工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目五04-工具坐標(biāo)直接輸入法及激活驗(yàn)證

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工具坐標(biāo)直接

輸入法及激活驗(yàn)證一、工具坐標(biāo)直接輸入法三點(diǎn)法：平移了整個(gè)TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。六點(diǎn)法：設(shè)置工具坐標(biāo)系除了平移了整個(gè)TOOL坐標(biāo)系，還改變了工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。工具坐標(biāo)直接輸入法第一，依次按鍵進(jìn)行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)置）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法進(jìn)入到坐標(biāo)系設(shè)置界面后，按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【ToolFrame】（工具坐標(biāo)系）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系號處，按鍵F2【DETAIL】（詳細(xì)）進(jìn)入詳細(xì)界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的項(xiàng),用數(shù)字鍵輸入值,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，重復(fù)這一個(gè)步驟，直到將工具坐標(biāo)的位置和姿態(tài)值輸入完成。工具坐標(biāo)直接輸入法（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號：）（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標(biāo)系編號。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方法是：首先，檢驗(yàn)X，Y，Z方向1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系；（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置2.示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置檢驗(yàn)TCP位置1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成世界坐標(biāo)系；（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP