(高清版)GBT 41784-2022 信息技術(shù) 實時定位 視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口

信息技術(shù)實時定位視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口2022-10-12發(fā)布I前言 12規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 14縮略語 25數(shù)據(jù)接口和調(diào)用過程 25.1接口組成 25.2調(diào)用過程 36接口定義 46.1概述 46.2GetMetaData(獲取服務(wù)元數(shù)據(jù)) 46.3InitPosition(初始化定位數(shù)據(jù)) 66.4RequestPosition(上傳傳感器數(shù)據(jù)并獲取定位數(shù)據(jù)) 76.5ClosePosition(關(guān)閉定位會話) 97參數(shù)定義 7.2CoordinateReferenceSystem(CRS) 7.3PositioningQualityInfo(定位質(zhì)量信息) 7.4AreaQualityInfo(定位區(qū)域質(zhì)量信息) 7.5LocationData(位置數(shù)據(jù)) 7.6Version(版本信息) 7.7PositioningArea(定位區(qū)域) 7.8IntrinsicPara(相機(jī)內(nèi)參數(shù)) 7.9FeaturePoint2D(二維特征點) 7.10ExtendedData(擴(kuò)展數(shù)據(jù)) 7.11PriorLocationData(先驗位置數(shù)據(jù)) 7.12ImageFrame(視覺圖像幀數(shù)據(jù)) 7.13FrameLocation(圖像幀位置數(shù)據(jù)) 7.14FaultDetail(異常報告) 附錄A(資料性)UML標(biāo)記 附錄B(資料性)視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口XML示例 B.1GetMetaData(獲取服務(wù)元數(shù)據(jù))中的ServiceMetaData B.2Initposition(初始化定位數(shù)據(jù))中的InitpositioningData B.3RequestPosition(上傳傳感器數(shù)據(jù)并獲取定位數(shù)據(jù))中的SensorData B.4RequestPosition(上傳傳感器數(shù)據(jù)并獲取定位數(shù)據(jù))中的RequestPositioningData 21ⅡB.5ClosePosition(關(guān)閉定位會話)中的ClosePositioningData B.6FaultDetail(異常報告) Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由全國信息技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC28)提出并歸口。本文件起草單位：中國科學(xué)院自動化研究所、中國電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、中國科學(xué)院計算技術(shù)研究所、國家信息中心、廈門市熠成信息技術(shù)有限公司、武漢大學(xué)、中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所、北京麥釘艾特科技有限公司、青島安然物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司、北京羲和科技有限公司、蘇州尋息電子科技有限公司、中國計量科學(xué)研究院、浙江鼎立實業(yè)有限公司、成都精位科技有限公司、天復(fù)(東莞)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)有限公司、貴州龍創(chuàng)興智科技有限公司、清研訊科(北京)有限公司、杭州中芯微電子有限公司、深圳市銘圖創(chuàng)新科技有限公司、北京金坤科創(chuàng)技術(shù)有限公司。1信息技術(shù)實時定位視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口本文件規(guī)定了視覺定位系統(tǒng)中定位客戶端與定位服務(wù)端之間的數(shù)據(jù)接口和參數(shù)定義。本文件適用于采用視覺圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實時定位的定位客戶端和定位服務(wù)端的系統(tǒng)設(shè)計、開發(fā)和應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。7408—2005數(shù)據(jù)元和交換格式信息交換日期和時間表示法基于坐標(biāo)的地理點位置標(biāo)準(zhǔn)表示法23705—2009數(shù)字城市地理信息公共平臺地名/地址編碼規(guī)則28584—2012城市坐標(biāo)系統(tǒng)建設(shè)規(guī)范30170—2009地理信息基于坐標(biāo)的空間參照30288-2013衛(wèi)星導(dǎo)航定位坐標(biāo)系統(tǒng)35629—2017室內(nèi)外多模式協(xié)同定位服務(wù)接口3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。