（高清版）GBT 41431-2022 家用和類似用途服務機器人 術語和分類

家用和類似用途服務機器人術語和分類2022-04-15發(fā)布2022-04-15實施國家標準化管理委員會I本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國輕工業(yè)聯(lián)合會提出。本文件由全國家用電器標準化技術委員會(SAC/TC46)歸口。本文件起草單位：中國家用電器研究院、蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司、江蘇美的清潔電器股份有限公司、蘇州傲特敏機器人技術服務有限公司、重慶郵電大學、北京康力優(yōu)藍機器人科技有限公司、青島海爾智能技術研發(fā)有限公司、廣州艾羅伯特機器人技術咨詢有限公司。1家用和類似用途服務機器人術語和分類本文件界定了家用和類似用途服務機器人的術語和分類。本文件適用于家用和類似用途服務機器人。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術語3.1通用術語具有一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內運動以執(zhí)行預期任務的可編程執(zhí)行機構。注1:機器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口。注2:按預期的用途，機器人分類可劃分為工業(yè)機器人和服務機器人。[來源：GB/T38834.1—2020,3.1,有修改]控制系統(tǒng)controlsystem一套具有邏輯控制和動力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測機器人機械結構并與環(huán)境(設備和使用者)進行通信。服務機器人servicerobot除工業(yè)自動化應用外，能為人類或設備完成有用任務的機器人。注1:工業(yè)自動化應用包括(但不限于)制造、檢驗、包裝和裝配。注2:用于生產線的關節(jié)機器人是工業(yè)機器人，而類似的關節(jié)機器人用于供餐的就是服務機器人。家用和類似用途服務機器人householdandsimilarservicerobot在家庭和類似環(huán)境中運行并執(zhí)行預期任務、一般由非專業(yè)人士使用的服務機器人。注：家用和類似用途服務機器人可簡稱為家用機器人。家政機器人domestictaskrobot代替或幫助人類完成家政工作的家用機器人。2教育娛樂機器人educationandentertainmentrobot為人類提供教育功能和/或娛樂功能的家用機器人。養(yǎng)老助殘機器人elderlyandhandicapassistancerobot針對老年人、殘疾人等特殊人群有別于普通人群的特征(如身體、精神、認知等方面的缺失),代替或幫助其在生活中完成日常任務的家用機器人。作為代步工具，承載運送人類的家用機器人。安防監(jiān)控機器人securityandsurveillancerobot代替或幫助人類完成安全防護和監(jiān)控工作的家用機器人。家用移動機器人mobilehouseholdrobot能夠在自主控制下移動的家用機器人。注：家用移動機器人可簡稱為移動機器人。自主能力autonomy基于當前狀態(tài)和感知信息，無人為干預地執(zhí)行預期任務的能力。人和機器人通過用戶接口交流信息和動作來執(zhí)行任務。自主模式autonomousmode由用戶設定的，在無用戶交互的情況下，機器人移動的模式。手動模式manualmode由用戶設定的，在與用戶間歇或連續(xù)進行交互的情況下，機器人移動的模式。一個可以提供(或部分提供)以下功能的單元：——手動或自動充電；——數(shù)據(jù)處理，以及其他輔助功能?；爻潆娮芰apabilityofhomingfunction家用移動機器人在需要充電時、完成工作任務后或用戶下達指令后返回充電座的能力。33.2移動機器人利用輪子實現(xiàn)移動的移動機器人。利用一條或更多條腿實現(xiàn)移動的移動機器人。雙足機器人bipedrobot利用兩條腿實現(xiàn)移動的腿式機器人。履帶式機器人crawlerrobot利用履帶實現(xiàn)移動的移動機器人。仿人機器人humanoidrobot具有軀干、頭和四肢，外觀和動作與人類相似的機器人。能使移動機器人實現(xiàn)運動的全部部件的組裝件。[來源：GB/T12643—2013,3.18,有修全向移動機構omni-directionalmobilemechanism能使移動機器人實現(xiàn)朝任一方向即時移動的輪式機構。利用自身的飛行裝置飛行移動的移動機器人。注：飛行式機器人也稱作空中機器人。浮游式機器人floatingrobot利用自身的推進裝置在水面上實現(xiàn)移動的移動機器人。注：浮游式機器人也稱作水面機器人。利用自身的移動裝置在水下移動的機器人。4在地平面上輔助和/或替代人執(zhí)行任務的機器人。壁面機器人wallsurfacerobot在諸如墻面、玻璃窗等垂直或傾斜的平面上輔助和/或替代人執(zhí)行任務的機器人?？梢灾苯哟┰谌松砩弦暂o助和/或替代人執(zhí)行任務的機器人。3.3幾何學和運動學用于定義機器人以直線或回轉方式運動的方向線。用于連接相鄰關節(jié)的剛體。關節(jié)join連接兩個桿件并能使兩個桿件產生相對運動的組件。用以確定物體在空間中獨立運動的變量(最大數(shù)為6)。位姿pose空間位置與姿態(tài)的合稱。一組有序的位姿?；跁r間的路徑。5絕對坐標系worldcoordinatesystem參照基座安裝面的坐標系。關節(jié)坐標系jointcoordinatesystem參照關節(jié)軸的坐標系，每個關節(jié)坐標是相對于前一個關節(jié)坐標或其他某坐標系來定義的。移動平臺坐標系mobileplatformcoordinatesystem參照移動平臺某一部件的坐標系。對移動機器人來說，這個空間可以認為是移動時理論上能到達的全部空間。對于移動機器人來說，這個空間可以通過墻和地板上的特定標記或定義在內存地圖上的軟件界限利用可分辨的環(huán)境特征來描述環(huán)境的地圖或模型。在環(huán)境地圖上識別或分辨移動機器人的位姿。用于移動機器人定位的、在環(huán)境地圖上可辨別的人工或自然物體。6(位于地面、墻或天花板上的)阻礙預期運動的靜態(tài)或動態(tài)物體、裝置。利用環(huán)境中幾何的和可探測的特征、地標和障礙建立環(huán)境地圖來描述環(huán)境。在未知環(huán)境的移動過程中進行自身定位，同時在此基礎上建造增量式地圖。依據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。注：導航包括了為實現(xiàn)從位姿點到位姿點的運動和整片區(qū)域覆蓋的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃pathplanning機器人自主規(guī)劃生成從初始狀態(tài)到達目標狀態(tài)的路徑的過程。機器人感知環(huán)境中的障礙并更新路徑以躲避障礙的過程。通過融合多個傳感器信息以獲取更完善信息的過程。任務規(guī)劃taskplanning通過生成由子任務和運動組成的任務序列來解決要完成的任務的過程。注：任務規(guī)劃包括自主生成和用戶生成。用于獲取機器人控制所需的內部和外部信息的傳感器(轉換器)。用于測量機器人內部狀態(tài)的機器人傳感器。7用于測量機器人所處環(huán)境狀態(tài)或機器人與環(huán)境交互狀態(tài)的機器人傳感器。家用和類似用途服務機器人按照功能用途，可分為：a)家政機器人；b)教育娛樂機器人；c)養(yǎng)老助殘機器人；d)個人運輸機器人；e)安防監(jiān)控機器人；f)其他家用機器人。家用和類似用途服務機器人按照運動方式，可分為：a)輪式機器人；b)腿式機器人；c)履帶式機器人；d)飛行式機器人；f)其他運動方式的機器人；g)非移動機器人。家用和類似用途服務機器人按照使用空間，可分為：a)地面機器人；b)壁面機器人；c)水面機器人；d)水下機器人；e)空中機器人；f)其他使用空間機器人。8人運動機器人與機器人裝備詞匯機器人服務機器人性能規(guī)范及其試驗方法第1部分：輪式機器機器人分類家用移動機器人性能評估方法9漢語拼音索引B壁面機器人……3.2.12C充電座……………3.1.15傳感器融合………3.4.10D地標………………3.4.3地面機器人………3.2.11定位………………3.4.2F飛行式機器人……3.2.8服務機器人………3.1.3浮游式機器人……3.2.9G桿件………………3.3.2個人運輸機器人…………………3.1.8關節(jié)坐標系……3.3.10軌跡………………3H環(huán)境地圖…………3.4.1環(huán)境模型…………3.4.1機器人……………3.1.1機器人傳感器……3.4家用和類似用途服務機器人…3.1.4家用移動機器人…………………3.1.10絕對坐標系……3.3.8K可穿戴機器人…………………3.2.13控制系統(tǒng)…………3.1.2L路徑………………3.3.6輪式機器人………3.2.1履帶式機器人……3.2.4N內部狀態(tài)傳感器…………………3.4.13QR任務規(guī)劃…………3.4.11S手動模式…………3.1.14水下機器人……3.2.10T同步定位與地圖構建…………3.4.6GB/T41431—2022腿式機器人………3.2.2W外部狀態(tài)傳感器………………3.4.14位姿………………3.X限定空間…………3.3.13Y養(yǎng)老助殘機器人…………………3.1.7移動平臺坐標系…………………3.3.11Z自由度……………3.3自主能力…………3.1.11英文對應詞索引Aautonomy…………………………3.1.11axis…………………3.3.1Bbipedrobot……………………Ccapabilityofhomingfunction…………………3.1.16crawlerrobot…………………Ddegreeoffreedom……………………dockingstation……………………Eeducationandentertainmentrobot……………environmentmap…………Ffloatingrobot………………………3.2.9GHIJjoint……………………jointcoordinatesystem…Llink……………Mmapping………………NOPGB/T41431—2022pathplanning…………………personaltransportationrobot…………3.1.8pose…………………3.3.5Rrestrictedspace………………………3.3.13robot………