機(jī)電系統(tǒng)數(shù)字控制技術(shù)智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)

機(jī)電系統(tǒng)數(shù)字控制技術(shù)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)當(dāng)采樣頻率較高時(shí)，各種離散化方法的效果比較接近；當(dāng)采樣頻率較低時(shí)，除雙線性變換法以外，其它幾種方法的控制效果顯著變壞。（）

答案:對

答案:對

答案:對微分先行PID控制算法是指當(dāng)誤差過大時(shí)，取消微分項(xiàng)。（）

答案:錯中值濾波對周期干擾有較好的抑制作用，適用于高頻振蕩系統(tǒng)。（）

答案:錯有限拍系統(tǒng)是指在典型信號作用下，經(jīng)過有限拍，使其輸出的穩(wěn)態(tài)誤差為零。（）

答案:對

答案:錯限幅濾波法能夠抑制周期性的干擾，并且平滑度較好。（）

答案:錯數(shù)字控制器的主要誤差源有（）。

答案:運(yùn)算過程中量化與溢出###A/D轉(zhuǎn)換器的量化###D/A轉(zhuǎn)換###系數(shù)量化關(guān)于調(diào)節(jié)系統(tǒng)，下面說法錯誤的是（）。

答案:調(diào)節(jié)系統(tǒng)極點(diǎn)是控制極點(diǎn)###調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制對象初始狀態(tài)為0關(guān)于觀測器，下面說法正確的是（）。

答案:觀測器的時(shí)間常數(shù)小于閉環(huán)系統(tǒng)最小時(shí)間常數(shù)###系統(tǒng)初始狀態(tài)和觀測器初始狀態(tài)相同時(shí)，二者動態(tài)特性相同###選擇觀測器極點(diǎn)，使重構(gòu)狀態(tài)誤差迅速收斂于零###當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)可以直接測量時(shí)，可采用降階觀測器

答案:

答案:兩個(gè)共軛復(fù)根###在單位圓外下列控制對象，具有純滯后的是（）。

答案:鍋爐溫度###固體物料傳送帶

答案:在I型系統(tǒng)中對單位階躍、單位速度輸入信號的穩(wěn)態(tài)誤差為（）。

答案:0，常值為了改進(jìn)有限拍系統(tǒng)對不同輸入信號適應(yīng)性差的問題，可以采用如下方法（）。

答案:引入加權(quán)因子

答案:雙線性變換法

答案:

答案:在數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)的運(yùn)算結(jié)構(gòu)中，量化誤差產(chǎn)生的輸出噪聲最大的是（）。

答案:直接型狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的條件是（）。

答案:系統(tǒng)具有狀態(tài)能控性要在線性分析工具響應(yīng)圖上查看系統(tǒng)特性，如穩(wěn)定裕度、超調(diào)量或穩(wěn)定時(shí)間，可右鍵單擊該圖→Characteristics，然后選擇想要查看的系統(tǒng)特性。（）

答案:對SIMULink機(jī)電系統(tǒng)仿真中調(diào)整階躍輸入?yún)?shù)：從（）開始

答案:0MATLAB的margin(G)語句的作用是計(jì)算（

）

答案:幅值裕量和相位裕量MATLAB的LTI是（

）工具箱。

答案:線性時(shí)不變分析工具連線的分支：連好第一條線。選擇支線的起點(diǎn)位置,先按下（）鍵,然后按鼠標(biāo),將連線拖到目標(biāo)模塊。

答案:Ctrl假設(shè)要生成所選模型的Bode圖，點(diǎn)擊LINEARIZE的“Bode”。LTIViewer便會將線性化模型linsys1添加到線性分析工作區(qū)中，并為該模型生成一個(gè)Bode圖。（）

答案:對

答案:等頻率線MATLAB/Simulink提供建立系統(tǒng)模型、選擇仿真參數(shù)和數(shù)值算法、啟動仿真程序?qū)υ撓到y(tǒng)進(jìn)行仿真等功能。（

