2.1-使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行《智能機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》

項(xiàng)目二通過(guò)GPIO實(shí)現(xiàn)傳送帶運(yùn)行創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)項(xiàng)目引導(dǎo)介紹

傳送帶，物料搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)械化和自動(dòng)化傳送用具。

17世紀(jì)中，美國(guó)開(kāi)始應(yīng)用架空索道傳送散狀物料；19世紀(jì)中葉，各種現(xiàn)代結(jié)構(gòu)的傳送帶輸送機(jī)相繼出現(xiàn)。1868年，在英國(guó)出現(xiàn)了皮帶式傳送帶輸送機(jī)；1887年，在美國(guó)出現(xiàn)了螺旋輸送機(jī)；1905年，在瑞士出現(xiàn)了鋼帶式輸送機(jī)；1906年，在英國(guó)和德國(guó)出現(xiàn)了慣性輸送機(jī)。此后，傳送帶輸送機(jī)受到機(jī)械制造、電機(jī)、化工和冶金工業(yè)技術(shù)進(jìn)步的影響，不斷完善，逐步由完成車(chē)間內(nèi)部的傳送，發(fā)展到完成在企業(yè)內(nèi)部、企業(yè)之間甚至城市之間的物料搬運(yùn)，成為物料搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)械化和自動(dòng)化不可缺少的組成部分。傳送帶有什么特點(diǎn)？項(xiàng)目引導(dǎo)案例利用工作構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)，或利用介質(zhì)在管道中的流動(dòng)使物料向前輸送。例如，輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)的工作構(gòu)件為一系列輥?zhàn)樱佔(zhàn)幼餍D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以輸送物料；螺旋輸送機(jī)的工作構(gòu)件為螺旋，螺旋在料槽中作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以沿料槽推送物料；振動(dòng)輸送機(jī)的工作構(gòu)件為料槽，料槽作往復(fù)運(yùn)動(dòng)以輸送置于其中的物料等。傳送帶在未來(lái)有什么樣的發(fā)展與應(yīng)用呢？項(xiàng)目引導(dǎo)案例未來(lái)傳送帶設(shè)備將向著大型化發(fā)展、擴(kuò)大使用范圍、物料自動(dòng)分揀、降低能量消耗、減少污染等方面發(fā)展。大型化包括大輸送能力、大單機(jī)長(zhǎng)度和大輸送傾角等幾個(gè)方面。水力輸送裝置的長(zhǎng)度已達(dá)440公里以上帶式輸送機(jī)的單機(jī)長(zhǎng)度已近15公里，并已出現(xiàn)由若干臺(tái)組成聯(lián)系甲乙兩地的“帶式輸送道”。不少?lài)?guó)家正在探索長(zhǎng)距離、大運(yùn)量連續(xù)輸送物料的更完善的輸送機(jī)結(jié)構(gòu)。擴(kuò)大輸送機(jī)的使用范圍，是指發(fā)展能在高溫、低溫條件下有腐蝕性、放射性、易燃性物質(zhì)的環(huán)境中工作的，以及能輸送熾熱、易爆、易結(jié)團(tuán)、粘性物料的傳送帶設(shè)備。使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)一使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行了解GPIO的原理；學(xué)習(xí)使用GPIO控制傳送帶正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；完成基于GPIO實(shí)現(xiàn)傳送帶模塊實(shí)驗(yàn)。傳送帶正轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)；傳送帶反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)；基于GPIO實(shí)現(xiàn)傳送帶模塊實(shí)驗(yàn)。職業(yè)能力目標(biāo)01實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)內(nèi)容職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)一使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行

此任務(wù)要求同學(xué)們了解GPIO的原理，學(xué)習(xí)使用GPIO控制傳送帶正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，并完成基于GPIO實(shí)現(xiàn)傳送帶模塊實(shí)驗(yàn)。在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，能將學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)化成應(yīng)用，在不依靠教師指導(dǎo)的情況下，利用所學(xué)知識(shí)完成任務(wù)。任務(wù)描述任務(wù)要求完成傳送帶正轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)傳送帶正向運(yùn)行；完成傳送帶反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)傳送帶反向運(yùn)行；基于GPIO實(shí)現(xiàn)傳送帶模塊實(shí)驗(yàn)，了解GPIO的原理，怎樣去使用GPIO、PWM，去設(shè)置周期值、占空比。任務(wù)描述與要求02職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)一使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)分析想象一下在未來(lái)，傳送帶會(huì)誕生哪些應(yīng)用？我們可以用在哪些方面？我們要怎樣去使用它？根據(jù)自己的了解，要怎樣去了解認(rèn)識(shí)傳送帶，可以促進(jìn)自己進(jìn)一步地學(xué)習(xí)？任務(wù)分析與計(jì)劃03任務(wù)計(jì)劃表項(xiàng)目名稱(chēng)創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)任務(wù)名稱(chēng)使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行計(jì)劃方式自主設(shè)計(jì)計(jì)劃要求請(qǐng)用6個(gè)計(jì)劃步驟來(lái)完整描述出如何完成本次任務(wù)序號(hào)任務(wù)計(jì)劃1

2

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通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的工作有所了解？讓我們一起來(lái)制訂完成本次任務(wù)的實(shí)施計(jì)劃吧！任務(wù)分析與計(jì)劃03職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)一使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行PWM204知識(shí)儲(chǔ)備GPIO1什么是GPIO？04

GPIO，通用I/O端口。在嵌入式系統(tǒng)中，經(jīng)常需要控制許多結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的外部設(shè)備或者電路，這些設(shè)備有的需要通過(guò)CPU控制，有的需要CPU提供輸入信號(hào)。

因此對(duì)設(shè)備的控制，使用傳統(tǒng)的串口或者并口就顯得比較復(fù)雜。所以，在嵌入式微處理器上通常提供了一種“通用可編程I/O端口”，也就是GPIO。該gpio模塊是在Sysfs-gpio接口的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的。Sysfs是一種gpio訪(fǎng)問(wèn)，通過(guò)內(nèi)核暴露給用戶(hù)空間。什么是GPIO？04

SysfsGPIO：通過(guò)sysfs方式控制GPIO，先訪(fǎng)問(wèn)【/sys/class/gpio】目錄，向export文件寫(xiě)入GPIO編號(hào)，使得該GPIO的操作接口從內(nèi)核空間暴露到用戶(hù)空間，GPIO的操作接口包括direction和value等，direction控制GPIO方向，而value可控制GPIO輸出或獲得GPIO輸入。文件IO方式操作GPIO，使用到了4個(gè)函數(shù)open、close、read、write。04思考一下，我們要怎么樣去使用GPIO？什么是GPIO？GPIO本身04GPIO信號(hào)的路徑類(lèi)似于【/sys/class/gpio/gpio42/】（對(duì)于【GPIO#42】）并具有以下讀/寫(xiě)屬性：【/sys/class/gpio/gpioN/】：1.direction：可填的值有in和out，表示輸入和輸出兩種方向。通?？梢詫?xiě)入該值。當(dāng)寫(xiě)入值為【out】時(shí)默認(rèn)為將value初始化為low。為確保無(wú)故障操作，可寫(xiě)入value的low和high，以將GPIO配置為具有該初始值的輸出。請(qǐng)注意，如果內(nèi)核不支持更改GPIO的方向，或者它是由內(nèi)核代碼導(dǎo)出的，且內(nèi)核代碼沒(méi)有明確地允許用戶(hù)空間重新配置這個(gè)GPIO的方向。則該屬性將不存在。2.value：可填的值有l(wèi)ow:0或high:1。如果GPIO被配置為輸出，則可以寫(xiě)入該值；任何非零值都被視為高值。GPIOGPIO有什么用呢？04在最基本的層面上，GPIO是指計(jì)算機(jī)主板或附加卡上的一組引腳。這些引腳可以發(fā)送或接收電信號(hào)，但它們不是為任何特定目的而設(shè)計(jì)的。這就是為什么它們被稱(chēng)為“通用”IO。這與USB或DVI等常見(jiàn)端口標(biāo)準(zhǔn)不同。使用這些電纜，連接內(nèi)部的每個(gè)引腳都有指定的用途，由制定標(biāo)準(zhǔn)的管理機(jī)構(gòu)確定。GPIO讓您負(fù)責(zé)每個(gè)引腳的實(shí)際功能。盡管GPIO陣列上仍有不同類(lèi)型的引腳。再次以RaspberryPi為例，您會(huì)發(fā)現(xiàn)幾種類(lèi)型的引腳：以典型電壓（例如3.3V或5V）供電的引腳。這是為沒(méi)有自己的電源的連接設(shè)備供電，例如簡(jiǎn)單的LED。不輸出功率但完成某些電路所必需的接地引腳。GPIO引腳，可配置為發(fā)送或接收電信號(hào)。特殊用途的引腳，根據(jù)所討論的特定GPIO有所不同。GPIO實(shí)現(xiàn)在每個(gè)設(shè)備的具體細(xì)節(jié)上可能有所不同，但其理念始終是允許用戶(hù)接收或發(fā)送電信號(hào)到幾乎任何東西。GPIO思考一下，你可以用GPIO做什么呢？05任務(wù)實(shí)施PWM2GPIO13PWM的原理04

