改1-03ABB中級工業(yè)機器人應用編程1+X實操題庫任務書3模塊2

工業(yè)機器人應用編程職業(yè)技能等級（ABB中級）綜合應用編程考核任務書考生須知：1.本任務書共6頁如出現(xiàn)任務書缺頁字跡不清等問題請及時向考評人申請更換任務書。2.請仔細研讀任務書，檢查考核平臺，如有模塊缺少、設備問題，請及時向考評人員提出。3.請在75分鐘4.由于操作不當?shù)仍蛞鸸I(yè)機器人控制器及I/O組件、PLC等的損壞以發(fā)生機械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進行處理。5.考核現(xiàn)場不得攜帶任何電子存儲設備。6.考核平臺參考資料以pdf格式存放在“D:\1+X考核\參考資料”文件夾下。7.考核過程中請及時保存程序及數(shù)據(jù)保存“D:\1+X考核\**號工位指文件夾中。8.考核平臺已內置部分程序，考生可以直接在平臺程序上進行編程。9.考核時間結束后進行統(tǒng)一評判。10請服從考評人員的管理與安排。場次： 工位號： 日期：二0二0年十月現(xiàn)有一臺工業(yè)機器人智能檢測與裝配工作站工作站由工業(yè)機器人上料單RFID模塊和裝配模塊組成智能檢測與裝配工作站各模塊布局如圖1所示請對工業(yè)機器人進行現(xiàn)場編程或離線編程應用視覺軟件對工件模型進行學習訓練對PLCHMIRFID進行組態(tài)和相關編程，在示教盒中創(chuàng)建并設置機器人控制、相機控制等多庫過程關節(jié)坐標系下工業(yè)機器人工作原點位置為[0°-20°20°0°90°，0]?？鞊Q裝置快換裝置繪圖模塊立體庫裝配模塊上料單元RFID檢測模塊變位機輸送帶視覺模塊圖1工業(yè)機器人可選用的末端工具如圖2所示其中弧口手爪工具用于取放關底座、平口手爪工具用于取放電機、吸盤工具用于取放減速機和輸出法蘭。（具 b具 （具 （d圖2工業(yè)機器人智能檢測與裝配工作站裝配零件如圖3所示：（座 ）電機 （機 （d圖3工業(yè)機器人關節(jié)部件的裝配步驟：步驟①：關節(jié)底座在裝配模塊上正確定位步驟②：電機裝配到關節(jié)底座中；步驟③：裝配好的關節(jié)成品返回立體庫指定位置。任務一機器人周邊系統(tǒng)應用編程通過PLC編程軟件打開指定的考核環(huán)境工程對PLCHMI和RFID進行態(tài)及編程，建立PLC，實現(xiàn)RFID制HMI示立體倉位信息輸出法蘭角度被檢測工件類別信息RFID讀寫數(shù)據(jù)和考生次號與工位號，如圖4所示。打開視覺軟件連接相機工業(yè)機器人利用合適工具將需要檢測的工件以適的位置搬運至相機下方自定義位置觸發(fā)相機拍照利用視覺軟件相關工具練學習工件，用串口調試軟件獲取工件信息。圖4I任務二工業(yè)機器人裝配工作站應用編程工業(yè)機器人裝配工作站控制要求如下所示：1.系統(tǒng)初始復位用手將繪圖模塊上的繪圖板復位到水平狀態(tài)利用示教盒將工業(yè)機器人手操作到非原點位置變位機處于非水平位置狀態(tài)裝配模塊上定位氣缸伸出工業(yè)機器人調整到自動運行模式按下示教盒程序啟動按（之后禁止對示教平狀態(tài)復位到水平上料狀態(tài)如圖（b所示上料單元推料氣缸縮回裝配塊上定位氣缸縮回輸送帶上沒有工件HMI上輸出法蘭角度信息RFID數(shù)據(jù)三個工件檢測類型信息清零；a態(tài)0°（b態(tài)°（c態(tài)2°圖52.工件準備本任務需要完成一套關節(jié)部件的裝（含2個零件的裝配其中藍色關節(jié)底各1藍3個關節(jié)底座隨機位置放入立體庫第評判時由考評師隨機指定位置將1個藍紅黃 藍色電機放入立體庫指定位置，如圖紅黃 藍立體立體第一圖6圖 圖73.工作站裝配過程①關節(jié)底座定位按下工作臺綠色啟動按鈕工業(yè)機器人自動抓取弧口手爪工具并返回工作原點然后機器人抓取立體庫上關節(jié)底座工件并搬運至相機自定義位置進行檢測并將檢測顏色信息在HMI上顯示若該工件為非藍色關節(jié)底座，則工業(yè)機器人將該工件搬運回立體庫第二層指定顏色位置，如圖6所示然后再次抓取另一個關節(jié)底座并檢測若該工件為藍色關節(jié)底座則工業(yè)器人將藍色關節(jié)底座搬運至RFID模塊上進行工序記（工序號為1工序內容AB；日期時間為當前時刻的機器人系統(tǒng)時間），并在HMI的寫入數(shù)據(jù)欄進行示再將藍色關節(jié)底座搬運到處于水平狀態(tài)變位機上的定位模塊上定位氣缸伸出固定關節(jié)底座工件，完成關節(jié)底座的定位；②變位機旋轉至背向機器人一側關節(jié)底座裝配完成后變位機自動背機器人一側翻轉20°，使變位機處于電機裝配狀態(tài)，如圖5（c）所示；紅 黃 藍立體庫第二層③電機裝配紅 黃 藍立體庫第二層圖8④成品入庫工業(yè)機器人自動更換弧口手爪工具變位機自動背向機器一側翻轉20°正確抓取關節(jié)成品并搬運至RFID模塊上查詢步驟①寫入的工信息，并在HMI的讀取數(shù)據(jù)欄進行顯示，再將關節(jié)成品搬運至立體庫指定位置（如圖8所示），完成一套關節(jié)成品的裝配任務；⑤立體庫第一層工件清理若一套關節(jié)成品裝配完成后立體庫第一層還有工件則工業(yè)機器人繼續(xù)抓取立體庫關節(jié)底座并進行視覺檢測檢測完成將關節(jié)底座返回立體庫第二層指定顏色位置。4.系統(tǒng)結束復位待一套關節(jié)部件裝配完成且立體庫第一層工件清理完成后工業(yè)機器人自將末端工具放入快換裝置并返回工作原點，變位機自動復位到水平上料狀態(tài)。5.系統(tǒng)停止系統(tǒng)運行過程中按下工作臺上的紅色停止按鈕工業(yè)機器人立即停止停后須手動操作機器人到工作原點重新加載程序且系統(tǒng)初始復位完成后按下作臺綠色啟動按鈕可再