）

答案:對連接兩個(gè)模塊：移動鼠標(biāo)到輸出端,鼠標(biāo)箭頭會變成十字形光標(biāo),按住鼠標(biāo)左鍵,拖動到另一個(gè)模塊的輸入端,完成連接。（）

答案:對MATLAB的rlocus(G)語句的作用是繪制（）

答案:根軌跡圖滑模面將系統(tǒng)的狀態(tài)空間分為2部分。（）

答案:對卡爾曼濾波是一種時(shí)域遞推算法，根據(jù)上一狀態(tài)的估計(jì)值和當(dāng)前狀態(tài)的觀測值推出當(dāng)前狀態(tài)，是一種線性濾波器。（）

答案:對在數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)的運(yùn)算結(jié)構(gòu)中，量化誤差產(chǎn)生的輸出噪聲最小的是（）。

答案:并聯(lián)型

答案:4,2

答案:錯字長一定時(shí)，當(dāng)運(yùn)算結(jié)果超出字長表示范圍就會產(chǎn)生溢出。二進(jìn)制浮點(diǎn)運(yùn)算時(shí)，加減乘除均可能產(chǎn)生溢出。（）

答案:對無跡卡爾曼濾波只適用于非線性程度不大的情況。（）

答案:錯

答案:0.5通過選取適當(dāng)?shù)内吔煽梢愿纳苹Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制中的滑動模態(tài)運(yùn)動段的品質(zhì)。（）

答案:錯

答案:對跟蹤系統(tǒng)的極點(diǎn)包括控制極點(diǎn)和觀測器極點(diǎn)兩部分，引入輸入信號不影響系統(tǒng)極點(diǎn)。（）

答案:對

答案:對

答案:錯

答案:系統(tǒng)的狀態(tài)變量是指能夠完全描述動態(tài)系統(tǒng)時(shí)域行為的所含變量個(gè)數(shù)最少的變量組。（）

答案:對調(diào)節(jié)系統(tǒng)針對常值干擾設(shè)計(jì)PI控制器，即對系統(tǒng)輸出進(jìn)行比例反饋、狀態(tài)積分的控制算法。（）

答案:錯

答案:對

答案:錯

答案:

答案:系統(tǒng)ω變換后會產(chǎn)生附加零點(diǎn)，因此，伯德圖幅頻特性曲線的高頻段是下降的。（）

答案:錯

答案:對于I型被控對象，_____輸入下，有限拍無波紋系統(tǒng)控制器經(jīng)有限拍輸出為_______。（）

答案:階躍，0###速度，常數(shù)有限拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)對系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的約束是（）。

答案:快速性###穩(wěn)定性###準(zhǔn)確性###物理可實(shí)現(xiàn)性大林算法存在振鈴現(xiàn)象的原因是包含了負(fù)半實(shí)軸的極點(diǎn)。（）

答案:對

答案:3根據(jù)準(zhǔn)確性要求，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)He（z）要包含被控對象的不穩(wěn)定極點(diǎn)。（）

答案:錯模擬化設(shè)計(jì)中，采樣周期T應(yīng)該選______一些，T越大，離散化的D(z)與連續(xù)控制器D(s）的差異越_______。（）

答案:小，大PD控制器指（）控制器。

答案:比例微分

答案:錯為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，直流電機(jī)速度閉環(huán)控制應(yīng)采用比例積分控制器。()

答案:對保持器等效法變換后，D（z）的單位脈沖響應(yīng)在采樣點(diǎn)時(shí)刻與D（s）相同。（）

答案:錯

答案:PID控制器中積分項(xiàng)的作用是（）。

答案:消除穩(wěn)態(tài)誤差比例控制能夠迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，最終消除誤差。（）

答案:錯

答案:

答案:對

答案:錯

答案:0系統(tǒng)辨識的三大要素是（）。

答案:模型類###等價(jià)原則###輸入輸出數(shù)據(jù)