控制方式就是對(duì)逆變電路開(kāi)關(guān)器件的通斷進(jìn)行控制，使輸出端得到一系列幅值相等但寬度不一致的脈沖，用這些脈沖來(lái)代替正弦波或所需要的波形。也就是在輸出波形的半個(gè)周期中產(chǎn)生多個(gè)脈沖，使各脈沖的等值電壓為正弦波形，所獲得的輸出平滑且低次諧波少。按一定的規(guī)則對(duì)各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)一使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行05任務(wù)實(shí)施PWM驅(qū)動(dòng)2使用GPIO、實(shí)驗(yàn)預(yù)覽1運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速等3使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一實(shí)驗(yàn)預(yù)覽（詳細(xì)實(shí)驗(yàn)請(qǐng)參考第二章中任務(wù)一部分）我們?cè)撊ト绾瓮瓿蓪?shí)驗(yàn)?zāi)兀?/p>

步驟一：首先打開(kāi)項(xiàng)目2中的任務(wù)二、使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)動(dòng)部分，點(diǎn)擊實(shí)驗(yàn)預(yù)覽，點(diǎn)擊運(yùn)行，如圖所示：使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一實(shí)驗(yàn)預(yù)覽（詳細(xì)實(shí)驗(yàn)請(qǐng)參考第二章中任務(wù)一部分）我們?cè)撊ト绾瓮瓿蓪?shí)驗(yàn)?zāi)兀?/p>

步驟二：點(diǎn)擊運(yùn)行主函數(shù)，點(diǎn)擊運(yùn)行：使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一實(shí)驗(yàn)預(yù)覽（詳細(xì)實(shí)驗(yàn)請(qǐng)參考第二章中任務(wù)一部分）我們?cè)撊ト绾瓮瓿蓪?shí)驗(yàn)?zāi)兀?/p>

步驟三：查看實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并與實(shí)驗(yàn)視頻中進(jìn)行對(duì)照，查看是否結(jié)果相同，如圖所示：使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一實(shí)驗(yàn)預(yù)覽（詳細(xì)實(shí)驗(yàn)請(qǐng)參考第二章中任務(wù)一部分）我們?cè)撊ト绾瓮瓿蓪?shí)驗(yàn)?zāi)兀?/p>

步驟四：運(yùn)行主函數(shù)：if__name__=="__main__":belt=Belt()#創(chuàng)建對(duì)象print("啟動(dòng)傳送帶")time.sleep(1)

belt.turn_forward_dir()#傳送帶正向print("傳送帶正向")time.sleep(2)belt.belt_move()#正常速度運(yùn)行print("正向運(yùn)動(dòng)")time.sleep(4)#傳送帶運(yùn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)belt.belt_stop()#停止運(yùn)行time.sleep(1)

print("傳送帶反向")belt.turn_reverse_dir()#傳送帶反向time.sleep(2)belt.belt_move()#正常速度運(yùn)行print("反向運(yùn)動(dòng)")time.sleep(4)#傳送帶運(yùn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)belt.belt_stop()#停止運(yùn)行