圖像image設(shè)備采集場景光源和顏色紋理的二維編碼表示。利用視覺圖像實現(xiàn)定位。服務(wù)元數(shù)據(jù)servicemetadata描述服務(wù)器上可用的操作和地理信息的元數(shù)據(jù)。定位請求positionrequest向服務(wù)端請求位置信息。2定位客戶端positioningclient發(fā)起定位請求的軟件或組件。定位服務(wù)端positioningengine按定位客戶端請求計算定位終端位置并向該客戶端返回定位結(jié)果的軟件或組件。定位結(jié)果positioningresult定位服務(wù)端向客戶端返回所請求的信息或異常報告。坐標(biāo)參照系coordinatereferencesystem通過基準(zhǔn)與對象相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系。針對室外區(qū)域建立的坐標(biāo)系統(tǒng)。室內(nèi)坐標(biāo)系indoorcoordinatesystem針對室內(nèi)區(qū)域建立的坐標(biāo)系統(tǒng)。特征點featurepoint用于進(jìn)行視覺定位的點，在平面圖像上為二維點，在三維空間中為三維點。下列縮略語適用于本文件。CRS坐標(biāo)參照系(coordinatereferencesystem)GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem)HTTP超文本傳輸協(xié)議(hypertexttransferprotocol)ICS室內(nèi)坐標(biāo)系(indoorcoordinatesystem)OCS室外坐標(biāo)系(outdoorcoordinatesystem)RFID射頻識別(radiofrequencyidentification)UML統(tǒng)一建模語言(unifiedmodelinglanguage)UWB超寬帶(ultrawideBand)XML可擴(kuò)展置標(biāo)語言(extensiblemarkuplanguage)5數(shù)據(jù)接口和調(diào)用過程5.1接口組成本文件規(guī)定了視覺定位系統(tǒng)4種數(shù)據(jù)接口，其接口名稱及主要作用見表1。每個接口包括請求和3GB/T41784—2022響應(yīng)兩類接口。表1數(shù)據(jù)接口接口名稱主要作用約束條件GetMetaData獲取服務(wù)元數(shù)據(jù)必選InitPosition初始化定位數(shù)據(jù)必選RequestPosition上傳傳感器數(shù)據(jù)并獲取定位數(shù)據(jù)必選ClosePosition關(guān)閉定位會話必選5.2調(diào)用過程數(shù)據(jù)接口的調(diào)用過程見圖1,具體如下：a)定位客戶端調(diào)用GetMetaData請求接口，請求服務(wù)元數(shù)據(jù)，定位服務(wù)端通過GetMetaData響應(yīng)接口返回請求結(jié)果(所請求的數(shù)據(jù)或異常報告);b)定位客戶端調(diào)用InitPosition請求接口，請求初始化定位數(shù)據(jù)和相關(guān)參數(shù)信息，定位服務(wù)端通過InitPosition響應(yīng)接口返回請求結(jié)果(所請求的數(shù)據(jù)或異常報告);c)定位客戶端調(diào)用RequestPosition請求接口，向定位服務(wù)端發(fā)送視覺圖像等信息并請求定位結(jié)果數(shù)據(jù)，定位服務(wù)端通過RequestPosition響應(yīng)接口返回請求結(jié)果(所請求的圖像幀位置數(shù)據(jù)或異常報告);d)定位客戶端調(diào)用ClosePosition請求接口，請求結(jié)束此次會話，定位服務(wù)端通過ClosePosition響應(yīng)接口返回請求結(jié)果(關(guān)閉此次會話或異常報告)。定位客戶端收到異常報告后，按響應(yīng)的處理規(guī)程執(zhí)行。此類規(guī)程由系統(tǒng)實現(xiàn)者規(guī)定。定位服務(wù)端定位服務(wù)端定位客戶端GetMetaDataInitPositionRequestPositionClosePosition請求服務(wù)元數(shù)據(jù)返回結(jié)果請求初始化定位數(shù)據(jù)返回發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)并請求定位數(shù)據(jù)返回結(jié)果請求結(jié)束定位會話圖1視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口調(diào)用過程46接口定義6.1概述6.2～6.5分別定義表1所列的4個接口。本文件中，采用UML描述接口參數(shù)細(xì)分情況，UML標(biāo)記表示見附錄A。每個接口按以下內(nèi)容予以定義(定義中分別包含請求接口定義和響應(yīng)接口定義):a)目的：指出該接口的主要目的；b)請求：使用相關(guān)的參數(shù)定義該接口的請求接口；c)響應(yīng)：使用相關(guān)的參數(shù)定義該接口的響應(yīng)接口。6.2GetMetaData(獲取服務(wù)元數(shù)據(jù))此接口支持定位客戶端從定位服務(wù)端獲取定位服務(wù)元數(shù)據(jù)信息，包括可定位區(qū)域范圍、定位采用的坐標(biāo)系、定位質(zhì)量等信息。