答案:0，∞

答案:對z反變換能夠得到采樣點(diǎn)間的連續(xù)函數(shù)信息。（）

答案:錯

答案:z變換性質(zhì)中，能夠反映時(shí)域信號與頻域表達(dá)式之間關(guān)系的有（）。

答案:初值定理質(zhì)量彈簧阻尼系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型為（）。

答案:

答案:采樣過程中存在時(shí)域信息損失，T越小，采樣信號越接近連續(xù)信號。（）

答案:對量化過程是將時(shí)間上連續(xù)信號變?yōu)殡x散信號的過程。（

）

答案:錯直接數(shù)字控制系統(tǒng)包含多臺計(jì)算機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)多級控制。（）

答案:錯計(jì)算機(jī)只承擔(dān)數(shù)據(jù)的采集和處理工作，而不直接參與控制的系統(tǒng)是（）。

答案:數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)零階保持器由前1時(shí)刻的采樣值實(shí)現(xiàn)信號重構(gòu)，在工程上容易實(shí)現(xiàn)。（

）

答案:對工程上常用的信號重構(gòu)方法是（）。

答案:零階保持器數(shù)字控制系統(tǒng)可同時(shí)控制多系統(tǒng)、多通道。而模擬控制器只能完成單通道控制。（

）

答案:對理想采樣開關(guān)的閉合時(shí)間趨近于0。（）

答案:對當(dāng)采樣頻率小于信號最高頻率2倍時(shí)會出現(xiàn)混頻現(xiàn)象。（）

答案:對數(shù)字控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與（）有關(guān)。

答案:其它選項(xiàng)都有阻抗控制通過調(diào)整反饋位置誤差、速度誤差或剛度來達(dá)到控制力的目的。（）

答案:對舍入量化誤差的數(shù)學(xué)期望為零，比截尾量化好。（）

答案:對為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，直流電機(jī)速度閉環(huán)控制應(yīng)采用比例控制器。（）

答案:錯由于正則形式2的Δ可以在一個(gè)采樣周期內(nèi)預(yù)先計(jì)算好，因此縮短了由計(jì)算造成的滯后。（）

答案:對大林算法的控制器包含負(fù)半實(shí)軸的極點(diǎn)，使系統(tǒng)輸出產(chǎn)生振蕩，稱為振鈴現(xiàn)象。（）

答案:對對于慢速隨機(jī)變化的被測參數(shù)，采用在短時(shí)間內(nèi)連續(xù)采樣求平均值的方法，其濾波效果不夠好，為了提高濾波效果，通常采用動態(tài)濾波方法。（）

答案:對若計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)選用12位A/D轉(zhuǎn)換器，一般D/A也選12位的。（）

答案:對量化過程是將采樣得到的連續(xù)信號數(shù)值變?yōu)殡x散值的過程。（）

答案:對

答案:錯伯德圖的中頻段形狀主要影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。（）

答案:錯運(yùn)動點(diǎn)運(yùn)動到切換面時(shí)，通過這個(gè)點(diǎn)繼續(xù)遠(yuǎn)離這個(gè)面而動的點(diǎn)為起點(diǎn)。（）

答案:錯對于具有周期性干擾波動頻繁的被測參數(shù)可采用低通濾波方法濾除干擾。（）

答案:對

答案:對系統(tǒng)的能控性和能觀測性與采樣周期無關(guān)。（）

答案:錯舍入和截尾兩種量化方式所得噪聲方差相同，僅與字長有關(guān)，字長越長，方差越大。（）

答案:錯關(guān)于矩形積分，下面說法錯誤的是（）。

答案:若D(s)穩(wěn)定，則D(z)一定穩(wěn)定###D(s)與D(z)的脈沖響應(yīng)在采樣點(diǎn)取相同值關(guān)于采樣，以下說法正確的是（）。

答案:采樣后信號頻譜為周期性信號###采樣將連續(xù)信號變?yōu)槊}沖序列###采樣頻率小于信號最高頻率2倍時(shí)會出現(xiàn)混頻現(xiàn)象關(guān)于分離性原理，下面說法正確的是（）。

