多旋翼飛行器設(shè)計與控制實踐 第02講-實驗平臺配置

第二講實驗平臺配置本課程提供的實驗平臺總體可以分成兩個部分：硬件平臺和軟件平臺。本注意：本講內(nèi)容主要針對獨立學(xué)習(xí)者或者實驗課程老師，需要完成代碼生成環(huán)境的部署工作并準備好實際飛行實驗的平臺。如果已經(jīng)有配置好的實驗平臺，讀者也可以跳過本講的內(nèi)容，直接在實驗平臺上按步驟完成后續(xù)實驗），與飛行實驗，一套可完成基本飛行任務(wù)的多旋翼硬件平臺是必不可少的。如右圖所示，本文選用的多旋翼硬件平臺主要由5個.飛行前的控制算法開發(fā)與仿真驗證（開.實際飛行實驗過程中用于地面發(fā)送控制有強大的計算性能與豐富的傳感器，來獲取飛行狀態(tài)并計算輸出動力系統(tǒng)的控制指令，實現(xiàn)多旋翼的飛行控制。本書選用目前應(yīng)用廣泛的Pixhawk系列開源自駕儀系統(tǒng)。其中，Pixhawk是一個獨立的開源硬件項目，致力于為教育、愛好和開發(fā)者提供易用、高品質(zhì)且低成本的自駕儀硬件。針對不同的飛行任務(wù)、性能需求和成本需求，Pixhawk提供了一系列的自駕儀硬件產(chǎn)品，極大地推動了多旋翼無人機行業(yè)的發(fā)展。3）遙控器系統(tǒng)：包含遙控器、接收機、充電器等，用于將地面控制人員（飛控手）的操控指令發(fā)給自駕儀以實現(xiàn)多旋翼的飛行操縱。4）動力系統(tǒng)：包含電池、螺旋槳、電子調(diào)速器（電調(diào)）和電機，用于接收自駕儀發(fā)送的PWM控制指令，通過螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生拉力與力矩，控5）機架系統(tǒng)：包含機身、機臂、起落架等，用于承載負載、動力系統(tǒng)和自駕儀，需要優(yōu)良的氣動和結(jié)構(gòu)強度來保證飛行任務(wù)可靠順利的完成。AerospaceBlockset控制器設(shè)計與仿真本實驗平臺依賴眾多軟件于工具來實現(xiàn)控制器設(shè)計、代碼自動生成、自駕儀代碼編譯、硬件在環(huán)仿真等功能。本書附帶的仿真軟件包內(nèi)有一鍵安裝腳本，只需運行安裝命令，即可完成所有軟件的安裝與配置。仿真軟件包中包含：Mathworks公司官方為Pixhawk自駕儀推出一個工具箱，用于將Simulink中設(shè)計的控制算法生成C代碼并編譯上傳到Pixhawk自駕儀硬件。FlightGearFlightGear代碼自動生成與固件編譯代碼閱讀與修改SimulinkSimulinkPSP工具箱硬件在環(huán)仿真WSL/Msys2/Cygwin編譯環(huán)境PX4Firmware源代碼PixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)地面計算機CopterSim3DDisplayQGC室內(nèi)外飛行實驗PixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機遙控器系統(tǒng)機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)控制器設(shè)計與仿真2）FlightGear飛行模擬器：一款非常受歡迎的開源飛行模擬器軟件，可以通過UDP接收Simulink發(fā)送的飛行狀態(tài)，方便地觀測Simulink仿真時飛機制軟件系統(tǒng)，它運行在Pixhawk系列自駕儀硬件平臺上，構(gòu)成了PixhawkPX4自駕儀軟硬件平臺，是FlightGearFlightGear代碼自動生成與固件編譯代碼閱讀與修改PXPX4Firmware源代碼硬件在環(huán)仿真WSL/Msys2/Cygwin編譯環(huán)境SimulinkPSP工具箱PixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)地面計算機CopterSim3DDisplayQGC室內(nèi)外飛行實驗PixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機遙控器系統(tǒng)機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)Pixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)Pixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)控制器設(shè)計與仿真4）PX4Toolchain編譯環(huán)境：用于將PX4原生代碼和PSP工具箱生成的控制器代碼編譯成.px4格式的固件，然后上傳并燒錄到Pixhawk自駕儀硬件中（類似于重裝系統(tǒng)的過程），重新啟動后就會自動運行PSP工具箱生成的控制算法。5）EclipseIDEforC/C++集成開發(fā)環(huán)境：用于FlightGearFlightGear代碼自動生成與固件編譯代碼閱讀與修改WSLWSL/Msys2/Cygwin編譯環(huán)境硬件在環(huán)仿真PX4Firmware源代碼SimulinkPSP工具箱PixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)地面計算機CopterSim3DDisplayQGC室內(nèi)外飛行實驗閱讀與修改PX4源代碼，是一款小巧的C/C++集室內(nèi)外飛行實驗成開發(fā)環(huán)境，功能類似于微軟的VisualStudio。注意：注意：目前RflySim高級版（RflySimAdvFree）中已經(jīng)使用VSCode來替換Eclipse作為代碼閱讀工具，Eclipse不再在安裝包中提供。6）QGroundControl（QGC）地面站：用于在多旋翼起飛前對Pixhawk自駕儀進行傳感器校準和參數(shù)調(diào)整等初始化工作，以及在飛機飛行過程中通過無線數(shù)傳接收飛行狀態(tài)并實時發(fā)送控制指令。7）CopterSim實時運動仿真軟件：北航可靠飛行控制研究組開發(fā)的針對PixhawkPX4自駕儀平臺的硬件在環(huán)仿真軟件，可以在軟件中配置多旋翼的模型，通過USB串口與Pixhawk自駕儀連接來實現(xiàn)硬件在環(huán)仿真，達到室內(nèi)模擬室外飛行測試的效果。控制器設(shè)計與仿真FlightGearFlightGear代碼自動生成與固件編譯代碼閱讀與修改WSLWSL/Msys2/Cygwin編譯環(huán)境PX4Firmware源代碼SimulinkPSP工具箱硬件在環(huán)仿真CopterSimCopterSim室內(nèi)外飛行實驗QGCPixhawk自駕儀系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)地面計算機3DDisplayPixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機遙控器系統(tǒng)機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)注意：目前RflySim高級版（RflySimAdvFree）中已經(jīng)使用RflySim3D來替換3DDisplay作為三維實時觀察工具，3DDisplay不再在安裝包中提供?？刂破髟O(shè)計與仿真8）3DDisplay/RflySim3D三維可視化視景軟件：北航可靠飛行控制研究組開發(fā)的多旋翼三維顯示軟件，通過UDP接收CopterSim的飛行數(shù)據(jù)來實時顯示多3DDisplay顯示軟件兩者共同構(gòu)成了硬件在環(huán)仿真平臺，兩者分布式獨立運行機制保證了多機多視角9）此外，我們還基于UE4/UE5開發(fā)了更逼真的3D場景引擎RflySim3D，可用于后期的圖像處理需求。FlightGearFlightGear代碼自動生成與固件編譯代碼閱讀與修改WSLWSL/Msys2/Cygwin編譯環(huán)境PX4Firmware源代碼SimulinkPSP工具箱硬件在環(huán)仿真遙控器系統(tǒng)遙控器系統(tǒng)室內(nèi)外飛行實驗CopterSimDDisplay3Pixhawk自駕儀系統(tǒng)地面計算機QGCPixhawkPixhawk自駕儀系統(tǒng)QGC地面計算機遙控器系統(tǒng)機架系統(tǒng)動力系統(tǒng)加載到虛擬光驅(qū)或者解壓拷貝到本機合適位置。