GetMetaData請求接口的請求參數(shù)見表2。支持HTTP的GET方法。如果請求接口沒有指定VERSION參數(shù)時，定位服務(wù)端默認(rèn)為數(shù)據(jù)接口最新版本。REQUEST參數(shù)用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。AREAID參數(shù)應(yīng)采用唯一標(biāo)識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規(guī)則。如果請求中沒有指定AREAID參數(shù)，則定位服務(wù)端返回所有區(qū)域的服務(wù)元數(shù)據(jù)，否則定位服務(wù)端返回指定區(qū)域編號內(nèi)的服務(wù)元數(shù)據(jù)。表2GetMetaData請求接口的參數(shù)參數(shù)說明約束條件請求版本可選請求名稱必選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選區(qū)域編號可選如果GetMetaData請求有效，定位服務(wù)端返回一個響應(yīng)ServiceMetaData,否則返回FaultDetail參數(shù)，F(xiàn)aultDetail參數(shù)見7.14。ServiceMetaData的參數(shù)分別見表3和圖2。響應(yīng)接口的XML示例見附代碼。系統(tǒng)實現(xiàn)者可自定義附加代碼，但不能與表4中的代碼發(fā)生沖突，并應(yīng)向用戶聲明附加代碼。采用單一定位技術(shù)時，只需列出相應(yīng)的代碼即可，如“01”;如果采用多種融合定位技術(shù)時，應(yīng)采用空格分隔顯示所有使用的定位技術(shù)，如“0304”。5參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件version數(shù)據(jù)接口支持的版本信息必選positioningArea定位適用區(qū)域——必選positioningTech使用的定位技術(shù)必選+version;Version+positioningArea:PositioningArea[]+positioningTech:stringV+areald:string+areaName:string+areaAddress:string+areaDescription:string+areaQualityInfo:AreaQualitylInfo+coordinateReference:CoordinateReference+name:string+description:string<<abstract>>CoordinateReference+ocs:OCS+x:double+y:double+z:double+angle_x:double+angle_y:doubleVersion+availableVersion:string+currentVersion:stringAreaQualityInfo+horizAccuracy:double+vertAccuracy:double+attitudeAccuracy:double表4定位技術(shù)類型代碼表定位技術(shù)類型簡稱代碼全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)GNSS蜂窩移動通信網(wǎng)定位技術(shù)CELLULAR無線局域網(wǎng)定位技術(shù)WLAN藍(lán)牙定位技術(shù)BLUETOOTH超寬帶定位技術(shù)UWB射頻識別定位技術(shù)RFID紫蜂定位技術(shù)ZIGBEE偽衛(wèi)星定位技術(shù)PSEUDOLITE慣性導(dǎo)航定位技術(shù)地磁定位技術(shù)MAGNETIC紅外線定位技術(shù)INFRARED可見光定位技術(shù)LIGHT超聲波定位技術(shù)ULTRASONIC視覺定位技術(shù)保留保留6此接口支持定位客戶端實現(xiàn)定位初始化，定位服務(wù)端為定位客戶端提供定位服務(wù)進(jìn)行相關(guān)準(zhǔn)備。InitPosition請求接口的請求參數(shù)見表5。支持HTTP的GET方法。如果請求中沒有指定VER-SION參數(shù)時，定位服務(wù)端默認(rèn)為數(shù)據(jù)接口最新版本。REQUEST參數(shù)用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定INPUTFORMAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。AREAID參數(shù)應(yīng)采用唯一標(biāo)識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規(guī)則。表5InitPosition請求接口的參數(shù)參數(shù)說明約束條件請求版本可選請求名稱必選輸入格式可選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選區(qū)域編號必選如果InitPosition請求有效，定位服務(wù)端返回一個響應(yīng)InitPositioningData,否則返回一個FaultDe-tail參數(shù)，F(xiàn)aultDetail參數(shù)見7.14。InitPositi的參數(shù)分別見表6和圖3。響應(yīng)接口的XML示例見B.2。clientState參數(shù)為定位客戶端狀態(tài)，分為“init”和“close”兩種。