CHT 6003-2016 車載移動測量數(shù)據(jù)規(guī)范（正式版）

車載移動測量數(shù)據(jù)規(guī)范2016-12-29發(fā)布國家測繪地理信息局發(fā)布Ⅲ本標準的起草規(guī)則依據(jù)GB/T1.1—2009。本標準由國家測繪地理信息局提出并歸口。本標準起草單位：四川省第三測繪工程院、武漢大學、南京師范大學、立得空間信息技術股份有限公司、北京四維遠見信息技術有限公司、北京市測繪設計研究院、天津市勘察院、青島市勘察測繪研究院、武漢市測繪研究院、廣州市城市規(guī)劃勘測設計研究院、四川國測地下空間信息科技有限公司、武漢海達數(shù)云技術有限公司、成都市溫江區(qū)規(guī)劃管理局、河南省測繪工程院。本標準主要起草人：李勝、陳勇、邵振峰、盛業(yè)華、張云、文學虎、彭劍秋、賈云威、王留召、韓友美、V車載移動測量數(shù)據(jù)是新型基礎地理信息數(shù)字產(chǎn)品的重要組成部分，極大地彌補了傳統(tǒng)數(shù)字化測繪中以數(shù)字線劃圖(DLG)、數(shù)字柵格圖(DRG)、數(shù)字高程模型(DEM)、數(shù)字正射影像圖(DOM)為代表的基礎地理信息數(shù)據(jù)成果的不足，具有豐富的地理空間信息，是數(shù)字城市、智慧城市建設必不可少的基2點云密度densityofpointcloud單位面積上點的平均數(shù)量。[CH/T8023—2011,術語和定義3.5]車載激光點云vehicle-bornelaserpointclond在車載移動載體上采用激光探測與測量技術，獲取的地物連續(xù)密集激光測量點的集合，具備空間位置，還可包含強度或色彩等信息。車載視頻vehicle-bornevideo在車輛行駛過程中，利用安裝在車輛平臺上的視頻采集設備所拍攝的視頻數(shù)據(jù)。車載可定位視頻vehicle-bornelocatablevideo在車輛行駛過程中，利用車載視頻采集設備所拍攝的視頻數(shù)據(jù)，其每一幀視頻影像與定位和方向信息都存在嚴格同步關聯(lián)關系。4時空參照系4.1空間參照系平面坐標系宜采用2000國家大地坐標系(CGCS2000)。采用依法批準的獨立平面坐標系時，應與CGCS2000建立轉換關系。高程系統(tǒng)采用正常高系統(tǒng)，高程基準宜采用1985國家高程基準。采用依法批準的獨立高程基準時，應與1985國家高程基準建立轉換關系。4.2時間參照系時間系統(tǒng)宜采用協(xié)調世界時(UTC)。5數(shù)據(jù)內容5.1數(shù)據(jù)類別車載移動測量數(shù)據(jù)包括車載移動實景影像、車載移動全景影像、車載激光點云、車載可定位視頻等。5.2車載移動實景影像車載移動實景影像數(shù)據(jù)內容應包括影像和時間、位置信息，車載移動可量測實景影像數(shù)據(jù)內容還應包括內外方位信息，并可構成立體像對，影像像素數(shù)不小于500萬像素。5.3車載移動全景影像車載移動全景影像數(shù)據(jù)內容應包括全景影像和時間、位置信息，還可包括姿態(tài)信息。車載移動全景影像像素數(shù)不小于1200萬像素。35.4車載激光點云車載激光點云數(shù)據(jù)內容應包括各點的三維空間位置數(shù)據(jù)，還可包括各點的強度、回波、色彩、時間標記等信息。5.5車載可定位視頻車載可定位視頻數(shù)據(jù)內容應包括視頻序列和時間、位置、方向等信息，視頻分辨率不小于1280×720像素，視頻幀率不小于24幀/秒，時間同步誤差不超過0.1秒。6數(shù)據(jù)成果6.1成果精度車載移動測量各類數(shù)據(jù)成果精度應符合表1的規(guī)定。表1車載移動測量各類數(shù)據(jù)成果精度點位精度高程精度優(yōu)于0.05° 30m內 不大于5像素 車載激光點云距離激光發(fā)射源30m內(如高速公路改擴建等對測I級距離激光發(fā)射源50m內 距離激光發(fā)射源70m內圖測繪的要求內標準差滿足1:2000地 46.2數(shù)據(jù)格式及規(guī)格車載移動測量各類數(shù)據(jù)格式及規(guī)格應符合表2的規(guī)定。表2車載移動測量數(shù)據(jù)格式及規(guī)格拼接處錯位誤差10像素以上的比例應小于5%,水平視場角應為360°,垂直視場角不低于180°I級 一6.3數(shù)據(jù)集組織結構車載移動實景影像數(shù)據(jù)集組織結構及組織結構說明參見附錄A。車載移動全景影像數(shù)據(jù)集組織結構及組織結構說明參見附錄B。車載激光點云數(shù)據(jù)集組織結構及組織結構說明參見附錄C。車載可定位視頻數(shù)據(jù)集組織結構及組織結構說明參見附錄D。6.4元數(shù)據(jù)車載移動實景影像元數(shù)據(jù)按附錄E的要求填寫。車載移動全景影像元數(shù)據(jù)按附錄F的要求填寫。車載激光點云元數(shù)據(jù)按附錄G的要求填寫。車載可定位視頻元數(shù)據(jù)按附錄H的要求填寫。6.5成果包裝數(shù)據(jù)產(chǎn)品應由數(shù)據(jù)集、元數(shù)據(jù)等構成，宜以硬盤、磁帶等介質存儲。外包裝上應標識數(shù)據(jù)標記、生產(chǎn)單位、生產(chǎn)時間、版次/年份、采集區(qū)域、采集時間、采集天氣、數(shù)據(jù)量等內容。6.6數(shù)據(jù)成果標識及示例參考6.6.1車載移動實景影像數(shù)據(jù)集的標識及示例車載移動實景影像的標識通過車載移動實景影像文件名標識。車載移動實景影像文件名宜包含車載移動實景影像獲取的設備編號、朝向代號、獲取時間和序號。車載移動實景影像文件名及示例為：文件名：設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。每一個車載移動可量測實景影像的數(shù)據(jù)成果標識還應包含車載移動實景影像、內方位元素、外方位元素和時間參數(shù)的相關信息，以文件名或文本文件的方式對每一個車載移動可量測實景影像進行5標識。6.6.2車載移動全景影像數(shù)據(jù)集的標識及示例車載移動全景影像的標識通過車載移動全景影像文件名標識。車載移動全景影像文件名宜包含車載移動全景影像獲取的設備編號、朝向代號、獲取時間和序號。車載移動全景影像文件名及示例為：文件名：設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。6.6.3車載激光點云數(shù)據(jù)集的標識及示例車載激光點云的標識通過車載激光點云文件名標識。車載激光點云文件名宜包含獲取車載激光點云的設備編號、朝向代號、獲取時間和序號。車載激光點云文件名及示例為：文件名：設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。6.6.4車載可定位視頻數(shù)據(jù)集的標識及示例車載可定位視頻的標識宜包含一個視頻流數(shù)據(jù)文件、一個視頻流對應的同步時間參數(shù)文件和一個關聯(lián)視頻每幀影像拍攝位置的同步定位參數(shù)文件。視頻流數(shù)據(jù)文件名宜包含視頻流獲取的設備編號、朝向代號、獲取時間和序號。視頻流數(shù)據(jù)對應的同步時間參數(shù)文件、同步定位參數(shù)文件的命名方式與視頻流數(shù)據(jù)文件的命名方式相同；不同的是，同步時間參數(shù)文件名的最前端用字符“T”表示時間，同步定位參數(shù)文件名的最前端用字符“P”表示定位。車載可定位視頻文件名及示例為：視頻流數(shù)據(jù)文件名：設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。同步時間參數(shù)文件名：T+設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。同步定位參數(shù)文件名：P+設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.***。7質量檢查與評定7.1一般規(guī)定7.1.1成果質量檢查應嚴格實行兩級檢查一級驗收制度。各級檢查應獨立進行，不應省略或代替。過程檢查對批成果中的單位成果進行全數(shù)檢查。最終驗收對批成果中的單位成果進行全數(shù)檢查，并評定批成果質量等級。驗收對批成果中的單位成果進行抽樣檢查，并評定批成果質量等級。7.1.2通過下一級檢查的批成果才能進行上一級檢查，上一級檢查應復核下一級檢查記錄。7.1.3各級檢查出的問題和錯誤、復查的結果應在檢查記錄中記錄，并編寫檢查報告。檢查記錄及檢查報告成果一并提交。7.1.4質量檢查的內容包括幾何精度檢查、數(shù)據(jù)質量檢查、完整性檢查和附件質量檢查。7.1.5質量檢查的依據(jù)包括有關技術標準、工程合同、經(jīng)批準的技術設計書和相關補充規(guī)定，以及項目過程中已明確的各種問題處理單、問題回復等技術文件。67.2樣本量的確定7.2.1車載移動測量數(shù)據(jù)宜以千米(km)為單位劃分單位成果。7.2.2當檢查的單位成果總數(shù)大于或等于201km時，應以千米為單位對全部成果劃分檢查批次，批次數(shù)量應最小，各批次的批量應均勻，批次確定宜與前期檢查批次順延。7.2.3樣本量的確定應符合表3的規(guī)定。7.3抽取樣本7.3.1樣本抽取應遵循隨機抽取、均勻分布、有代表性的原則。7.3.2樣本抽樣按表3的規(guī)定執(zhí)行，其中技術設計書、生產(chǎn)過程中的相關補充規(guī)定、技術總結、檢查報告和檢查記錄，以及儀器檢定證書和檢查資料復印件等資料應全部抽取。表3樣本量確定車載移動測量數(shù)據(jù)(以千米為單位)35797.4檢查方法檢查方法采用軟件檢查和人機交互檢查相結合的方法進行。7.5檢查內容及錯漏分類7.5.1車載移動實景影像車載移動可量測實景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類見附錄I。車載移動不可量測實景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類見附錄J。7.5.2車載移動全景影像車載移動全景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類見附錄K。8(責料性附錄)車峻卷動實景影像數(shù)蛋集組織結構⑦⑦aPtu⑦RmBquiounbxY_m_d圖A.1車酸移結實景影像敗暑集組敘站構圖B.1給出了車載移動全景影像數(shù)據(jù)集組織結構。PanoSyncnumberY_mdYmdhmsms②②RawDataProjectSyncnumberY_m_dYmdhmsmslPanoEquinumberY_m_dYmdhmsms_YmdProjectEquinumberY_m_dYmdhmsm②ParaEquinumberY_m_d000260_pl.xml2)Project子目錄包括三級目錄：第一級目錄命名方式為Syncnumber(同步器號);第二級目分、秒、毫秒),存放全景影像的GNSS,IMU文件，分別為Rover.**3)Para子目錄包括兩級目錄：第一級目錄命名方式為Syncnumber(同步器號);第二級目錄命名方式為Y_m_d(年、月、日),存放影像的相關參數(shù)文件，其中*_pl.xml為車載移動全景影像外方位元素文件。b)ResData(成果數(shù)據(jù))分為Pano、Project和Para三個子目錄，其中Pano子目錄存放車載移動全景影像數(shù)據(jù)，Project子目錄存放可量測車載移動全景影像坐標、姿態(tài)和時間數(shù)據(jù)，Para子1)Pano子目錄包括三級目錄：第一級目錄命名方式為Equinumber(設備編號);第二級目錄命名方式為Ymd(年、月、日);第三級目錄命名方式為YmdhmsmsYmdhmsms(開始2)Project子目錄包括三級目錄：第一級目錄命名方式為Equinumber(設備編號);第二級目錄命名方式為Y_m_d(年、月、日);第三級目錄命名方式為Ymdhmsms_Ymdhmsms(開時間文件Project.idx、設備和工程信息文件Projectinfo.xml。3)ara子目錄包括兩級目錄：第一級目錄命名方式為Equinumber(設備編號);第二級目錄命名方式為Y_md(年、月、日),存放影像的相關參數(shù)文件，其中*_pl.xml為車載移改全景影像外方位元素文件。圖C.1給出了車載激光點云數(shù)據(jù)集組織結構。⑦B?②圖C.1車載激光點云數(shù)據(jù)集組織結構C.2車載激光點云數(shù)據(jù)集組織結構說明車載激光點云數(shù)據(jù)目錄包含RawData(原始數(shù)據(jù))、ResData(成果數(shù)據(jù))兩個子目錄：a)RawData(原始數(shù)據(jù))分為POS、IMG、LaserData和Para四個子目錄，其中POS子目錄存放位置姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)，IMG子目錄存放車載激光點云匹配的影像原始數(shù)據(jù)，LaserData子目錄存放原始車載激光點