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程序的手動調(diào)試和自動運行

主要內(nèi)容能夠完成程序的手動調(diào)試。能夠完成程序的自動運行。程序的手動調(diào)試在完成程序的編輯后，通常需要對程序進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試的目的有兩個：一是檢查程序中位置點是否正確；一是檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。①打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序…”。②選中rHome例行程序，然后單擊“確定”。1.調(diào)試rHome例行程序：程序的手動調(diào)試③按下示教器使能鍵，按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭）與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時，說明機(jī)器人已到達(dá)pHome點位置。④此時觀察真實環(huán)境中，機(jī)器人的位置是否與用戶定義的pHome點位置一樣。1.調(diào)試rHome例行程序：程序的手動調(diào)試①打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序…”。②選中rMoveRoutine例行程序，然后單擊確定。2.調(diào)試rMoveRoutine例行程序：程序的手動調(diào)試③按下示教器使能鍵，按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭）與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時，說明機(jī)器人已到達(dá)程序中的位置。④在進(jìn)行單步調(diào)試過程中，可觀察每一點的位置是否合適。程序的手動調(diào)試2.調(diào)試rMoveRoutine例行程序：3.調(diào)試main主程序：①打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至Main”。②程序指針會自動跳至主程序的第一行指令。③手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開啟狀態(tài)，按一下程序啟動按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動，若過程中需要停止機(jī)器人，務(wù)必先按下程序停止按鍵，然后再松開使能鍵。程序的手動調(diào)試

在手動狀態(tài)下，完成了對機(jī)器人程序的調(diào)試后，就可以將機(jī)器人投入到自動運行狀態(tài)。其自動運行的操作如下：①將狀態(tài)鑰匙逆時針旋轉(zhuǎn)至自動狀態(tài)。②在示教器界面上，單擊“確定”，確認(rèn)狀態(tài)的切換。③單擊PP移至Main，將程序指針指向主程序的第一行指令。程序的自動運行④單擊“是”。⑤按下白色按鈕，使電機(jī)處于開啟狀態(tài)。⑥按下程序啟動按鍵，可以觀察機(jī)器人程序開始

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