使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一實(shí)驗(yàn)預(yù)覽（詳細(xì)實(shí)驗(yàn)請(qǐng)參考第二章中任務(wù)一部分）運(yùn)行結(jié)果如下圖所示：當(dāng)傳送帶識(shí)別出結(jié)果并開(kāi)始正向/反向運(yùn)動(dòng)表示運(yùn)行成功，如圖所示：傳送帶進(jìn)行正向、反向運(yùn)動(dòng)標(biāo)識(shí)運(yùn)行成功使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一在了解完實(shí)驗(yàn)預(yù)覽后，我們要如何獲得用戶(hù)空間隊(duì)GPIO的控制的控制接口呢？【/sys/class/gpio/】控制接口是可編輯的：（1）【export：用戶(hù)空間可能會(huì)要求內(nèi)核導(dǎo)出控制示例：【echo19>export】將創(chuàng)建一個(gè)【gpio19】節(jié)點(diǎn)通過(guò)將其編號(hào)【19】寫(xiě)入此文件，將`GPIO`連接到用戶(hù)空間。（2）【unexport】：反轉(zhuǎn)導(dǎo)出到用戶(hù)空間的效果。示例：對(duì)于【GPIO#19】，如果內(nèi)核代碼沒(méi)有請(qǐng)求?！緀cho19>unexport】將刪除【gpio19】。在知識(shí)儲(chǔ)備里，大家應(yīng)該了解過(guò)GPIO了吧，那么接下來(lái)我們來(lái)復(fù)習(xí)一下，并介紹GPIO的使用及說(shuō)明。GPIO信號(hào)的路徑類(lèi)似于【/sys/class/gpio/gpio42/】（對(duì)于【GPIO#42】）并具有以下讀/寫(xiě)屬性：

【/sys/class/gpio/gpioN/】：

1.direction：可填的值有in和out，表示輸入和輸出兩種方向。通?？梢詫?xiě)入該值。當(dāng)寫(xiě)入值為【out】時(shí)默認(rèn)為將value初始化為low。為確保無(wú)故障操作，可寫(xiě)入value的low和high，以將GPIO配置為具有該初始值的輸出。請(qǐng)注意，如果內(nèi)核不支持更改GPIO的方向，或者它是由內(nèi)核代碼導(dǎo)出的，且內(nèi)核代碼沒(méi)有明確地允許用戶(hù)空間重新配置這個(gè)GPIO的方向。則該屬性將不存在。

2.value：可填的值有l(wèi)ow:0或high:1。如果GPIO被配置為輸出，則可以寫(xiě)入該值；任何非零值都被視為高值。使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一GPIO的使用及說(shuō)明：大家先來(lái)看看下方的圖，可以說(shuō)出代碼中GPIO命令的作用嗎？使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一GPIO的使用及說(shuō)明：#開(kāi)始設(shè)置GPIO1135root@debian10:/sys/class/gpio#ls

#查看GPIO接口exportgpio11gpio35gpio4gpio55gpio65gpio89gpiochip128gpiochip64unexportgpio10gpio32gpio36gpio54gpio56gpio88gpiochip0gpiochip32gpiochip96root@debian10:/sys/class/gpio#echo33>export

#創(chuàng)建一個(gè)GPIO33的節(jié)點(diǎn)root@debian10:/sys/class/gpio#lsexportgpio11gpio33gpio36gpio54gpio56gpio88gpiochip0gpiochip32gpiochip96gpio10gpio32gpio35gpio4gpio55gpio65gpio89gpiochip128gpiochip64unexportroot@debian10:/sys/class/gpio#echoout>gpio33/direction#GPIO33輸出root@debian10:/sys/class/gpio#catgpio33/value0root@debian10:/sys/class/gpio#echo1>gpio33/value#輸入高電平1root@debian10:/sys/class/gpio#catgpio33/value1使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一GPIO的使用及說(shuō)明：root@debian10:/sys/class/gpio#lsexportgpio11gpio33gpio36gpio54gpio56gpio88gpiochip0gpiochip32gpiochip96gpio10gpio32gpio35gpio4gpio55gpio65gpio89gpiochip128gpiochip64unexportroot@debian10:/sys/class/gpio#echo33>unexport#刪除gpio33root@debian10:/sys/class/gpio#lsexportgpio11gpio35gpio4gpio55gpio65gpio89gpiochip128gpiochip64unexportgpio10gpio32gpio36gpio54gpio56gpio88gpiochip0gpiochip32gpiochip96