件夾”按鈕，將當前路徑定位并進入到上一3）選中“PX4InstallScript.p”文件，點擊鼠標右鍵，在彈出右鍵菜單中點“運行”選項。注：另一種方法是在“命令行窗口”中輸入注意：目前下載的RflySim基礎(chǔ)免費版只提供PX41.7和1.8固件和Msys2編譯器，已經(jīng)能夠確保本課問/docs/#/4_Pro/Advanced4）在彈出的配置窗口中，根據(jù)實際軟硬件情況選擇合適配置（本課程推薦使用默認配置，對應(yīng)Pixhawk1（2M閃存版，px4fmu-v3_default編譯命令）自駕儀硬件，PX-1.7.3版本PX4固件，），5）耐心等待軟件包安裝部署完成，總共需要大注意：殺毒軟件可能會阻止本腳本生成桌面快捷方式。如果腳本提示快捷方式生成失敗，請關(guān)閉殺毒軟件(Win10系統(tǒng)還需要在設(shè)置頁面暫時關(guān)閉“實時保護”開關(guān))，并手動點擊安裝目錄下的GenerateShortcutCMD.bat腳本，自動生成所有軟件快捷方式。注意：如果想更改固件編譯版本或還原編譯環(huán)境，可以再次運行“PX4InstallScript”命令，更改對應(yīng)選項即可。 1）工具包安裝路徑。本平臺的所有依賴文件都會安裝在本路徑下，大約需要6G的空間。默認安裝路徑是“C:\PX4PSP”，如果C盤空間不夠可以選擇其他盤符下的路徑。注意：路徑名稱必須正確，且只能用純英文的路徑，否則會導(dǎo)致編譯失敗。2）PX4固件編譯命令。默認的編譯命令為“px4fmu-v3_default”，在PSP生成自動調(diào)用編譯器將其編譯為“px4fmu-v3_default.px4”格式固件文件，然后將該“.px4”文件上傳并燒錄到支持的硬件上，就可以實現(xiàn)算法的部署。不同的編譯命令的區(qū)別主要在于驅(qū)動加載和部分功能模塊的不同。下圖展示了部分Pixhawk系列的自駕儀硬件產(chǎn)品，其中“px4fmu-v3_default”而常用的“px4fmu-v2_default”支持最知名的Pixhawk1自駕儀。當然，PX4還支持其他的一些硬）， 注：第一次安裝完成后，除了重新運行本安裝腳本，另一種針對不同的Pixhawk硬件板子想更換不同的編譯命令（例如換成px4-fmu-v5_default）的方法，只需要在MATLAB中輸入命令：PX4CMD('px4-fmu-v5_default')或者使用命令：PX4CMDpx4-fmu-v5_default?Pixhawk1:px4fmu-v2_?Pixhawk1(2Mflash):px4fmu-v3_?Pixhawk4:px4fmu-v5_?PixhawkMini:px4fmu-v3_de?Pixhawk2:px4fmu-v3_?mRoPixhawk:px4fmu-v3_?HKPilot32:px4fmu-v2_d?Pixfalcon:px4fmu-v?MindPX/MindRacer:mindpx_判斷自己Pixhawk硬件對應(yīng)的1）打開QGroundControl地面站程序，進入到“設(shè)置”（齒2）用USB線插上Pixhawk，可以看到右上圖界面，會顯示閃存大小等信息，直接點擊“OK”；3）此時QGroundControl會自動從云端下載匹配的.px4固件，從下載鏈接可以判斷編譯命令。例如右圖為px4fmu-v3_default 3）PX4固件版本。PX4源代碼每年都會進行更新，目前最新的固件版本為1.11。隨著固件版本的升級，功能會逐漸增加，支持的新產(chǎn)品也越多，但是對舊的一些自駕儀硬件的兼容就會變差。本實驗課程推薦使用Pixhawk1（2M閃存版）自駕儀，對應(yīng)的編譯指令為“px4fmu-v3_default”，選用的固件版本PX4-1.7.3。4）PX4固件編譯器。由于PX4源代碼的編譯依賴于Linux編譯環(huán)境和相關(guān)組件，本平臺提供了三套編譯環(huán)境來實現(xiàn)Windows平臺下對Linux編譯環(huán)境的模擬，它們分別是：基于Windows環(huán)境和基于Cygwin的CygwinToolchain編譯器。