《電氣控制與PLC技術(shù)及應(yīng)用》課件第8章 步進(jìn)梯形圖指令和SFC功能圖編程

第8章步進(jìn)梯形圖指令和SFC功能圖編程8.1

步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知8.4

SFC基本編程8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.6

工程實例——選擇性分支與匯合控制SFC編程實例和分析8.7

工程實例——并行分支與匯合控制SFC編程實例和分析8.8

狀態(tài)初始化命令（FNC60IST）簡介第8章步進(jìn)梯形圖指令和SFC功能圖編程采用SFC圖的編程方式就是針對這樣的問題而問世的。SFC圖編程對電氣技術(shù)人員的機(jī)械專業(yè)知識要求甚少，便于對步進(jìn)順序控制回路進(jìn)行程序設(shè)計。三菱公司的小型PLC在基本邏輯指令之外，增加了兩條簡單的步進(jìn)梯形圖指令：STL/RET，編程時配合大量狀態(tài)元件就可以用類似于SFC語言的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖方式來進(jìn)行。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明

STL：步進(jìn)觸點指令，用于步進(jìn)觸點的編程，STL指令僅僅對狀態(tài)器有效。

RET：步進(jìn)返回指令，用于步進(jìn)程序結(jié)束時返回原母線。

STL指令的意義為激活某個狀態(tài)，在梯形圖上體現(xiàn)為從母線上引出步進(jìn)觸點。步進(jìn)觸點只有常開觸點，沒有常閉觸點，用表示。STL指令有建立子母線的功能，以使該狀態(tài)的所有操作均在子母線上進(jìn)行，與STL觸點直接連接的線圈用OUT/SET指令，連接步進(jìn)觸點的其它繼電器觸點用LD或LDI指令表示。

RET指令用于返回主母線。執(zhí)行此指令，意味著步進(jìn)梯形圖回路的結(jié)束，在希望中斷一系列的工序而在主程序編程時，同樣需要RET指令。狀態(tài)轉(zhuǎn)移程序的結(jié)尾必須使用RET指令。 RET指令可多次編程。步進(jìn)指令表示方法a)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖b）狀態(tài)梯形圖c）指令表8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明

圖中每個狀態(tài)的子母線上將提供以下三種功能：

1）驅(qū)動負(fù)載。狀態(tài)可以驅(qū)動M、Y、T、S等線圈。可以直接驅(qū)動和用置位SET指令驅(qū)動，也可以通過觸點聯(lián)鎖條件來驅(qū)動。

2）給出轉(zhuǎn)移條件。當(dāng)轉(zhuǎn)移條件得到滿足時，轉(zhuǎn)移的狀態(tài)被置位，而轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)（轉(zhuǎn)移源）自動復(fù)位。

3）指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)。上述三種功能被稱為狀態(tài)的三要素，其中后兩個功能是必不可少的。

8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的建立方法

1）將復(fù)雜的任務(wù)或過程分解為若干個工序（狀態(tài)）。

2）對每個工序分配狀態(tài)元件。FX2N系列PLC共有1000個狀態(tài)元件（或稱狀態(tài)器），它們是構(gòu)成步進(jìn)順控指令的重要元素，也是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本組件。狀態(tài)器S0～S9用作SFC的初始狀態(tài)，S10～S19用作多運行模式中返回原點狀態(tài)，S20～S499用作SFC的中間狀態(tài)，S500～S899是電池后備，即使在掉電時也能保持其動作，S900～S999用作報警組件。

3）弄清各工作狀態(tài)的工作細(xì)節(jié)，確定狀態(tài)的三要素。

4）根據(jù)總的控制順序要求，將各個工作狀態(tài)聯(lián)系起來，構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明例：某臺車自動往返運動狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的建立臺車自動往返運動示意圖8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明工序分配的狀態(tài)元件驅(qū)動的負(fù)載轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移目標(biāo)0初始狀態(tài)S0無負(fù)載X000（SB）S201第一次前進(jìn)S20輸出線圈Y021，（M正轉(zhuǎn)）X011（SQ1）S212第一次后退S21輸出線圈Y023，（M反轉(zhuǎn)）X012（SQ2）S223暫停5秒S22定時器線圈T0T0S234第二次前進(jìn)S23輸出線圈Y021X013（SQ3）S245第二次后退S24輸出線圈Y023X012S0工序狀態(tài)元件分配、三要素確定8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明臺車自動往返狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