使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一在了解完GPIO后，我們來(lái)介紹導(dǎo)入相關(guān)的庫(kù)以及設(shè)置傳送帶正轉(zhuǎn)方向：導(dǎo)入相關(guān)的庫(kù)：【os】：是一個(gè)Python的系統(tǒng)編程的操作模塊，可以處理文件和目錄這些我們?nèi)粘Ｊ謩?dòng)需要做的操作?！総ime】：提供各種操作時(shí)間的函數(shù)。importosimporttime設(shè)置傳送帶正轉(zhuǎn)方向：os.system(command)：在子shell中執(zhí)行命令。

參數(shù)說(shuō)明：command：需要在shell中執(zhí)行的命令語(yǔ)句。shell命令中：

echo的語(yǔ)句格式一般有兩種：1.echo“內(nèi)容”：直接在終端輸出內(nèi)容2.echo“內(nèi)容”>文件名稱(chēng)：向文件里寫(xiě)入內(nèi)容本次實(shí)驗(yàn)中傳送帶的編號(hào)【33】。使用開(kāi)發(fā)板GPIO控制傳送帶運(yùn)行任務(wù)一代碼注釋?zhuān)?.通過(guò)echo33>/sys/class/gpio/export創(chuàng)建一個(gè)gpio33的傳送帶節(jié)點(diǎn)。2.通過(guò)echoout>/sys/class/gpio/gpio33/direction設(shè)置【GPIO】方向?yàn)檩敵龇较颉?.通過(guò)echo1>/sys/class/gpio/gpio33/value將方向設(shè)置為正轉(zhuǎn)。4.通過(guò)time.sleep(0.1)設(shè)置睡眠0.1秒，防止在設(shè)置過(guò)程中因?yàn)樵O(shè)備延遲而導(dǎo)致設(shè)置失敗。5.設(shè)置完成后，通過(guò)echo33>/sys/class/gpio/unexport刪除傳送帶節(jié)點(diǎn)。os.system('echo33>/sys/class/gpio/export')os.system('echoout>/sys/class/gpio/gpio33/direction')os.system('echo1>/sys/class/gpio/gpio33/value')time.sleep(0.1)os.system('echo33>/sys/class/gpio/unexport')05任務(wù)實(shí)施PWM驅(qū)動(dòng)2使用GPIO、實(shí)驗(yàn)預(yù)覽13運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速等

接下來(lái)我們要介紹PWM驅(qū)動(dòng)，我們要怎么去使用PWM驅(qū)動(dòng)呢？PWM驅(qū)動(dòng)05步驟一：查看PWM驅(qū)動(dòng)l【/sys/class/pwm/pwmchipN】：目錄是為每個(gè)探測(cè)到的PWM控制器/芯片創(chuàng)建的，其中N是PWM芯片的基礎(chǔ)。#查看PWM控制器!ls/sys/class/pwm/步驟二：調(diào)出PWM0接口l【os.path.exists(path)】：用于判斷路徑path是否存在，若存在返回True，不存在返回False。

1.path如果寫(xiě)成絕對(duì)路徑的形式，則直接判斷絕對(duì)路徑path是否存在；

2.path如果寫(xiě)成相對(duì)路徑的形式，則從當(dāng)前目錄為起點(diǎn)，檢查相對(duì)路徑path是否存在。代碼注釋?zhuān)海?）.通過(guò)os.path.exists()判斷/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0是否存在。（2）.若不存在，通過(guò)echo0>/sys/class/pwm/pwmchip0/export調(diào)出【PWM0】接口。ifnotos.path.exists('/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0'):#判斷os.system('echo0>/sys/class/pwm/pwmchip0/export')

