智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

ICS

CCS

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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－2022

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全

0第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法00

Intelligentandconnectedvehicle－Safetyoftheintendedfunctionalityforvisual

perceptionsystem

PartI：Analysisanddescriptionmethodoftriggeringconditions

（征求意見稿）

000

在提交反饋意見時，請將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上

000

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinal

materials

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2022-xx-xx發(fā)布2022-xx-xx實(shí)施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

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T/CSAExx—20xx

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目次

1范圍.............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.................................................................1

03術(shù)語和定義................................0................................0.....1

4縮略語.........................................................................3

5視覺感知要素范圍與適用條件確定.................................................3

5.1預(yù)期感知要素范圍確定.......................................................3

5.2感知功能適用條件確定.......................................................4

5.3感知系統(tǒng)預(yù)期功能確定.......................................................4

000

6觸發(fā)條件分析與識別.............................................................4

6.1分析要求...................................................................4

6.2分析方法...................................................................4

6.3潛在觸發(fā)條件...............................................................7

6.4感知局限性導(dǎo)致的潛在危害事件...............................................7

07觸發(fā)條件評估................................0................................0...7

7.1評估范圍...................................................................7

7.2觸發(fā)條件暴露率.............................................................7

7.3系統(tǒng)敏感度.................................................................8

7.4后果危害度.................................................................8

8觸發(fā)條件描述規(guī)范...............................................................8

000

8.1觸發(fā)條件描述要求...........................................................8

8.2觸發(fā)條件描述范圍...........................................................8

8.3觸發(fā)條件描述規(guī)范...........................................................9

9包含觸發(fā)條件的感知系統(tǒng)測試場景構(gòu)建.............................................9

9.1測試場景構(gòu)建方式..........................................................10

09.2場景來源................................0................................0..10

9.3觸發(fā)條件測試場景..........................................................10

附錄A（資料性）視覺感知系統(tǒng)觸發(fā)源................................................I

附錄B（資料性）邏輯觸發(fā)條件描述................................................III

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I

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前言

0本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則0第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定0

起草。

XXXX（團(tuán)標(biāo)號）《智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全》分為2部分：

——第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

——第2部分：測試與評價方法

本部分為XXXX（團(tuán)標(biāo)號）的第1部分

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。

0本文件由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。00

本文件起草單位：同濟(jì)大學(xué)、上海機(jī)動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、北京地平線機(jī)器人技

術(shù)研發(fā)有限公司、中汽研汽車檢驗(yàn)中心（天津）有限公司、優(yōu)力標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司、武漢路特斯

科技有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學(xué)、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限

公司、上海禾賽科技有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、大唐高鴻智聯(lián)科技（重慶）有限

公司、高通無線通信技術(shù)（中國）有限公司、北京賽目科技有限公司、國汽智控（北京）科技有限公

司、北京裕峻汽車技術(shù)研究有限公司、中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司、毫末智行科技有限公司、通標(biāo)標(biāo)

0準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司、博世汽車部件（蘇州）有限公司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、工00

業(yè)和信息化部電子第五研究所、華東交通大等。

本文件主要起草人：XXX

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II

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引言

車輛的預(yù)期功能安全是指不存在因預(yù)期功能不足引起的危害而導(dǎo)致不合理的風(fēng)險。ISO21448提供

了用于確保預(yù)期功能安全（SOTIF）的措施的通用論證框架和指南，為實(shí)現(xiàn)和保持SOTIF所需的相關(guān)

000

設(shè)計、驗(yàn)證和確認(rèn)措施以及在運(yùn)行階段的活動提供指導(dǎo)。

本標(biāo)準(zhǔn)以ISO21448為基礎(chǔ)，針對其中的感知系統(tǒng)局限性分析、觸發(fā)條件識別、性能測試評價的需

求，規(guī)定了分析要求、測試方法和評價體系，適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)在設(shè)計開發(fā)、測試驗(yàn)

證、產(chǎn)品認(rèn)證等階段的測試評價活動。

視覺感知系統(tǒng)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的重要組成部分，其受到外部環(huán)境影響因素干擾下的感知

性能表現(xiàn)對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的安全運(yùn)行至關(guān)重要，是車輛預(yù)期功能安全流程中需關(guān)注的重要環(huán)節(jié)。其

感知性能的局限性分析、測試與性能評價等對相關(guān)系統(tǒng)的工程應(yīng)用均必不可少。

0本標(biāo)準(zhǔn)針對的是視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析和預(yù)期功能安全性能測評，0同時它提供了一個0方法