在STOP→RUN轉(zhuǎn)換時，M8002使S0置位。按下啟動按鈕SB，則小車由S0轉(zhuǎn)移到S20步，驅(qū)動Y021，當(dāng)小車前進(jìn)至前限位SQ1時，則由工序一轉(zhuǎn)移到工序二，驅(qū)動繼電器Y023，小車后退。當(dāng)后退至限位SQ2時，則由工序二轉(zhuǎn)移到工序三，啟動T0開始計時5秒。5秒后T0常開觸點閉合，則由工序三轉(zhuǎn)移到工序四，再次前進(jìn)。當(dāng)小車前進(jìn)至前限位SQ3時，則由工序四轉(zhuǎn)移到工序五，開始后退。當(dāng)后退至限位SQ2時，則由工序五轉(zhuǎn)移到初始狀態(tài)，等待再次按下啟動按鈕進(jìn)行下一輪循環(huán)。

8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖、指令表程序臺車自動往返運動狀態(tài)梯形圖和指令表8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換為狀態(tài)梯形圖、指令表程序的要點：

1、步進(jìn)觸點除了并聯(lián)分支/匯合的情況外，都與左母線相連。

2、每個狀態(tài)下的操作接在步進(jìn)觸點之后的臨時母線上。

3、轉(zhuǎn)移目標(biāo)的指定：順序連續(xù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移用SET指令；順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，用OUT指令。

4、狀態(tài)編程順序為：先進(jìn)行驅(qū)動，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移，不能顛倒。

5、步進(jìn)程序結(jié)束時要寫入RET指令。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.1步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）說明8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用1）狀態(tài)的動作與輸出的重復(fù)使用①狀態(tài)的地址號不能重復(fù)使用。②如果STL觸點接通，則與其相連的回路動作；如果STL觸點斷開，則與其相連的回路停止動作。但是在一個掃描周期以后，不再執(zhí)行指令（跳轉(zhuǎn)狀態(tài)）。③如圖8-2所示，在不同的步之間，可給同樣的輸出軟元件（Y2）編程。在這種場合下，狀態(tài)S21或S22接通時，輸出Y2動作。但是在前面的普通繼電器梯形圖內(nèi)容中提到，雙重線圈輸出時其處理、動作復(fù)雜，建議避免雙線圈輸出編程。在這里，由于在不同的狀態(tài)元件（分別在S21和S22狀態(tài)下輸出Y2線圈）下，則不存在剛才所說的“雙線圈輸出”問題。但是，如果在主程序上給與狀態(tài)內(nèi)的輸出線圈相同的軟元件（如Y2）編程，或者是在一個狀態(tài)內(nèi)給相同的輸出線圈編程，則與普通繼電器梯形圖中“雙重線圈”一樣看待，編程時務(wù)必請注意。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用2）輸出的互鎖

在狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，僅在瞬間（一個掃描周期）兩種狀態(tài)同時接通。因此，為了避免不能同時接通的一對輸出同時接通，需要根據(jù)各自可編程序控制器的“使用手冊”在可編程序控制器外部設(shè)置互鎖。此外，如圖8-3所示同時要在相應(yīng)的程序上設(shè)置互鎖。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用3）定時器的重復(fù)使用

如圖8-4所示，定時器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對同一軟元件編程。但是，在相鄰狀態(tài)中則不能編程。如果在相鄰狀態(tài)下編程，則工序轉(zhuǎn)移時定時器線圈不斷開，當(dāng)前值不能復(fù)位。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用4）輸出的驅(qū)動方法如圖8-5（a）所示，從狀態(tài)內(nèi)的母線（即STL內(nèi)的母線），一旦寫入LD或LDI指令后，對不需要觸點的指令就不能再編程。需要按圖8-5（b）將輸出位置變更或按圖8-5（c）插入常閉觸點（一旦PLC處于RUN運行狀態(tài)，M8000常開觸點就閉合）的方法改變這樣的回路。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用5）MPS、MRD、MPP指令的位置在狀態(tài)內(nèi)，不能從STL內(nèi)的母線中直接使用MPS、MRD、MPP指令。如編程需要按圖8-6所示，在LD或LDI指令之后編制程序。6）狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法

OUT指令與SET指令對于STL指令后的狀態(tài)（S）具有同樣的功能，都將自動復(fù)位轉(zhuǎn)移源。此外，還有自保持功能。但是，使用OUT指令時，在SFC圖中用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如圖8-7所示。8.1步進(jìn)梯形圖指令及其應(yīng)用8.1.2

步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）應(yīng)用7）可在狀態(tài)內(nèi)處理的順控指令

可在狀態(tài)內(nèi)處理的順控指令見表8-2。①在中斷程序與子程序中，不能使用STL指令。②在STL指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但其動作復(fù)雜，建議不要使用。8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系