接下來(lái)我們要介紹PWM驅(qū)動(dòng)，我們要怎么去使用PWM驅(qū)動(dòng)呢？PWM驅(qū)動(dòng)05步驟三：設(shè)置PWM0屬性代碼注釋?zhuān)?.通過(guò)【os.path.exists()】判斷/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0是否存在，若存在：2.通過(guò)'echo'+str(0)+>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle'先將【duty】占空比值設(shè)置為【0】3.通過(guò)'echo'+str(self.period)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period'將period周期值設(shè)置為10000004.通過(guò)'echo'+str(int((self.period*self.duty)/100))+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle'`將`duty`占空比值設(shè)置為【500000】5.通過(guò)'echo'+self.reverse+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/polarity'將polarity是否反向值設(shè)置為normal6.通過(guò)'echo'+str(self.enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable'將【enable】是否使能值設(shè)置為0。PWM驅(qū)動(dòng)05period=1000*1000#設(shè)置頻率需要轉(zhuǎn)換為設(shè)置寄存器周期值duty=50#設(shè)置占空比百分50reverse='normal'#輸出是否反向enable=0#是否使能ifos.path.exists('/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0'):duty_cmd='echo'+str(0)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle'#duty一定要小于period，先設(shè)置為0，否則IOERRORos.system(duty_cmd)period_cmd='echo'+str(period)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period'os.system(period_cmd)duty_cmd='echo'+str(int((period*duty)/100))+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle'os.system(duty_cmd)/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle'os.system(duty_cmd)reverse_cmd='echo'+reverse+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/polarity'os.system(reverse_cmd)stop_cmd='echo'+str(enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable'os.system(stop_cmd)

05任務(wù)實(shí)施PWM驅(qū)動(dòng)213運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速等使用GPIO、實(shí)驗(yàn)預(yù)覽傳送帶實(shí)驗(yàn)教學(xué)分析我們要怎么控制傳送帶正反轉(zhuǎn)？我們要怎么設(shè)置傳送帶加速運(yùn)行、減速運(yùn)行？我們要怎樣將傳送帶運(yùn)用到生活中？運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的任務(wù)有所了解？讓我們一起來(lái)學(xué)習(xí)如何使用傳送帶吧！運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05運(yùn)行傳送帶：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05步驟一：關(guān)閉針腳休眠本次實(shí)驗(yàn)中針腳的編號(hào)【42】。代碼注釋?zhuān)?.通過(guò)【echo42>/sys/class/gpio/export】創(chuàng)建一個(gè)【gpio42】的針腳節(jié)點(diǎn)；2.通過(guò)【echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction】設(shè)置【GPIO】方向?yàn)檩敵龇较颍?.通過(guò)【echo0>/sys/class/gpio/gpio42/value】設(shè)置為關(guān)閉休眠狀態(tài)；4.設(shè)置完成后，通過(guò)【echo42>/sys/class/gpio/unexport】刪除針腳節(jié)點(diǎn)。os.system('echo42>/sys/class/gpio/export')os.system('echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction')os.system('echo0>/sys/class/gpio/gpio42/value')time.sleep(0.1)os.system('echo42>/sys/class/gpio/unexport')運(yùn)行傳送帶：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05步驟二：?jiǎn)?dòng)傳送帶1.將PWM設(shè)置為使能狀態(tài)，啟動(dòng)傳送帶。代碼注釋?zhuān)和ㄟ^(guò)【'

