工業(yè)機器人應用基礎 課件 項目六 -程序編輯指令及應用

---工業(yè)機器人應用基礎程序編輯指令的應用一、插入空白行將所需數(shù)量的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對應為（編輯），如圖所示。一、插入空白行2.移動光標到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標行之前），按F5（編輯）鍵，移動光標到（插入）項，并回車確認，如圖所示。一、插入空白行3.屏幕下方會出現(xiàn)插入多少行？用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（例如：插入3行），并回車確認，如圖所示。二、刪除指令行將指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對應為（編輯），如圖所示。二、刪除指令行2.移動光標到所需要刪除的指令行號，按F5（編輯）鍵，移動光標到（刪除）項，并回車確認.二、刪除指令行3.屏幕下方會出現(xiàn)是否刪除行？，移動光標選中所需要刪除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如圖所示。按F4（是），即可刪除所選行。三、復制／剪切、粘貼指令1.復制／剪切操作步驟：（1）進入程序編輯界面，按下一頁按鍵，顯示F5（編輯）。（2）移動光標到所要復制或剪切的行號處。（3）按F5（編輯）鍵，移動光標到（復制/剪切）項，如圖所示，并回車確認。三、復制／剪切、粘貼指令（4）按F2（選擇），屏幕下方會出現(xiàn)（復制）和（剪切）兩個選項，如圖所示。三、復制／剪切、粘貼指令（5）向上或向下拖動光標，選擇需要復制或剪切的指令，然后根據(jù)需求選擇F2【復制】或者F3【剪切】，出現(xiàn)如圖所示畫面。三、復制／剪切、粘貼指令2.粘貼（4）選擇合適的粘貼方式進行粘貼。3）F4（位置數(shù)據(jù)）：在未更新動作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號，如圖所示。三、復制／剪切、粘貼指令2.粘貼操作步驟：4）按（下一頁）顯示下一個功能鍵菜單，如圖所示三、復制／剪切、粘貼指令2.粘貼①F1R-LOGIC（倒序邏輯）：在動作指令中的位置編號為[．．．]（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復制源指令相反的順序插入粘貼。②F2R-POS-ID（倒序位置編號）：在與復制源的動作指令的位置編號及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。③F3RM-POS-ID（倒序動作位置編號）：在與復制源的動作指令的位置編號保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動作與復制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。三、復制／剪切、粘貼指令2.粘貼④F4R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）：在與復制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。⑤F5RM-POS（倒序動作位置數(shù)據(jù)）：在與復制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動作與復制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。四、其他程序編輯指令項目說明Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber（變更編號）以升序重新賦予程序中的位置編號：位置編號在每次對動作指令進行示教時，自動累加生成。經(jīng)過反復執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過變更編號，可使位置編號在程序中依序排列。Comment（注釋）可以在程序編輯畫面內(nèi)對以下指令的注釋進行顯/隱藏切換。但是，不能對注釋進行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執(zhí)行取消操作，則相對該行執(zhí)行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。Remark(改為備注)通過指令的備注,就可以不執(zhí)行該指令，可以對多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標編輯器進入圖標編輯界面,在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進行程序的編輯。命令顏色使某些命令如IO命令以彩色顯示IO狀態(tài)在命令中顯示IO的實時狀態(tài)謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎寄存器及I/O指令的應用一、寄存器類型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（兩值相除后的余數(shù)），“DIV”（兩值相除后的整數(shù)）四則運算和多項式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器類型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器二、查看寄存器值1.按Data（資料）鍵，如圖所示；2.按F1TYPE（類型）出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：數(shù)值寄存器；PositionReg：位置寄存器；二、查看寄存器值3.移動光標選擇數(shù)值寄存器，按ENTER（回車）鍵；4.把光標移至寄存器號后，ENTER（回車）鍵，；5.把光標移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1INST鍵；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）選擇Registers，按ENTER鍵確認；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）選擇所需要的指令格式,按ENTER鍵確認；（5）根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。三、寄存器指令練習1.程序編程練習請輸入以下程序看看是否機器人按圖的要求運動。三、寄存器指令練習三、寄存器指令練習2.練習步驟（1）創(chuàng)建程序:Test1;（2）進入編輯界面,按F1【INST】鍵；（3）1至7行：選擇數(shù)值寄存器項，按ENTER鍵確認進行指令框架選擇；（4）8至12行：用SHIFT+POINT記錄任意位置后，把光標移到P[]處，通過F4CHOICE鍵選擇PR[]，并輸入適當?shù)募拇嫫魑恢锰枴Ｖx謝!---工業(yè)機器人應用基礎I/O指令應用一、常用I/O指令應用I/O（輸入/輸出信號）指令，是改變向外圍設備的輸出信號狀態(tài)，或讀取輸入信號狀態(tài)的指令。I/O指令數(shù)字I/O指令機器人I/O指令模擬I/O指令群組I/O指令一、常用I/O指令應用1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令一、常用I/O指令應用2.在程序中加入I/O指令步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；一、常用I/O指令應用2.在程序中加入I/O指令步驟：（3）選擇I/O，按ENTER鍵確認；（4）選擇所需要添加的I/O指令,按ENTER鍵確認；（5）根據(jù)光標位置輸入值或選擇相應的項并輸入值即可。二、常用I/O指令練習機器人從HOME點出發(fā)，經(jīng)過P[1]到P[2],抓取工件，再經(jīng)過P[1]、P[3]到P[4]點，將工件放下。請用示教器示教程序。其中RO[2]是機器人輸出信號，當RO[2]=ON時,手爪夾緊，抓起工件。當RO[2]=OFF時，手爪松開，放下工件，如圖所示。二、常用I/O指令練習謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎條件比較指令和條件選擇指令的應用主要內(nèi)容一、寄存器條件比較指令二、I/O條件比較指令三、邏輯條件比較四、條件選擇指令一、寄存器條件比較指令寄存器條件比較指令：是對寄存器的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執(zhí)行處理。一、寄存器條件比較指令謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎跳轉/標簽