8.2.1

步進(jìn)梯形圖指令的作用FX2N系列可編程序控制器內(nèi)置有利用SFC圖（SequentialFunctionChart狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，IEC標(biāo)準(zhǔn)）的順控功能。從SFC圖可編制指令語句表程序，而相反也可從指令語句表或梯形圖表示的程序轉(zhuǎn)變?yōu)镾FC圖，該指令就是步進(jìn)梯形圖指令（STL）。編程時通過步進(jìn)梯形圖指令（STL/RET）配合其軟元件狀態(tài)器S（S0~S999）可構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。其中S0~S9共10點為初始狀態(tài)器，是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的起始狀態(tài)；S10~S19共10點為回零狀態(tài)器；S20~S499共480點為通用狀態(tài)器；S500~S899共400點為掉電保持狀態(tài)器；S900~S999共100點為報警用狀態(tài)器。8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系

8.2.1

步進(jìn)梯形圖指令的作用1.步進(jìn)梯形圖指令的STL梯形圖及指令語句表表示

8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系

8.2.1

步進(jìn)梯形圖指令的作用2.步進(jìn)梯形圖回路的SFC圖表示

8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系

8.2.2

步進(jìn)梯形圖指令動作與SFC圖對應(yīng)關(guān)系8.2

步進(jìn)梯形圖指令的動作與SFC圖關(guān)系

8.2.3

SFC圖編程用設(shè)備利用個人計算機(jī)或A7PHP/HGP等備有圖像畫面的外圍設(shè)備以及與此對應(yīng)的編程軟件進(jìn)行SFC圖的編程。此外，利用SFC圖編寫的順控程序也可以指令語句形式保存在可編程序控制器中，因此，可以使用以指令為基礎(chǔ)的FX-10P或FX-20P等外圍設(shè)備。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.1

SFC圖的形態(tài)1.單流程處理的SFC

工序轉(zhuǎn)移的基本形式是單流程形式的控制。在動作簡單的順序控制中，只需單流程控制就已足夠了，但在具有各種復(fù)雜輸入條件或不同操作方法情況下，則要通過與后述選擇性分支和并行分支流程相結(jié)合，從而簡便地處理復(fù)雜的控制過程。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.1

SFC圖的形態(tài)2.多項工序的選擇性分支處理與并行分支處理SFC

如圖8-12所示，選擇執(zhí)行多項流程中的某一項稱為“選擇性分支”。如圖8-13所示。多項流程同時進(jìn)行的分支稱為“并行分支”。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.1

SFC圖的形態(tài)3.跳轉(zhuǎn)與重復(fù)流程SFC

如圖8-14所示，向下面的狀態(tài)直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為“跳轉(zhuǎn)”，以符號“”表示轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.1

SFC圖的形態(tài)3.跳轉(zhuǎn)與重復(fù)流程SFC

如圖8-15所示，向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為“重復(fù)”，同樣用符號“”表示轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.1

SFC圖的形態(tài)4.分支與匯合的組合流程SFC

如圖8-16和圖8-17為分支與匯合的組合流程SFC示意圖。圖8-16中的流程都是可能的。B的流程沒有問題，但在A流程的情況下，在并行匯合處有等待動作的狀態(tài)，請務(wù)必注意。圖8-17中左圖所示，不能作流程交叉的SFC圖，需要按圖8-17中右圖所示流程重新編程。利用它可實現(xiàn)以指令為基礎(chǔ)的程序向SFC圖的逆轉(zhuǎn)換。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識1.流程的分離具有多個初始狀態(tài)的SFC圖的程序，要按各初始狀態(tài)分開編程。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識2.分支回路數(shù)的限制在每一個分支點下的并行分支或選擇性分支回路數(shù)限制在8條以下；有多條并行分支或選擇性分支時，每個初始狀態(tài)（S0~S9）的回路總數(shù)不超過16條。圖中符號“”表示在流程中狀態(tài)的復(fù)位處理；符號“”表示向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移重復(fù)或向下面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移跳轉(zhuǎn)，或者向分離的其他流程上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識3.復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的程序編制在轉(zhuǎn)移條件回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP指令。對于復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的程序，按圖8-20所示要領(lǐng)進(jìn)行變形后再編制程序。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識4.狀態(tài)復(fù)位和輸出禁止①狀態(tài)的區(qū)間同時復(fù)位。②禁止運行狀態(tài)中有任何輸出。③將PLC的所有輸出繼電器（Y）斷開。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識5.特殊輔助繼電器為有效地編寫SFC圖，需要采用數(shù)種特殊輔助繼電器，其主要內(nèi)容如表8-3所示。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識6.RET指令的作用RET指令在一系列的STL指令最后編寫。執(zhí)行此指令，意味著步進(jìn)梯形圖回路的結(jié)束。在希望中斷一系列的工序而在主程序編程時，同樣需要RET指令。RET指令可多次編程。在STL指令的最后，沒有編寫RET指令時，會出現(xiàn)【程序出錯】，可編程序控制器不能運行。7.掉電保持用狀態(tài)S掉電保持用狀態(tài)S是用鋰電池作為后備電池保持其動作狀態(tài)。在機(jī)械動作中途發(fā)生停電之后，再復(fù)電時從這里繼續(xù)運行。S500~S899共400點為掉電保持狀態(tài)器。8.3