echo'+str(enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable】將enable是否使能值設(shè)置為1。enable=1start_cmd='echo'+str(enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable'os.system(start_cmd)介紹完運(yùn)行傳送帶后，接下來(lái)我們來(lái)介紹停止傳送帶：停止傳送帶：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05步驟一：傳送帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)將PWM設(shè)置為不使能，停止傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)。代碼注釋?zhuān)和ㄟ^(guò)【'echo'+str(enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable】將enable是否使能值設(shè)置為0。enable=0stop_cmd='echo'+str(enable)+'>/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable'os.system(stop_cmd)停止傳送帶：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05步驟二：打開(kāi)針腳休眠本次實(shí)驗(yàn)中針腳的編號(hào)42。代碼注釋?zhuān)?.通過(guò)echo42>/sys/class/gpio/export創(chuàng)建一個(gè)【gpio42】的針腳節(jié)點(diǎn)；2.通過(guò)echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction設(shè)置【GPIO】方向?yàn)檩敵龇较颍?.通過(guò)echo1>/sys/class/gpio/gpio42/value設(shè)置為打開(kāi)休眠狀態(tài)；4.設(shè)置完成后，通過(guò)echo42>/sys/class/gpio/unexport刪除針腳節(jié)點(diǎn)。os.system('echo42>/sys/class/gpio/export')os.system('echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction')os.system('echo1>/sys/class/gpio/gpio42/value')time.sleep(0.1)os.system('echo42>/sys/class/gpio/unexport')注：如果沒(méi)有進(jìn)入休眠狀態(tài)，傳送帶還是處于工作狀態(tài)，就會(huì)消耗電流則會(huì)產(chǎn)生熱量。設(shè)置傳送帶反轉(zhuǎn)方向：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05【os.system(command)：】在子shell中執(zhí)行命令。參數(shù)說(shuō)明：command：需要在shell中執(zhí)行的命令語(yǔ)句【shell】命令中：echo的語(yǔ)句格式一般有兩種：1.echo“內(nèi)容”：直接在終端輸出內(nèi)容2.echo“內(nèi)容”>文件名稱(chēng)：向文件里寫(xiě)入內(nèi)容

本次實(shí)驗(yàn)中傳送帶的編號(hào)【33】。接下來(lái)我們來(lái)試幾題動(dòng)手練習(xí)：停止傳送帶：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速05步驟二：打開(kāi)針腳休眠本次實(shí)驗(yàn)中針腳的編號(hào)42。代碼注釋?zhuān)?.通過(guò)echo42>/sys/class/gpio/export創(chuàng)建一個(gè)【gpio42】的針腳節(jié)點(diǎn)；2.通過(guò)echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction設(shè)置【GPIO】方向?yàn)檩敵龇较颍?.通過(guò)echo1>/sys/class/gpio/gpio42/value設(shè)置為打開(kāi)休眠狀態(tài)；4.設(shè)置完成后，通過(guò)echo42>/sys/class/gpio/unexport刪除針腳節(jié)點(diǎn)。os.system('echo42>/sys/class/gpio/export')os.system('echoout>/sys/class/gpio/gpio42/direction')os.system('echo1>/sys/class/gpio/gpio42/value')time.sleep(0.1)os.system('echo42>/sys/class/gpio/unexport')注：如果沒(méi)有進(jìn)入休眠狀態(tài)，傳送帶還是處于工作狀態(tài)，就會(huì)消耗電流則會(huì)產(chǎn)生熱量。動(dòng)手練習(xí)1：運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速051.在<1>處，使用【os.system()】函數(shù)，通過(guò)【echo33>/sys/class/gpio/export】創(chuàng)建一個(gè)【gpio33】的傳送帶節(jié)點(diǎn)。2.在<2>處，使用【os.system()】函數(shù)，通過(guò)【echoout>/sys/class/gpio/gpio33/direction】設(shè)置【GPIO】方向?yàn)檩敵龇较颉?.在<3>處，使用【os.system()】函數(shù)，通過(guò)【echo0>/sys/class/gpio/gpio33/value】設(shè)置為反轉(zhuǎn)方向。4.在<4>處，使用【os.system()】函數(shù)，通過(guò)【echo33>/sys/class/gpio/unexport】刪除傳送帶節(jié)點(diǎn)。<1><2><3>time.sleep(0.1)<4>填寫(xiě)完成后執(zhí)行以下代碼，輸出返回值為【0】，則說(shuō)明填寫(xiě)正確。動(dòng)手練習(xí)2：關(guān)閉針腳休眠（此次編號(hào)42）運(yùn)行傳送帶，并設(shè)置傳送帶正反轉(zhuǎn)、加減速051.在<1>處，使用【os.system()】函數(shù)，通過(guò)echo42>/sys/class/gpio/export創(chuàng)建一個(gè)【gpio42】的針腳節(jié)點(diǎn)2.在<2>處，使用【os.system()】