注意，如果需要編譯≥PX4-1.8版本以上固件，請需要選擇CygwinToolchain編譯器；編譯≤PX4-1.8版本的固件，請選擇Msys2Toolchain編譯器。基于Msys2或Cygwin的本地編譯器，支持WIndows7~10平臺，而且部署方便，但是編譯效率較低。對于Windows101809及以上的系統(tǒng)版本，可以選擇安裝Win10WSL編譯器，這種方式可以大大加快編譯速度，而且兼容所有版本的PX4飛控固件?？赜布?對應(yīng)固件為px4fmu-v3)，推薦使用右上圖所示軟件安裝配置，和右下圖所示硬件連接配置。?使用書本推薦的px4fmu-v3_default編譯命令?使用書本推薦的PX41.7.3版本固件?Pixhawk1上自帶LED燈，不需要外接模塊，只需按右圖連接遙控器接收機。注意：Pixhawk2/3/4開始都不自帶LED等模塊，需要購買外接LED模塊?使用書本推薦的Msys2編譯器示例2：如果使用的是Pixhawk4飛控硬件(對應(yīng)固件為px4fmu-v5)，為獲取最佳實驗效果，推薦使用右上圖所示軟件安裝配置，和右下圖所示硬?使用PX41.8.2及以上版本固件（已知PX41.7.3固件無法識別S.BUS接收機，你需要使用PPM模塊進行轉(zhuǎn)接來獲取遙控器信號）Module口）來觀察燈光效果，使用JSTGH轉(zhuǎn)接線連接接收機（插在DSM/SBUSRC口）?使用px4fmu-v5_defa 5）是否全新安裝PSP工具箱。如果該選項設(shè)置為“是”，會將PSP工具箱安裝在本地MATLAB軟件中。如果PSP工具箱已經(jīng)安裝過，則會對PSP工具箱進行全新安裝。如果選擇“否”，腳本對PSP工具箱不做任何更改（不會卸載掉安裝的PSP工具箱或其他動作）。6）是否全新安裝其他依賴程序包。如果該選項設(shè)置為“是”，會將FlightGear、QGC地面站、CopterSim、3DDisplay等軟件部署在設(shè)定的安裝路徑上，并安裝Pixhawk硬件的相關(guān)驅(qū)動程序，以及在桌面生成這些軟件的快捷方式。如果安裝路徑上已經(jīng)部署過相關(guān)依賴軟件，選擇“是”則會刪除舊的安裝包并進行全新重新安裝。如果該選項設(shè)置為“否”則不做任何修改。7）是否全新配置固件編譯器編譯環(huán)境。如果該選項設(shè)置為“是”，會將選定的編譯器（Win10WSL、CygwinToolchain或Msys2Toolchain）部署在設(shè)定的安裝路徑上，如果環(huán)境已經(jīng)存在，則會清空舊的編譯環(huán)境，進行還原與全新部署。反之，如果該選項設(shè)置為“否”則不會進8）是否全新部署PX4固件代碼。如果該選項設(shè)置為“是”，會將選定的PX4Firmware源代碼部署在設(shè)定的安裝路徑上，如果固件存在，會刪除舊的固件文件夾，并進行全新部署。如果該選項9）是否全新編譯固件。如果該選項設(shè)置為“是”，會對部署固件進行預(yù)編譯，這樣可以大大節(jié)省后續(xù)代碼生成與編譯的時間，同時可以檢測環(huán)境安裝是否正常。如果該選項設(shè)置為“否”則不會進行任何更改。10）是否屏蔽PX4自身控制器輸出。如果該選項設(shè)置為“是”，會對Firmware中對電機的控制信號進行屏蔽，防止與生成代碼發(fā)生沖突。在實際飛行實驗前，這一項必須設(shè)置為“是”。如果選擇“否”，則不會進行對固件輸出進行屏蔽，可以用于測試PX4自帶的控制算法。1）上述腳本安裝完成后，可以在桌面上的RflyTools文件夾看到生成的如右圖所示的核心工具的快捷方式。其中，根據(jù)用戶配置選擇的具體編譯器譯器快捷方式只會出現(xiàn)一個。 2）如圖所示，在安裝路徑（默認是“C:\PX4PSP”）會出現(xiàn)所有軟件的存儲文件夾。需要注意的是，本平臺所有軟件都是和系統(tǒng)自身軟件完全綠色的（或稱可攜式軟件，最大特點是和系統(tǒng)其他軟件完全獨立，移除后也不會將任何紀錄留在本機計算機上）。也就是說，如果系統(tǒng)原來安裝有QGroundControl或FlightGear等軟件，本仿真平臺的軟件與之不會沖突，可以完全獨立共存?！癋irmware”文件夾中存儲的是PX4的源代碼；“examples”文件夾是PSP工具箱附帶的儲著一個Python環(huán)境，用于實現(xiàn)PSP工具箱中的自動代碼上傳等功能。