SFC流程的形態(tài)及編制SFC圖的預(yù)備知識8.3.2

編制SFC流程的預(yù)備知識8.上升沿/下降沿檢測觸點使用時注意事項在狀態(tài)內(nèi)使用LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF的上升沿/下降沿檢測觸點時，狀態(tài)斷開時變化的觸點，在狀態(tài)再次接通時被檢出。8.4

SFC基本編程

8.4.1

初始狀態(tài)編程1.初始狀態(tài)的使用方法將在SFC圖起始位置，通過STL指令以外的觸點驅(qū)動的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)。8.4

SFC基本編程

8.4.1

初始狀態(tài)編程2.初始狀態(tài)的作用①作為逆變換的識別軟元件。在從指令語句表向SFC圖進(jìn)行逆變換時，需要識別流程的起始段。因此，要將S0~S9用作初始狀態(tài)。若采用其他編號，就不能進(jìn)行逆變換。此外，用于初始狀態(tài)的STL指令要比用于其后狀態(tài)的一系列的STL指令先編程，最后再編寫RET指令。由此產(chǎn)生獨立的多個流程時，要相互分離編程。②如何防止雙重啟動。如圖8-23示例所示。例如在狀態(tài)S21動作時，即使再按下啟動按鈕，也是無效的，因為此時S0不工作。由此，防止了雙重啟動。8.4

SFC基本編程

8.4.2

中間狀態(tài)編程1.沒有分支與匯合的一般流程

8.4

SFC基本編程

8.4.2

中間狀態(tài)編程2.帶有跳轉(zhuǎn)與重復(fù)的一般狀態(tài)8.4

SFC基本編程

8.4.2

中間狀態(tài)編程2.帶有跳轉(zhuǎn)與重復(fù)的一般狀態(tài)8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

1.選擇性分支與匯合狀態(tài)的編程1）選擇性分支示例與一般狀態(tài)的編程一樣，選擇性分支編程時先進(jìn)行驅(qū)動處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序從左到右進(jìn)行。如圖8-28所示。8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

1.選擇性分支與匯合狀態(tài)的編程2）選擇性匯合示例選擇性匯合編程時首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動處理，然后向匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移，按順序從左到右進(jìn)行。這是為了能向SFC畫面進(jìn)行逆變換的必要規(guī)則。務(wù)必注意的是，在分支與匯合的轉(zhuǎn)移處理程序中，不能用MPS、MRD、MPP、ANB、ORB指令。此外，即使負(fù)載驅(qū)動回路也不能直接在STL指令后面使用MPS等指令。而且要注意程序的順序號，分支列與匯合列不能交叉。8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

2.并行分支與匯合狀態(tài)的編程1）并行分支示例與一般狀態(tài)的程序一樣，并行分支編程時首先進(jìn)行驅(qū)動處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序從左到右依次進(jìn)行。8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

2.并行分支與匯合狀態(tài)的編程2）并行匯合示例并行匯合編程時首先只執(zhí)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動處理，然后依次從左到右執(zhí)行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

2.并行分支與匯合狀態(tài)的編程2）并行匯合示例并行匯合編程時首先只執(zhí)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動處理，然后依次從左到右執(zhí)行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合

狀態(tài)的編程

3.分支與匯合的組合編程

8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合

狀態(tài)的編程

3.分支與匯合的組合編程

8.4

SFC基本編程

8.4.3

分支與匯合狀態(tài)的編程

3.分支與匯合的組合編程

8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.5.1

閃爍回路SFC編程示例8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.5.2

噴泉噴水控制系統(tǒng)8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.5.3

凸輪軸旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.5.4

多臺電動機(jī)順序起動與停止控制系統(tǒng)8.5

工程實例——單流程控制SFC編程實例和分析8.5.4

多臺電動機(jī)順序起動與停止控制系統(tǒng)8.6

工程實例——選擇性分支與匯合控制SFC編程實例和分析大、小球的選擇傳送控制系統(tǒng)SFC編程。如圖8-43所示為使用傳送帶將大、小球分類選擇傳送的機(jī)械系統(tǒng)示意圖。機(jī)械臂固連在傳送帶的下側(cè)，當(dāng)傳送帶右移則機(jī)械臂左行，當(dāng)傳送帶左移則機(jī)械臂右行。圖中左上