createdTime參數(shù)為定位客戶端定位初始化時間，應(yīng)符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。positioningArea參數(shù)見7.7。表6InitPositioningData的參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件客戶端定位編碼必選客戶端狀態(tài)必選創(chuàng)建時間必選當(dāng)前版本必選positioningArea定位適用區(qū)域必選7GB/T41784—2022+clientldentifier:str+currentVersion:stri+positioningArea:PositioningArea[]√+horizAccuracy:double+attitudeAccuracy:double+areaDescription:string+areaQualityInfo:AreaQualityInfo+coordinateReference:Coordinate圖3InitPositioningData的參數(shù)細(xì)分6.4RequestPosition(上傳傳感器數(shù)據(jù)并獲取定位數(shù)據(jù))此接口支持定位客戶端發(fā)起定位請求并向定位服務(wù)端發(fā)送視覺圖像等傳感器數(shù)據(jù)，定位服務(wù)端返回視覺定位結(jié)果。調(diào)用并完成InitPosition之后才可調(diào)用此接口。RequestPosition請求接口的請求參數(shù)見表7。支持HTTP的POST方法。如果請求中沒有指定VERSION參數(shù)時，定位服務(wù)端默認(rèn)為數(shù)據(jù)接口最新版本。REQUEST參數(shù)用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定INPUTFORMAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。如果請求中沒有指定OUTPUTFOR-MAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。clientIdentifier參數(shù)為調(diào)用并完成InitPosition之后定位服務(wù)端返回定位客戶端的定位編碼，見表6。表7RequestPosition請求的參數(shù)參數(shù)說明約束條件VERSION=version請求版本可選REQUEST=RequestPosition請求名稱必選輸入格式可選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選CLIENT=clientldentifier客戶端定位編碼必選定位客戶端向定位服務(wù)端發(fā)送視覺圖像等傳感器數(shù)據(jù)SensorData,其參數(shù)分別見表8和圖4。傳感器數(shù)據(jù)接口SensorData的XML示例見B.3。imageFrame參數(shù)見7.12。8表8SensorData(定位客戶端傳感器數(shù)據(jù))的參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件clientIdentifier客戶端定位編碼必選requestID定位請求編碼必選timeStamp請求時間必選imageFrame采集視覺圖像必選SensorDataSensorData+requestID:string+timeStamp:string+imageFrame:ImageFrame[]-name:string-description:sting文CoordinateReference+dataEncodedStyle:stringA+imageHeight:intPriorLocationData+locationTime:string+coodinateReference:CoodinateReference+positioningQualitylnfo:PositioningQualitylnfo+positioningTech:stringIndoorLocationData+x:double√<<abstract>>LocationData+buildID:string+buildName:string+imageColor:string+imageData:string+depthData:string+featurePoint2D:FeaturePaint2D[]+extentedData:ExtendedData[]+priorLocationDate:PriorLocationDete[]OutdoorLocationData+lat:double+lon:double+alt:double+pitch:double+roll:doubletyaw:double+focalLengthX:double+skew:double+principlePointX:double+principlePointY:double√ImageFrame+frameName:string+timeStamp:stringPositioningQualityInfo+horizAccuracy:double+vertAccuracy:double+attitudeAccuracy:double-ocs:OCS-x:double-y:double-z:double-angle_x:double-angle_y:double+x:double+y:double+descriptionStyle:string+descriptionSeq:string+y:double+z:double+pitch:double+roll:double+yaw:double+floor:int+intinsicPare:IntrinsicPara+imageWidth:int+name:string+yalue:string業(yè)OCSFeaturePoint2DExtendedData<+圖4SensorData的參數(shù)細(xì)分如果RequestPosition的請求有效，定位服務(wù)端返回一個響應(yīng)RequestPositioningData,否則返回FaultDetail參數(shù)，F(xiàn)aultDetail參數(shù)見7.14。RequestPositioningData的參數(shù)分別見表9和圖5。響應(yīng)接口的XML示例見B.4。frameLocation參數(shù)見7.13。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件clientldentifier客戶端定位編碼必選requestID定位請求編碼必選timeStamp請求返回時間必選frameLocation圖像幀位置數(shù)據(jù)必選9GB/T41784—2022+clientldentifier:string+requestID:string+timeStamp:string+frameLocation:FrameLocation[]VOCS-name:string-description:string+name:string+value:string+horizAccuracy;double+vertAccuracy:double+attitudeAccuracy:double+frameName:string+locationState:string+locationData:LocationData+extentedData:ExtendedData[]+coodinateReference:CoodinateReference+positioningQualityInfo:PositioningQualitylnfo+positioningTech:string-ocs:OCS-x:double-y:double-z;double-angle_x:double-angle_y:double+lat:double+lon:double+alt:double+pitch:double+roll:double+yaw:double+x:double+y:double+z;double+pitch:double+roll:double+yaw:double+floor:int+buildlD:string+buildName:string圖5RequestPositioningData的參數(shù)細(xì)分6.5ClosePosition(關(guān)閉定位會話)此接口支持結(jié)束定位服務(wù)。ClosePosition請求接口的請求參數(shù)見表10。支持HTTP的GET方法。如果請求中沒有指定VERSION參數(shù)時，定位服務(wù)端默認(rèn)為數(shù)據(jù)接口最新版本。REQUEST參數(shù)用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數(shù)時，默認(rèn)值是“XML”。clientIdentifier參數(shù)為調(diào)用并完成InitPosition之后定位服務(wù)端返回定位客戶端的定位編碼，見表6。表10ClosePosition請求接口的參數(shù)參數(shù)說明約束條件VERSION=version請求版本必選REQUEST=ClosePosition請求名稱必選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選CLIENT=clientIdentifier客戶端定位編碼必選如果ClosePosition的請求有效，定位服務(wù)端返回一個響應(yīng)ClosePositioningData,否則返回Fault-Detail參數(shù)，F(xiàn)aultDetail參數(shù)見7.14。ClosePositioningData的參數(shù)分別見表11和圖6。響應(yīng)接口的XML示例見B.5。clientState參數(shù)為定位客戶端狀態(tài)，分為“init”和“close”兩種。createdTime參數(shù)為定位客戶端定位初始化時間的表示，應(yīng)符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。stopedTime參數(shù)為定位客戶端定位服務(wù)關(guān)閉時間，應(yīng)符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMD-DThhmmss。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件客戶端定位編碼必選客戶端狀態(tài)必選創(chuàng)建時間必選關(guān)閉時間必選當(dāng)前版本必選圖6ClosePositioningData的參數(shù)細(xì)分7.1概述本章對參數(shù)予以定義，參數(shù)不屬于某一個特定接口。CRS分為OCS和ICS兩個參數(shù)。OCS即通用的地理坐標(biāo)系，按照GB/T30170—2013中坐標(biāo)參照要求進(jìn)行定義，并符合GB/T30288—2013或GB/T28584—2012中對坐標(biāo)系的規(guī)定。OCS參數(shù)包含的子參數(shù)見表12。表12OCS包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件室外坐標(biāo)系名稱必選description坐標(biāo)系描述信息必選b)ICSICS按照GB/T35629—2017中室內(nèi)坐標(biāo)參照系要求進(jìn)行定義。ICS參數(shù)包含的子參數(shù)見軸構(gòu)成平面的垂直線。表13ICS包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件ocs室內(nèi)坐標(biāo)系原點對應(yīng)的室外坐標(biāo)系——必選X室內(nèi)坐標(biāo)系原點對應(yīng)的室外x坐標(biāo)必選y室內(nèi)坐標(biāo)系原點對應(yīng)的室外y坐標(biāo)必選Z室內(nèi)坐標(biāo)系原點對應(yīng)的室外x坐標(biāo)必選室內(nèi)坐標(biāo)系X軸與正北方向的順時針夾角必選室內(nèi)坐標(biāo)系Z軸與地心垂直線的順時針夾角必選PositioningQualityInfo描述單個定位的質(zhì)量信息。PositioningQualityInfo參數(shù)包含的子參數(shù)見表14。horizAccuracy,vertAccuracy參數(shù)的單位為米(m)。attitudeAccuracy參數(shù)的單位為度(°)。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件horizAccuracy水平精度可選yertAccuracy垂直精度可選attitudeAccuracy姿態(tài)精度可選AreaQualityInfo描述定位區(qū)域內(nèi)的平均定位質(zhì)量信息。AreaQualityInfo參數(shù)包含的子參數(shù)見表15。horizAccuracy,vertAccuracy參數(shù)的單位為米(m)。attitudeAccuracy參數(shù)的單位為度(°)。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件horizAccuracy平均水平精度可選vertAccuracy平均垂直精度可選attitudeAccuracy平均姿態(tài)精度可選LocationData分為室外位置數(shù)據(jù)(OutdoorLocationData)和室內(nèi)位置數(shù)據(jù)(IndoorLocationData)兩a)OutdoorLocationData(室外位置數(shù)據(jù))OutdoorLocationData參數(shù)包含的子參數(shù)見表16。lat、lon和alt參數(shù)應(yīng)符合GB/T16831—2013中6.4和6.5對地理點位置的規(guī)定。lat,lon,pitch,roll,yaw參數(shù)的單位為度(°)。alt參數(shù)的單位為米(m)。表16OutdoorLocationData包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件緯度必選經(jīng)度必選高程可選俯仰角(東北天坐標(biāo)系)可選橫滾角(東北天坐標(biāo)系)可選偏航角(東北天坐標(biāo)系)可選b)IndoorLocationData(室內(nèi)位置數(shù)據(jù))IndoorLocationData參數(shù)包含的子參數(shù)見表17。buildID參數(shù)為建筑物編號，應(yīng)采用唯一標(biāo)識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規(guī)則。x,y,z參數(shù)的單位為米(m)。pitch,參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件X必選y必選Z坐標(biāo)可選pitch俯仰角(東北天坐標(biāo)系)可選roll橫滾角(東北天坐標(biāo)系)可選偏航角(東北天坐標(biāo)系)可選樓層信息可選buildID建筑物編號可選buildName建筑物名稱可選7.6Version(版本信息)Version描述視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口的版本信息。Version參數(shù)包含的子參數(shù)見表18。available-Version參數(shù)中的多個可用版本應(yīng)采用空格分隔。表18Version包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件可用版本必選當(dāng)前版本必選7.7PositioningArea(定位區(qū)域)PositioningArea描述了視覺定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口適用的區(qū)域范圍。PositioningArea參數(shù)包含的子參數(shù)見表19。areaID參數(shù)為區(qū)域編號，應(yīng)采用唯一標(biāo)識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規(guī)則。areaQualityInfo參數(shù)見7.4。coordinateReferenceSystem參數(shù)見7.2。