答案:控制極點(diǎn)決定閉環(huán)系統(tǒng)的性能###觀測器極點(diǎn)通常將系統(tǒng)性能變差###閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)包括控制極點(diǎn)和觀測器極點(diǎn)

答案:

答案:采樣周期T的確定原則有（）。

答案:

答案:直接級數(shù)求和法###拉式反變換法###凱萊-哈密爾頓法###特征值和特征向量法關(guān)于采樣，以下說法錯誤的是（）。

答案:采樣定理確定了采樣頻率的上限###出現(xiàn)混頻說明采樣頻率過大

答案:關(guān)于直流電動機(jī)，以下敘述錯誤的是（）。

答案:采樣周期T越（），離散化的D(z)與連續(xù)控制器D(s）的差異越（）。

答案:大，大###小，小關(guān)于數(shù)字PID控制算式，以下說法正確的是（）。

答案:增量算式可以改善積分飽和###增量算式積分部分不是由計(jì)算機(jī)承擔(dān)D(s)與D(z)極點(diǎn)按Z變換定義一一對應(yīng)的變換方法有（）。

答案:保持器等效法###脈沖不變法###零極點(diǎn)匹配法關(guān)于有限拍系統(tǒng)，以下說法錯誤的是（）。

答案:He(z)包含被控對象不穩(wěn)定零點(diǎn)###針對不同輸入信號適應(yīng)性好關(guān)于零極點(diǎn)匹配法，下面說法正確的是（）。

答案:D(s)的零點(diǎn)和極點(diǎn)按z變換映射到z平面###若D(s)零點(diǎn)數(shù)量小于極點(diǎn)時(shí)，不需要考慮###D(z)的零極點(diǎn)個(gè)數(shù)相同在數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)的運(yùn)算結(jié)構(gòu)中，高階控制器常采用的形式是（）。

答案:并聯(lián)型后向矩形積分變換公式為（）。

答案:由D(s)離散化為D(z)的方法中，不能保證穩(wěn)定性的是（）。

答案:前向矩形積分法關(guān)于ω變換，以下說法錯誤的是（）。

答案:

答案:單調(diào)發(fā)散D(s)與D(z)階躍響應(yīng)相同的變換方法是（）。

答案:保持器等效法MATLAB的nyquist(G)語句的作用是繪制（）。

答案:奈奎斯特圖

答案:零階保持器

答案:滑模控制中，抖振的削弱方法為（）。

答案:趨近律方法（）不是中位值平均濾波法的特點(diǎn)。

答案:不浪費(fèi)RAM一個(gè)直流電動機(jī)速度閉環(huán)控制系統(tǒng)屬于（）。

答案:直接數(shù)字控制系統(tǒng)單位斜坡信號的z變換是（）。

答案:對于數(shù)字低通濾波方法來說，當(dāng)采樣頻率為100Hz時(shí)，不能濾除（）以上的干擾信號。

答案:50Hz（）不是滑?？刂频奶攸c(diǎn)。

答案:系統(tǒng)在線辨識簡單適合于工廠級的數(shù)字控制系統(tǒng)是（）。

答案:集散控制系統(tǒng)屬于數(shù)字控制器離散化設(shè)計(jì)方法的有（）。

答案:有限拍無振蕩設(shè)計(jì)法在一個(gè)采樣周期內(nèi)，對被測信號的n次采樣值進(jìn)行算術(shù)平均，作為采樣時(shí)刻的有效值，該方法為（）。

答案:算術(shù)平均值濾波運(yùn)算過程中量化主要是A/D轉(zhuǎn)換帶來的。（）

答案:錯

答案:錯系統(tǒng)的狀態(tài)變量個(gè)數(shù)大于等于系統(tǒng)的階數(shù)。（）

答案:錯采樣過程中存在時(shí)域信息損失，T越大，采樣信號越接近連續(xù)信號。（）

答案:錯如能找到一個(gè)控制序列{u(k)}，使得在有限個(gè)采樣周期內(nèi)，系統(tǒng)能由任意初始狀態(tài)x(0)，到達(dá)零狀態(tài)x(n)=0，則稱系統(tǒng)(A,B)是狀態(tài)完全能觀的。（）