云數(shù)據(jù)和解碼車載激光點云數(shù)據(jù)，Para子目錄存放相機參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和轉換參數(shù)：1)POS子目錄包括三個并列子目錄：目錄命名方式分別為IMU、GNSS和DMI(里程數(shù)據(jù)),其中IMU子目錄存放的文件的擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定，GNSS子目錄存放的文件采用RENEX格式，DMI子目錄存放的文件的擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定。2)IMG子目錄包括兩級目錄：第一級目錄命名方式為RawIMG(原始影像數(shù)據(jù));第二級包括多個并列子目錄，命名方式為A、B等(相機號),存放影像原始數(shù)據(jù)，影像命名方式為相3)LaserData子目錄包括兩級目錄：第一級目錄包含兩個并列子目錄，命名方式分別為RawLaserData(原始車載激光點云數(shù)據(jù))、ResLaserData(解碼車載激光點云數(shù)據(jù))。RawLaserData子目錄包含多個并列存放原始車載激光點云數(shù)據(jù)，命名方式為時間+激光頭+Raw+流水號，擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定(參見示例1);ResLaserData子目錄包含多個并列子目錄，其命名方式為ResHead01、ResHead02等，存放解碼車載激光點云數(shù)據(jù)，命名方式為時間+激光頭十Res+流水號，擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定(參見示例2)。4)Para子目錄包括三個并列目錄：第一個并列子目錄命名方式為CameraPara(相機參數(shù)),存放相機參數(shù)；第二個并列子目錄命名方式為SystemPara(系統(tǒng)參數(shù)),存放系統(tǒng)參數(shù)；第三個并列子目錄命名方式為ConversionPara(坐標轉換參數(shù)),存放坐標轉換參數(shù)。三類文件的擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定。b)ResData(成果數(shù)據(jù))分為ResPOS,CorIMG、Point_Cloud三個子目錄，其中ResPOS(組合導航解算數(shù)據(jù))子目錄存放位置姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)，CorIMG(畸變改正影像數(shù)據(jù))子目錄存放車載激光點云匹配的影像原始數(shù)據(jù)，PointCloud(激光點云數(shù)據(jù))子目錄存放處理后的車載激光點云數(shù)據(jù)：1)ResPOS子目錄包括兩個并列子目錄：第一個并列子目錄的命名方式為Track_Result,存放軌跡數(shù)據(jù)，文件的擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定；第二個并列子目錄的命名方式為IMG-POS,存放影像定位測姿數(shù)據(jù)，文件的擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定。2)CorIMG子目錄包括多個并列子目錄，并列子目錄的命名方式為A、B等(相機號),存放畸變改正的影像數(shù)據(jù)，影像命名方式為相機號+Cor+流水號。3)PointCloud子目錄包括多個并列子目錄，并列子目錄的個數(shù)根據(jù)系統(tǒng)激光頭的個數(shù)而定，并列子目錄的命名方式為Head01Point_Cloud、Head02Point_Cloud等，存放處理后的車載激光點云數(shù)據(jù)。激光點云數(shù)據(jù)的命名方式為時間十工程名+激光頭號+Poc+流水號，擴展名根據(jù)硬件系統(tǒng)而定。車載可定位視頻數(shù)據(jù)集組織結構D.1車載可定位視頻數(shù)據(jù)集組織結構圖②②Vn視頻采集設備的同步時間參數(shù)文件：1)原始視頻流文件可以為MPEG格式的視頻流文件，也可以是AVI格式的視頻流文件，依視頻采集設備不同而不同。