo)志牌，標(biāo)明產(chǎn)品型號、編號、制造日期、制造廠名等。安全標(biāo)志在減速器的危險(xiǎn)部位應(yīng)設(shè)置安全警示標(biāo)志，提醒操作人員注意安全。其他標(biāo)志根據(jù)產(chǎn)品特點(diǎn)和使用環(huán)境，可設(shè)置其他必要的標(biāo)志，如防水、防塵等。減速器標(biāo)志368.1標(biāo)志產(chǎn)品標(biāo)志每個(gè)減速器都應(yīng)在明顯位置標(biāo)注產(chǎn)品型號、制造廠家、生產(chǎn)日期等基本信息，以便用戶識(shí)別和追溯。安全標(biāo)志應(yīng)標(biāo)明安全警示符號或文字，提醒用戶在操作過程中注意安全，避免發(fā)生意外事故。包裝標(biāo)志在減速器的包裝上應(yīng)標(biāo)明產(chǎn)品名稱、數(shù)量、重量、體積以及運(yùn)輸和儲(chǔ)存過程中的注意事項(xiàng)，以確保產(chǎn)品在運(yùn)輸和儲(chǔ)存過程中的完好無損。8.1標(biāo)志378.2包裝防銹包裝材料8.2包裝應(yīng)選用具有有效防銹期的防銹包裝材料