答案:錯根據(jù)穩(wěn)定性要求，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)He（z）要包含被控對象的不穩(wěn)定極點(diǎn)。（）

答案:對卡爾曼濾波可以用于優(yōu)化估算一些無法直接測量但是可以間接測量的量。（）

答案:對對象具有時(shí)延的控制系統(tǒng)常采用大林算法或有限拍無振蕩算法。（）

答案:錯系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式是由狀態(tài)方程和輸出方程兩部分組成。（）

答案:對狀態(tài)變量xi是表征系統(tǒng)本身特性的一組相互獨(dú)立的變量，狀態(tài)變量的個(gè)數(shù)等于系統(tǒng)的階數(shù)。（）

答案:對

答案:

答案:-2###1針對具有純滯后的被控對象，采用（）更有效。

答案:史密斯預(yù)報(bào)器###大林算法###微分先行PID屬于數(shù)字控制器模擬化設(shè)計(jì)方法的有（）。

答案:脈沖不變法###差分變換法關(guān)于ω變換，以下說法正確的是（）。

答案:依據(jù)準(zhǔn)確性，有限拍系統(tǒng)要求（）。

答案:誤差信號E(z)為有限項(xiàng)###He(z)包含輸入信號分母多項(xiàng)式關(guān)于加權(quán)因子a，以下說法錯誤的有（）。

答案:

答案:有限拍系統(tǒng)的典型信號是指（）。

答案:單位階躍信號###單位速度信號###單位加速度信號關(guān)于保持器等效法，下面說法正確的有（）。

答案:若D(s)穩(wěn)定，則D(z)穩(wěn)定###D(s)與D(z)的頻譜不同MATLAB的roots(den)語句的作用是計(jì)算（）。

答案:特征根依據(jù)穩(wěn)定性，有限拍系統(tǒng)要求（）。

答案:H(z)包含被控對象不穩(wěn)定零點(diǎn)關(guān)于脈沖傳遞函數(shù)，以下敘述錯誤的是（）。

答案:脈沖傳遞函數(shù)分母多項(xiàng)式的根是系統(tǒng)零點(diǎn)如果狀態(tài)觀測器的階次與系統(tǒng)的階次相同，則稱為（）。

答案:全階觀測器（）不是數(shù)字濾波的優(yōu)點(diǎn)。

答案:對低頻段信號的濾波效果不好

答案:針對同一被控對象，（）輸入下的有限拍系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間最短。

答案:單位階躍信號關(guān)于s平面與z平面關(guān)系，以下說法錯誤的是（）。

答案:s平面實(shí)軸對應(yīng)Z平面單位圓

答案:關(guān)于勞斯穩(wěn)定判據(jù)，以下說法正確的是（）。

答案:特征方程系數(shù)全部為正，且勞斯表的第一列都大于0，則系統(tǒng)穩(wěn)定

答案:

答案:離散卷積定理關(guān)于PID控制算法，以下說法錯誤的有（）。

答案:積分環(huán)節(jié)一般單獨(dú)使用

答案:

答案:-0.2微分控制能夠迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，最終消除誤差。（）

答案:錯

答案:對卡爾曼濾波的5個(gè)方程包括狀態(tài)預(yù)測方程、均方方差預(yù)測方程、增益方程、狀態(tài)估計(jì)方程及均方誤差估計(jì)方程。（）

答案:對系統(tǒng)根據(jù)選擇的狀態(tài)變量不同，其特征方程也不同。（）

答案:錯系統(tǒng)慣量越大，相對阻尼比越小，超調(diào)量越小，穩(wěn)定特性變差。（）

答案:對

答案:對大林算法的振鈴有主次之分，一般應(yīng)消除主要的。（）

答案:對Z變換是對