3）如右圖所示，在MATLAB主界面的“附加功能”-“管理附加功能”頁面，可以看到新安裝的PSP工具箱圖標。在該頁面可以對PSP工具箱進行一些管理設(shè)置，例如禁用、卸載、查看安裝目錄等。需要注意的是，本工具箱只需安裝一次即可給本機上所有R2017b及以上版本的MATLAB使用。注意：注意：MATLAB2021a開始在附加功能中無法看到PX4PSP的工具箱，但這不影響使用。4）如右圖所示，任意打開一個Simulink文件，點擊“庫瀏覽器（SimulinkLibraryBrower鈕，可以在其中找到PSP工具箱的??敗，??敗，pathdef?如果想完全卸載本平臺軟件，只需要簡單執(zhí)如果想完全卸載本平臺軟件，只需要簡單執(zhí)刪除安裝目錄（默認“C:\PX4PSP”）文件夾MATLAB的“管理附加功能”項目中，點擊卸載按鈕，卸載PSP工具箱。（如果這里卸載失也可以關(guān)閉MATLAB后刪除計算機內(nèi)[文 “FlightGear-F450”、“CopterSim”、得到的軟件界面如右圖所示，逐一確認各個軟件可以正常運行。2）雙擊桌面快捷方式“Eclipse”，可以Eclipse菜單欄上點擊“File”–“import…”–“C/C++”–“ExistingCodeProject”點擊下方“next”。在彈出新窗口的“ExistingCodeLocation”欄目，點擊“Browse”按鈕瀏覽選到安裝路徑（默認是“C:\PX4PSP”）下的“Firmware”文“Finish”按鍵。何功能。如果Eclipse無法訪問或正常運行3)完成上述步驟后，如右圖所示，在“Firmware”固件的代碼和結(jié)構(gòu)，可以在其中閱讀PX4代碼，并嘗試修改。也可以http://dev.px4.io/en/，更清楚地了解算法的構(gòu)架與實現(xiàn)原理，加深對實際飛行控制系統(tǒng)的理解。注意：如果是第一次打開Eclipse，會有一個Welcome歡迎標簽頁，先手動關(guān)閉該標 4）雙擊桌面的“Msys2Toolchain”（或根據(jù)安裝選項選擇“CygwinToolchain”、“Win10WSL”），可以彈出右上圖所示的命令窗口界面。由于本編譯環(huán)境本質(zhì)上是一個Linux模擬系統(tǒng)，因此可以在其中輸入基本的Linux指令（例如“l(fā)s”、“pwd”、“gcc--version”等），查看運行效果。因此對于不熟悉Linux操作的讀者來說，本編譯器軟件也可以作為一個Linux的學(xué)習(xí)與練習(xí)工具。該編譯器更重要的功能是編譯PX4的源代碼，生成.px4固件文件。如右圖所示，可以在命令行中輸入“makeclean”來清除舊的編譯信息，以及輸入“makepx4fmu-v3_default”等指令來編譯需要的.px4格式固件文件（默認存儲在“C:\PX4PSP\Firmware\build\px4fmu-v3_default\px4fmu-v3_default.px4”）。由于PSP在代碼生成后會自動調(diào)用本編譯環(huán)境，因此普通讀者不需要掌握其使用方法。?本課程推薦的遙控器有兩款，分別是樂迪AT9S遙控器和FutabaT14SG遙控器。購買遙控器時需要選擇“左手油門（美國手，Mode2）”的遙控器，即左側(cè)搖桿為油門桿，沒有自動回中功能。?這兩款遙控器的接收機都具備S.BUS輸出功能，可以通過一根數(shù)據(jù)線將所有通道的PWM信號傳輸給自駕儀，使用較為簡單。?樂迪AT9S價格較為便宜，適合室內(nèi)課程使用；而FutabaT14SG的性能和可靠性更強，價格也非常昂貴，適合用于室外實驗驗證。?下文將詳細描述兩種遙控針對課程的設(shè)置方法。其余遙控器的設(shè)置也可以參考這兩款遙控器的設(shè)置方法。 本實驗首選的遙控器為樂迪AT9S遙控器和配套電池，3S，11.1V）和配套充電器，用于給遙控器供電；JR線（也可用杜邦線代替用于連接接收機與Pixhawk自駕儀；MicroUSB數(shù)據(jù)線，用于連接接Pixhawk自駕儀和計算機。(2)遙控器充電與電池安裝線(正極)朝上(2)遙控器充電與電池安裝線(正極)朝上插在插座上，同時電池的四口充電頭（平衡頭）插在充電器右下側(cè)的插口上，紅色線在最左側(cè)，即可開始充電。