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文檔簡(jiǎn)介
工業(yè)機(jī)器人編程與操作(ABB)1.建立一個(gè)可以運(yùn)行的RAPID運(yùn)動(dòng)程序(以三角形為例)
3.3編寫循跡程序
1.添加指令操作第1步:在操作界面單擊“程序編輯器”;3.3編寫循跡程序
第2步:確定已選定的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo);3.3編寫循跡程序
第3步:選中<SMT>為添加指令位置,打開添加指令菜單;3.3編寫循跡程序
第4步:在指令列表中選擇MoveJ指令;3.3編寫循跡程序
第5步:?jiǎn)螕簟?”,編輯MoveJ指令中的數(shù)據(jù);3.3編寫循跡程序
第6步:編輯指令中程序數(shù)據(jù)參數(shù);3.3編寫循跡程序
第7步:關(guān)閉指令列表,可以看到MoveJ指令,并手動(dòng)操作機(jī)器人完成點(diǎn)的示教;3.3編寫循跡程序
第8步:完成程序的編輯。3.3編寫循跡程序
2.程序調(diào)試第1步:將機(jī)器人控制柜調(diào)整到手動(dòng)限速模式,單擊示教器下方“調(diào)試”菜單;3.3編寫循跡程序
第2步:?jiǎn)螕簟皃p移至例行程序”,在彈出的菜單中選擇Routine1例行程序;3.3編寫循跡程序
第3步:光標(biāo)移動(dòng)到Routine1程序的第一行,將機(jī)器人使能上電,點(diǎn)擊單步調(diào)試按鈕,逐條調(diào)試程序,重點(diǎn)查看機(jī)器人位置是否合適;3.3編寫循跡程序
第4步:如果想對(duì)某一條程序進(jìn)行調(diào)試,可以先將需要調(diào)試的程序選中,然后在“調(diào)試”菜單下選擇“pp移至光標(biāo)”,以調(diào)試第2條程序?yàn)槔?,此功能只能將PP在同一個(gè)例行程序中跳轉(zhuǎn)。如要將PP移至其他例行程序,可使用“PP移至例行程序”功能。3.3編寫循跡程序
3.程序的自動(dòng)運(yùn)行在手動(dòng)調(diào)試沒有發(fā)現(xiàn)任何問題的情況下,就可以對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行,其步驟如表所示。第1步:將機(jī)器人控制柜調(diào)整到“自動(dòng)”模式;3.3編寫循跡程序
第2步:?jiǎn)螕簟按_定”,完成狀態(tài)切換;3.3編寫循跡程序
第3步:在彈出的界面中選擇“pp移至main”,并單擊“是”;3.3編寫循跡程序
第4步:此時(shí)光標(biāo)跳轉(zhuǎn)到主程序第一行,按下控制柜上白色確認(rèn)按鈕,機(jī)器人程序開始自動(dòng)運(yùn)行;3.3編寫循跡程序
第5步:自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度調(diào)整,可以通過示教器的快捷菜單進(jìn)行,通過“+”和“-”按鈕調(diào)整。3.3編寫循跡程序
程序設(shè)計(jì)3.3編寫循跡程序
循跡模塊路徑規(guī)劃
針對(duì)圖中各圖像的軌跡點(diǎn),循跡模塊需要示教的點(diǎn)如表所示。序號(hào)點(diǎn)序號(hào)注釋備注1xunji_home機(jī)器人循跡初始位置需示教2xunji_1~xunji_3等邊三角形軌跡點(diǎn)需示教3xunji_4~xunji_7方形軌跡點(diǎn)需示教4xunji_8~xunji_12五角星軌跡點(diǎn)需示教5xunji_13~xunji_16圓形軌跡點(diǎn)需示教6xunji_17~xunji_20“j”軌跡點(diǎn)需示教7xunji_21~xunji_27“s”軌跡點(diǎn)需示教8xunji_28~xunji_33“h”軌跡點(diǎn)需示教9xunji_34~xunji_41“b”軌跡點(diǎn)需示教3.3編寫循跡程序
程序編寫3.3編寫循跡程序
(1)主程序編寫主程序編寫,在“main()”程序中,我們只需調(diào)用“xj_xunji()”子程序即可,如下面程序所示。PROCmain()
xj_xunij;//調(diào)用“xj_xunji”子程序;ENDPROC
3.3編寫循跡程序
(2)循跡程序編寫循跡程序編寫,在“xj_xunji()”程序中,考慮好機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程,調(diào)用各個(gè)子程序,如下面程序所示.PROCxj_xunji()
jiguangbi_qu;//調(diào)用“jiguangbi_qu”子程序,夾取激光筆;xj_sanjiaoxing;//調(diào)用“xj_sanjiaoxing”子程序,畫三角形;xj_zhengfangxing;//調(diào)用“xj_zhengfangxing”子程序,畫正方形;xj_wujiaoxing;//調(diào)用“xj_wujiaoxing”子程序,畫五角星;3.3編寫循跡程序
xj_yuanxing;//調(diào)用“xj_yuanxing”子程序,畫圓形;xj_j;//調(diào)用“xj_j”子程序,畫字母“J”;xj_s;//調(diào)用“xj_s”子程序,畫字母“S”;xj_h;//調(diào)用“xj_h”子程序,畫字母“H”;xj_b;//調(diào)用“xj_b”子程序,畫字母“B”;jiguangbi_fang;//調(diào)用“jiguangbi_fang”子程序,放置激光筆;ENDPROC
3.3編寫循跡程序
(3)以圓形程序編寫為例圓形程序編寫,按照機(jī)器人運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)上的順序編寫程序,參考程序如下所示。PROCxj_yuanxing()
MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_13,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到圓形第1個(gè)點(diǎn);MoveCxunji_14,xunji_15,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡圓形的第1道圓?。ò雮€(gè)圓);3.3編寫循跡程序
MoveCxunji_16,xunji_13,v150,z0,tool0;//運(yùn)
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