框架，在該框架內(nèi)可以分析其他環(huán)境感知傳感器的性能局限。

本系列標(biāo)準(zhǔn)包括2部分。

其中第1部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析方法和描述規(guī)范：

a)提供了面向視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析要求；

b)提供了滿足安全分析、測試驗(yàn)證等不同需求的觸發(fā)條件描述規(guī)范；

c)提供了基于觸發(fā)條件和一般場景的感知系統(tǒng)測試用例構(gòu)建方法。

0其中第2部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的測試方法和評價體系0：0

a)規(guī)定了典型視覺感知系統(tǒng)的測試評價流程、測試方法、測試要求；

b)提供了滿足視覺感知預(yù)期功能安全性能評價的評價體系和參考指標(biāo)；

c)提供了可參考的觸發(fā)條件清單及測試用例清單。

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000

III

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全

第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

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1范圍

本文件提供了針對智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全相關(guān)的觸發(fā)條件分析要求，規(guī)定了觸

發(fā)條件的描述規(guī)范，輸出相應(yīng)的觸發(fā)條件分析結(jié)果和觸發(fā)條件測試用例。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)在開發(fā)階段、測試驗(yàn)證階段、產(chǎn)品認(rèn)證階段的觸發(fā)條件

0分析。00

本文件適用于由交通環(huán)境要素直接影響感知任務(wù)并導(dǎo)致感知性能下降的觸發(fā)條件分析、規(guī)范化描

述和測試用例構(gòu)建。

本文件不適用于非感知任務(wù)直接相關(guān)因素如視野盲區(qū)、設(shè)計缺陷等造成的系統(tǒng)性功能不足。

2規(guī)范性引用文件

0下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款0。其中，注日期的引用文0

件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語與定義

ISO/PAS21448道路車輛預(yù)期功能安全（Roadvehicles-Safetyoftheintended

functionality）

ISO26262-3道路車輛功能安全-第3部分：概念階段（Roadvehicles-Functionalsafety-

Part3:Conceptphase）

000

3術(shù)語和定義

GB/TXXXXX界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

預(yù)期功能安全Safetyoftheintendedfunctionality

000

不存在由預(yù)期功能的不足或其實(shí)現(xiàn)的不足引起的危害而導(dǎo)致的不合理的風(fēng)險。

[來源：GB/TXXXXX，3.4]

3.2

環(huán)境要素Environmentalelements

交通環(huán)境中可能出現(xiàn)的所有獨(dú)立、具備特定屬性的物體或自然現(xiàn)象，是構(gòu)成交通環(huán)境的基本單元。

03.300

1

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視覺感知要素Perceptionelements

環(huán)境要素中具備一定尺寸、顏色屬性，能夠被視覺傳感器探測和感知的要素。

3.4

觸發(fā)條件Triggeringcondition

場景中引發(fā)系統(tǒng)后續(xù)反應(yīng)，進(jìn)而導(dǎo)致危險行為的特定條件。

000

3.5

性能局限Performancelimitation

系統(tǒng)受當(dāng)前技術(shù)能力限制，在某項(xiàng)或多項(xiàng)觸發(fā)條件共同影響下會導(dǎo)致危險行為。

3.6

觸發(fā)源Triggeringsource

0具備特定屬性和特征，能夠引發(fā)感知系統(tǒng)性能局限的環(huán)境要素。00

注：觸發(fā)源與觸發(fā)條件的區(qū)別在于，觸發(fā)條件是由特定屬性和特征的一項(xiàng)或多項(xiàng)觸發(fā)源形成的，任意觸發(fā)源是構(gòu)

成觸發(fā)條件的必要不充分要素。

3.7

觸發(fā)源屬性Attributeoftriggeringsource

觸發(fā)源所具備的與視覺識別相關(guān)的性質(zhì)和特性，分為影響光線傳播的本質(zhì)屬性和影響特征提取的

0特征屬性。00

3.8

觸發(fā)模式Triggeringpattern

視覺感知系統(tǒng)不同工作階段受觸發(fā)源直接影響形成觸發(fā)條件的方式。

3.9

0觸發(fā)因素Triggeringfactors00

不同觸發(fā)模式下，視覺感知系統(tǒng)不同工作階段影響視覺感知功能或性能的關(guān)鍵屬性。

3.10

觸發(fā)機(jī)制Triggeringmechanism

觸發(fā)模式與觸發(fā)因素共同描述的觸發(fā)條件形成方式。

3.11

000

觸發(fā)后果Triggeringeffect

觸發(fā)源以一定觸發(fā)機(jī)制導(dǎo)致感知系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能或感知性能下降的后果。

3.12

暴露率Possibilityofexposure

視覺感知系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行環(huán)境下暴露于特定觸發(fā)源中的概率。

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2

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3.13

敏感度Degreeofpenetration

視覺感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能并達(dá)到要求的性能表現(xiàn)的情況下，對不同觸發(fā)條件的容忍水平。