指令的應用主要內(nèi)容一、標簽指令二、跳轉指令一、標簽指令標簽指令LBL[i]是用來表示程序的轉移目的地指令。標簽可以通過標簽定義指令來定義。二、跳轉指令跳轉指令JMPLBL[i]，使程序的執(zhí)行轉移到相同程序內(nèi)所指定的標簽。跳轉指令必須配合標簽指令使用。謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎

條件和等待

指令的應用一、條件比較指令IF條件和等待指令是機器人指令中用于邏輯判斷和執(zhí)行的重要指令，也是工作過程中最常用的指令。一、條件比較指令IF可以通過邏輯運算符“or”和“and”將多個條件組合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的應用1:IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉到標簽1處。一、條件比較指令IF應用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。應用3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的條件,則跳轉到標簽2處。應用4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。二、條件選擇指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)說明：①SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序；②SELECTR[1]=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉到標簽1處；③ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉到標簽2處。二、條件選擇指令SELECT如何在程序中加入IF/SELECT指令？1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；二、條件選擇指令SELECT3.選擇IF/SELECT，按ENTER鍵確認；4.選擇所需要的項,按ENTER鍵確認；5.輸入值或根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。二、條件選擇指令SELECT6.按數(shù)字鍵8切換到SELECT指令進行配置，具體如下圖所示。編程練習：例1：要機器人從HOME點出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點，如同所示，請編程。編程練習：編程練習：例2：工業(yè)機器人在工作中需要根據(jù)輸入信號進行判斷應該執(zhí)行什么操作，本例是根據(jù)條件選擇JOB1、JOB2、JOB3中的程序執(zhí)行，執(zhí)行結束回到HOME點；當不滿足選擇條件時，通過寄存器R[100]自加一次并結束程序，如圖所示。編程練習：1：JPR[1：HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT503：SELECTR[1]=1，CALLJOB14：=2，CALLJOB25：=3，CALLJOB36：ELSE，JMPLBL[10]7：LP[1]2000mm/secCNT508：JPR[1：HOME]100%FINE9：END10：LBL[10]11：R[100]=R[100]+1[END]三、等待指令WAIT1.指令說明WAIT指定時間（或者條件）的指令，使程序的執(zhí)行在指定時間（或者條件）內(nèi)等待。等待指令WAIT的基本形式。當程序中遇到不滿足條件的等待語句時，會一直處于等待狀態(tài)。此時如果想繼續(xù)往下運行，需要人工干預，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過方向鍵移動光標到【RELEASEWAIT】跳過等待語句，并在下個語句處等待。三、等待指令WAIT三、等待指令WAIT當程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句并需要人工干預時，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過方向鍵移動光標到【RELEASEWAIT】跳過等待語句，并在下個語句處等待。三、等待指令WAIT2.在程序中加入WAIT指令步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇WAIT，按ENTER鍵確認；（4）選擇所需要的項,按ENTER鍵確認；（5）輸入值或根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。四、項目練習利用機器人基礎實訓平臺，達到如下要求：判斷傳送帶上是否有物料，若有物料(需要進行I/O配置DI[101]模擬物料檢測傳感器)，則等待3S后將物料抓取到倉庫中進行存放。若沒有物料，機器人回到HOME點并發(fā)出報警，結束程序。四、項目練習謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎

常用控制指令一、跳轉/標簽指令JMP/LBL在程序中如何輸入JMP/LBL指令？一、跳轉/標簽指令JMP/LBL2.步驟：（1）進入編輯界面如圖；一、跳轉/標簽指令JMP/LBL2.步驟：（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇JMP/LBL，按ENTER確認，進入圖；二、調(diào)用指令CALL1.指令說明調(diào)用程序指令：CALL（program），其中program是需調(diào)用的程序名。2.配置步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇CALL，按ENTER確認，進入圖；（4）選擇1，按ENTER鍵，再選擇所調(diào)用的程序名；（5）最后按ENTER鍵即可。二、調(diào)用指令CALL二、調(diào)用指令CALL三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍需要循環(huán)的區(qū)間，根據(jù)由FOR指令指定的值，確定循環(huán)的次數(shù)。例：前面學習的要機器人從HOME點出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點，請使用FOR循環(huán)指令編程，如圖所示。三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR四、偏置條件指令OFFSET1.指令說明OFFSETCONDITIONPR[i]通過此指令可以將原有的點偏置，偏置量由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運行結束或者下一個偏置條件指令被執(zhí)行（注：偏置條件指令只對包含有附加運動指令OFFSET的運動語句有效）。四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（3）選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（4）選擇OFFSETCONDITION項,按ENTER鍵確認；（5）選擇PR[]項，并輸入偏置的條件號即可。四、偏置條件指令OFFSET3.練習：在仿真軟件和實驗設備中輸入以下程序，并看機器人動作效果。四、偏置條件指令OFFSET4.應用實例：機器人從PR[1]出發(fā)，執(zhí)行正方形軌跡，并最終返回PR[1]。該過程循環(huán)三次，第一次在1號區(qū)域，第二次在2號區(qū)域，第三次在3號區(qū)域，如圖所示。程序：五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：3.選擇偏移坐標系，按ENTER鍵確認；4.選擇UTOOL_NUM,按ENTER鍵確認；5.選擇UTOOL_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認；6.輸入相應的值。五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM六、用戶坐標調(diào)用指令UFRAME_NUM當程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的用戶坐標系號。如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；3.選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認；4.選擇UFRAME_NUM,按ENTER鍵確認；5.選擇UFRAME_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認；6.輸入相應的值，具體如圖所示。六、用戶坐標調(diào)用指令UFRAME_NUM謝謝!---工業(yè)機器人應用基礎

其他指令一、用戶報警指令UALM[i]1.指令說明用戶報警指令作用：當程序中執(zhí)行該指令時，機器人會報警并顯示預先設定好的報警消息。使用該指令前，首先設置用戶報警。2.指令格式:UALM[i]i：用戶報警號步驟：（1）選擇【MENU】（菜單）；（2）按【SETUP】（設置）；一、用戶報警指令UALM[i]（3）選擇【Useralarm】（用戶報警），按ENTER確認；一、用戶報警指令UALM[i]（4）進入用戶報警設置畫面，如圖所示，按【ENTER】（回車）鍵后可輸入報警內(nèi)容。