表19PositioningArea包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件areaID區(qū)域編號必選areaName區(qū)域名稱必選areaAddress區(qū)域地址必選areaDescription區(qū)域描述可選areaQualityInfo區(qū)域定位質(zhì)量—必選coordinateReferenceSystem采用的坐標(biāo)系必選IntrinsicPara描述了圖像采集設(shè)備相機(jī)的參數(shù)信息，包括焦距、主點等。IntrinsicPara參數(shù)包含的子參數(shù)見表20。表20中所有參數(shù)的單位為像素(pixel)。圖像坐標(biāo)原點在圖像左上角，X軸向右，Y軸向下。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件X軸方向焦距長必選Y軸方向焦距長必選傾斜因子可選principlePointX主點X軸坐標(biāo)必選principlePointY主點Y軸坐標(biāo)必選7.9FeaturePoint2D(二維特征點)FeaturePoint2D描述了圖像特征點信息，包括特征點位置、特征描述子類型、特征描述子信息等。FeaturePoint2D參數(shù)包含的子參數(shù)見表21。x,y參數(shù)的單位為像素(pixel)。表21FeaturePoint2D包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件X特征點X軸坐標(biāo)必選y特征點Y軸坐標(biāo)必選descriptionStyle特征描述子類型必選descriptionSeq特征描述子(空格分隔)必選7.10ExtendedData(擴(kuò)展數(shù)據(jù))ExtendedData描述了未包含在本文件之內(nèi)的其他一些擴(kuò)展信息。ExtendedData參數(shù)包含的子參數(shù)見表22。表22ExtendedData包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件擴(kuò)展名稱必選value擴(kuò)展數(shù)據(jù)必選7.11PriorLocationData(先驗位置數(shù)據(jù))PriorLocationData描述了在圖像采集過程中，由其他定位技術(shù)獲得的定位客戶端位置信息。Pri-orLocationData參數(shù)包含的子參數(shù)見表23。locationTime參數(shù)應(yīng)符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。positioningTech參數(shù)見表4。locationData參數(shù)見7.5。coordinateReferenc-eSystem參數(shù)見7.2。positioningQualityInfo參數(shù)見7.3。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件位置數(shù)據(jù)—必選定位時間必選coordinateReference采用的坐標(biāo)系必選positioningQualityInfo定位質(zhì)量可選定位技術(shù)必選7.12ImageFrame(視覺圖像幀數(shù)據(jù))ImageFrame描述了圖像在采集過程中的相關(guān)信息，包括相機(jī)信息、采集時間、編碼格式、圖像數(shù)據(jù)、深度圖像數(shù)據(jù)、二維特征點等信息。ImageFrame參數(shù)包含的子參數(shù)見表24。timestamp參數(shù)為客戶端定位初始化時間，應(yīng)符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。imageWidth,im-ageHeight參數(shù)的單位為像素(pixel)。intrinsicPara參數(shù)見7.8。featurePoint2D參數(shù)見7.9。extend-edData參數(shù)見7.10。priorLocationData參數(shù)見7.11。表24ImageFrame包含的子參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件frameName幀名稱必選timestamp時間戳必選dataEncodedStyle編碼格式必選intrinsicPara相機(jī)內(nèi)參數(shù)—可選imageWidth圖像寬度必選參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件圖像高度必選圖像顏色空間必選圖像數(shù)據(jù)必選depthData深度數(shù)據(jù)可選featurePoint2D圖像特征點信息可選extendedData擴(kuò)展數(shù)據(jù)—可選priorLocationData先驗位置數(shù)據(jù)可選7.13FrameLocation(圖像幀位置數(shù)據(jù))FrameLocation描述了圖像幀的位置信息，包括定位時間、定位狀態(tài)、圖像定位、三維點匹配等。FrameLocation參數(shù)包含的子參數(shù)見表25。locationState參數(shù)表示該幀圖像定位是否成功，如果成功，設(shè)置為“1000”,否則參照表27設(shè)置為對應(yīng)的異常數(shù)值代碼。locationData參數(shù)見7.5。extendedData參數(shù)見7.10。coordinateReferenceSystem參數(shù)見7.2。positioningQualityInfo參數(shù)見7.3。