處于充電狀態(tài)時，充電器的指示燈為紅色，當電池電量充滿時，指示燈變?yōu)榫G色，此時充電完成，拔下電池放入電池后殼。注意：充電時將電池從遙控器中拔出，避免充電的同時使用遙控器。2）遙控器電池安裝方式為：打開遙控器后側(cè)下方電充電器池槽（向下推即可），將電池供電頭（紅色接口，注：充電器非必須，也可以使用USB注：充電器非必須，也可以使用USB線連接在遙控器的Micro-USB口進行充電。池槽左側(cè)二口排插上，保證正極（紅色電線）朝上。1）按右圖連線，接收機右下側(cè)排針通過JR線連接到飛控最左側(cè)排針（注意線序，接收機LED燈暗紅色說明線接反了），將USB與電腦USB口連接，給接收機供電。2）遙控器重新配對（默認情況已經(jīng)連接完畢，只有連接出現(xiàn)問題時才需要重新配對）。打開遙控器電源，用筆尖長按接收機右側(cè)面的按鍵超過一秒，此時LED燈閃爍，指示尋找距離最近的遙控器（此時應(yīng)該將其他遙控關(guān)閉），并開始對碼。LED燈閃爍7~8次后變?yōu)槌Ａ?，說明對碼完畢，遙控器與接收機建立連接。3）S.BUS信號模式選擇。S.BUS模式使得可以通過一根JR線完成所有通道PWM信號的傳輸，從而建立接收機與飛控的連接。如果LED燈為藍白色，說明此時屬于S.BUS模式，不需要進行設(shè)置。如果LED燈為紅色，則需要短按接收機右側(cè)面按鍵兩次（1秒內(nèi)），LED燈變?yōu)樗{白色說明S.BUS模式切換完畢。1、正確連接自駕儀與接收機，用USB數(shù)據(jù)線連接自駕儀與電腦，打開遙控器，打開QGroundContr點擊“齒輪”按鈕進入設(shè)置頁面，再點擊“Radio”口（遙控器）按鈕，進入右圖的遙控器配置頁面3、如果可以觀察到右圖最右側(cè)的“ChannelMonitor”下面顯示各個通道和滑塊，且推動遙控器上的搖桿滑塊會隨之移動，說明接收機已經(jīng)配置并2）設(shè)置語言為中文以及關(guān)閉聲音彈出下左圖的模型設(shè)置頁面。?將光標移動到上圖的“PARAMETER”上，可進入遙控器參數(shù)設(shè)置頁面，?滾動遙控器面板的“方向滾輪”選中“English”條目?再滾動“方向滾輪”?將語言改變?yōu)橄聢D所示的“簡體”將語言設(shè)置為中文?通過同樣的方法，如圖所示，將聲音選項從“打開”調(diào)整為“關(guān)閉”??3）多旋翼模式設(shè)置長按遙控器面板的“模式”按鈕，進入下圖所示的“基礎(chǔ)菜單”設(shè)置界面，點擊“機型選擇”，進入下圖所示的機型選在“機型”條目，將“直升機模型”更改為“多旋翼模型”，然后長按遙控器面板的“確認”按鈕超過一秒，如下圖所示，將遙控模式設(shè)置為多旋翼。4）油門通道反向設(shè)置?樂迪遙控器的多旋翼模式的油門通道與Pixhawk的定義是相反的，因此需要進行調(diào)整。CH55）CH5模式切換通道設(shè)置CH5?由于實驗需求，需要將遙控器的第五通道（CH5）映射為左上角的三段開CH3關(guān)，用于控制器的模式切換使用。?長按遙控器面板的“模式”按鈕，進入下圖所示的“基礎(chǔ)菜單”設(shè)置界面，?按下圖所示，進入“五通”設(shè)置頁面，“SwE”（左上角前沿面開關(guān)“E”）。同理設(shè)置CH6位“SwG”。在主頁面，按下遙控器的“返回”按鈕，可以出現(xiàn)如下“舵量顯示”界面，此時撥動各個搖桿可以看到每個通道PWM值得變化情況。注意：下圖界面黃色區(qū)域上側(cè)100對應(yīng)PWM值位于左側(cè))，黃色區(qū)域下側(cè)100對應(yīng)PWM值注意：因為各種誤差的存在，實際自駕儀接收到的注意：因為各種誤差的存在，實際自駕儀接收到的PWM信號并不完全等于1100-1900的范圍，例如樂迪遙控器的范圍通常為1065-1933（可以如右下圖在QGC中設(shè)置–Parameters–RadioCalibration頁面查看）。因此，遙控器校準對于自駕儀正常識別飛控手從遙控器發(fā)送的指令至關(guān)重箭頭表示CH2CH3開關(guān)箭頭表示CH2CH3開關(guān)模式確定方向滾輪注：箭頭表示PWM值增大的