視頻流文件個數(shù)隨原始數(shù)據(jù)采集規(guī)則而變化，例如：原始數(shù)開始時間保持一致(精確到毫秒，如20140428001849069);原始數(shù)據(jù)采集規(guī)則為開關機存儲1次，則每打開1次視頻采集設備，則自動生成1個與采集開始時間保持一致(如20140428001849069)的視頻流文件。2)同步時間參數(shù)文件為TXT文本格式，文件名與對應視頻采集設備開始采集的時間保持一致(若在整個數(shù)據(jù)采集過程中，視頻采集設備多次開關機，則同步時間參數(shù)文件就有多個),文件內容記錄對應視頻采集設備開始采集時的UTC時刻(精確到毫秒，如20140428001849069)和每1幀或每n幀視頻影像拍攝時的UTC時刻(精確到毫秒，如3)GNSS同步定位設備數(shù)據(jù)文件格式隨著GNSS設備型號的不同而不同，如JAVAD接收機的JPS格式，文件內容是GNSS設備所接收的GNSS衛(wèi)星的星歷參數(shù)、導航電文、載波信號等數(shù)據(jù)。該文件的個數(shù)由車載GNSS設備的啟動、終止次數(shù)決定。例如，整個數(shù)據(jù)采集過程中，GNSS設備只開關機1次，則GNSS同步定位數(shù)據(jù)文件個數(shù)為1。b)ResData(成果數(shù)據(jù))子目錄包括兩級目錄，第一級目錄包括多個并列的可定位視頻目錄，其命名方式為各攝像機編號(如Dv1,…,Dvn),第二級目錄的命名方式為多個可定位視頻分段目錄(如V1,…,Vn)和元數(shù)據(jù)文件，每個可定位視頻分段目錄存放處理后的視頻流片段文件、同步時間參數(shù)文件和同步定位參數(shù)文件：1)視頻流片段文件命名方式為設備編號+朝向代號+獲取時間十序號.mpeg。2)同步時間參數(shù)文件命名方式為T+設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.txt,該文件每一行記錄該視頻分段的每一幀視頻拍攝時的UTC時刻(精確到毫秒，如3)同步定位參數(shù)文件命名方式為P+設備編號+朝向代號+獲取時間+序號.txt,該文件每一行記錄該視頻分段的每一幀視頻拍攝時的三維地理坐標(緯度、經(jīng)度、大地高，經(jīng)緯度精確到小數(shù)點后9位，大地高精確到毫米)數(shù)據(jù)。4)元數(shù)據(jù)文件記錄對應視頻采集設備的車載可定位視頻的各項元數(shù)據(jù)信息，填寫要求按附錄H的規(guī)定執(zhí)行。填寫說明123圖幅號456789相機相對朝向前后車載移動實景影像間隔隱私處理如：空間大地坐標系車載移動全景影像元數(shù)據(jù)應符合表F.1的規(guī)定。填寫說明123圖幅號456789垂直視場角前后車載移動全景影像間隔隱私處理如：空間大地坐標系填寫說明123圖幅號456789激光器相對朝向如：1—左側、2—右側點云密度點云強度范圍點云色彩信息點云高程精度點云平面精度如：空間大地坐標系填寫說明123圖幅號456789如：ASCII水平視場角如：82.3°垂直視場角如：82.3°如：開始時刻2014-11-18-14-0576,視頻時長01:10:50:180,含義為1小時10分50秒180毫秒。用于對原始采集攝像機相對朝向表H.1(續(xù))填寫說明如：空間大地坐標系 (規(guī)范性附錄)車載移動不可量測實景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類車載移動不可量測實景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類見表J.1。表J.1車載移動不可量測實景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類項A(嚴重錯漏)B(錯漏)C(一般錯漏)D(輕微錯漏)曝光曝光嚴重過度曝光輕微過度或不足，明暗程曝光輕微過度或不足，不影響法分辨出地物目標，大片噪點識別色，但不影響目標物的識別問題無損圖像損壞，不占整個影像數(shù)量的比例≥5%失數(shù)量占整個影像數(shù)量的比例0.5%≤影像占整個影像數(shù)量的比例<0.5%的影像出現(xiàn)漏采區(qū)域一一一附件(規(guī)范性附錄)車載移動全景影像數(shù)據(jù)成果的質量元素、權重、錯漏分類車載移動全