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件幀名稱必選定位狀態(tài)必選位置數(shù)據(jù)必選擴(kuò)展數(shù)據(jù)可選coordinateReference采用的坐標(biāo)系—必選positioningQualityInfo定位質(zhì)量——可選positioningTech定位技術(shù)必選7.14FaultDetail(異常報告)當(dāng)接收到無效請求，或者定位計算出現(xiàn)問題時，定位服務(wù)端返回FaultDetail,向定位客戶端聲明異常狀態(tài)。FaultDetail參數(shù)包含的子參數(shù)見表26。FaultDetail的XML示例見B.6。參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型約束條件errorCode異常狀態(tài)代碼必選errorMessage異常信息必選errorCode參數(shù)應(yīng)采用表27中的代碼。表27異常狀態(tài)代碼表異常狀態(tài)名異常狀態(tài)代碼說明BAD_REQUEST服務(wù)端無法識別請求的操作BAD_RESPONSE客戶端無法識別服務(wù)端的應(yīng)答VERSION_MISMATCH服務(wù)端不支持請求的版本請求操作的參數(shù)值無效MISSING_PARAMETER請求操作缺必選參數(shù)值OUT_OF_AREA定位超出可定位區(qū)域范圍圖像特征過少UNKNOWN未知異常(資料性)UML標(biāo)記見表A.1。圖示關(guān)系名稱說明泛化類B繼承類A,并可增加類B的新功能ClassAClassB依賴類A依賴類B,類B的變化將影響類A(資料性)<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><currentVersion>1.2</cur<positioningArea〉<areaID>AD0987632</areaID〉<areaAddress>北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路1000號</areaAddress<areaDescription></areaDescription〉<attitudeAccuracy>0.5</attitudeAccuracy〉<ocs〉<description)</description〉</ocs〉<z>55.06</z)<positioningTech>13</pos<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><InitPositioningData〉<clientIdentifier>ID20190405130921001</clientldentifier〉<clientState>init</clientState〉<createdTime)20190405T130921</createdTime〉<currentVersion>1.2</currentVersion〉<areaID>AD0987632</areaID〉<areaName>理想大廈</areaName〉<areaAddress>北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路1000號</areaAddress)<areaDescription</areaDescription〉<areaQualityInfo〉<vertAccuracy>0.5</vertAccuracy〉<attitudeAccuracy>0.5</attitudeAccuracy)</areaQualityInfo〉<ics〉<ocs〉<description></description〉</ocs)<z>55.06</z〉</ics〉</coordinateReference)</positioningArea〉〈/InitPositioningData〉<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><SensorData〉<clientIdentifier>ID20190405130921001</clientIdentifier><requestID)REQ20190405130921001</requestID〉<timeStamp>20190405T130921</timeStamp〉<imageFrame〉<frameName>FR20190405130921001</frameName)<timestamp>20190405T130921</timestamp〉<dataEncodedStyle)JPEG</dataEncodedStyle〉<intrinsicPara〉<focalLengthX>1000</focalLengthX〉<focalLengthY)1000</focalLengthY〉<skew>0</skew)<principlePointX)512</principlePointX〉<principlePointY)384</principlePointY〉<imageWidth>1024</imageWidth〉<imageHeight)768</imageHeight〉<imageColor>RGB24</imageColor〉<imageData>44ppmXng5A/AH0JH</imageData〉<depthData>44ppmXng5A/AH0JH</depthData><featurePoint2D><x>10</x)<y>10</y)<descriptionStyle>SIFT</descriptionStyle〉<descriptionSeq>110110110110</descriptionSeq>ICatulcl