3.14

0危害度PossibilityofDamage00

觸發(fā)后果引發(fā)整車級嚴(yán)重危害的可能性。

3.15

語義觸發(fā)條件Semantictriggeringcondition

以語義詞匯限定的觸發(fā)源實(shí)例和觸發(fā)源屬性進(jìn)行描述的觸發(fā)條件。

3.16

000

邏輯觸發(fā)條件Logicaltriggeringcondition

以變量和變量取值范圍限定的觸發(fā)源實(shí)例和觸發(fā)源屬性進(jìn)行描述的觸發(fā)條件。

3.17

具體觸發(fā)條件Concretetriggeringcondition

以變量和變量值限定的觸發(fā)源實(shí)例和觸發(fā)源屬性進(jìn)行描述的觸發(fā)條件。

03.1800

觸發(fā)條件測試場景Triggeringconditiontestcase

用于測試感知系統(tǒng)在觸發(fā)條件影響下的性能表現(xiàn)所構(gòu)建的測試場景。

4縮略語

ODD設(shè)計運(yùn)行域（OperationalDesignDomain）

0SOTIF預(yù)期功能安全（Safetyofthe0IntendedFunctionality）0

FTA故障樹分析（FaultTreeAnalysis）

ASV屬性語義變量（AttributeSemanticVariable）

AQV屬性量化變量（AttributeQuantitativeVariable）

DV程度變量（DegreeVariable）

5視覺感知要素范圍與適用條件確定

000

5.1預(yù)期感知要素范圍確定

根據(jù)視覺感知系統(tǒng)所服務(wù)的自動駕駛功能及其ODD，確定系統(tǒng)預(yù)期應(yīng)感知并輸出相關(guān)識別結(jié)果

的感知要素范圍，預(yù)期感知要素應(yīng)全面覆蓋自動駕駛功能ODD范圍內(nèi)的各類要素。

注1：預(yù)期感知要素應(yīng)根據(jù)行業(yè)通行做法，根據(jù)要素類型進(jìn)行分層描述，包括道路結(jié)構(gòu)（Layer1）、交通基礎(chǔ)設(shè)

施（Layer2）、道路和設(shè)施臨時改變（Layer3）、交通參與物（Layer4）、自然環(huán)境（Layer5），如表1所

示。

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注2：考慮到視覺感知系統(tǒng)需要對天氣條件等進(jìn)行識別并采取相應(yīng)的功能降級措施，將自然環(huán)境（Layer5）也納入

預(yù)期感知要素范圍

表1視覺感知要素范圍

分層要素類要素子類

Layer1道路結(jié)構(gòu)包括車道信息、路面狀態(tài)、標(biāo)志標(biāo)線、附屬物等

000

Layer2交通基礎(chǔ)設(shè)施包括各類交通信號燈、標(biāo)志牌等交通設(shè)施設(shè)備

Layer3道路和設(shè)施臨時改變包括道路條件變化、車道變化、車道占據(jù)等

Layer4交通參與物主要包括車輛、行人、非機(jī)動車、動物和各類障礙物

Layer5自然環(huán)境主要包括天氣條件、光照條件等

5.2感知功能適用條件確定

0根據(jù)視覺感知系統(tǒng)服務(wù)的自動駕駛功能，按照自動駕駛功能的0ODD，明確其功能適用條件。0

注：功能適用條件包括自然環(huán)境（Layer5）中的氣象信息、光照條件等，以及其他相關(guān)功能限制條件。

5.3感知系統(tǒng)預(yù)期功能確定

根據(jù)視覺感知系統(tǒng)預(yù)期感知要素范圍，應(yīng)明確針對不同感知要素的預(yù)期功能。預(yù)期功能應(yīng)按照目

標(biāo)檢測與分類和目標(biāo)參數(shù)識別進(jìn)行劃分。

06觸發(fā)條件分析與識別00

6.1分析要求

觸發(fā)條件分析應(yīng)完整覆蓋預(yù)期感知要素范圍，同時盡可能充分考慮交通環(huán)境中可能形成觸發(fā)條件

的各類要素，確定觸發(fā)條件對感知系統(tǒng)預(yù)期功能造成的影響后果，并對識別到的觸發(fā)條件進(jìn)行規(guī)范化

統(tǒng)一描述。

06.2分析方法00

6.2.1分析流程

應(yīng)采用FMEA、HAZOP、交叉檢查等分析方法，結(jié)合視覺感知系統(tǒng)的硬件工作原理和軟件算法識別

過程，按照觸發(fā)源、觸發(fā)機(jī)制、觸發(fā)后果，對潛在觸發(fā)條件行進(jìn)全面識別。分析流程如圖1所示。分

析時對觸發(fā)源列表中的觸發(fā)源進(jìn)行逐一分析，同時應(yīng)對多種觸發(fā)源的關(guān)聯(lián)影響進(jìn)行分析。

000

圖1觸發(fā)條件分析與識別流程

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4

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6.2.2觸發(fā)源收集

6.2.2.1觸發(fā)源組織要求

觸發(fā)源收集時應(yīng)按照實(shí)體要素類、干擾要素類和環(huán)境條件類進(jìn)行收集。為避免遺漏觸發(fā)源，應(yīng)采

用一定的組織結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理，并結(jié)合專家頭腦風(fēng)暴等方式，生成具有多樣性和廣泛性的觸發(fā)源，并描

述各觸發(fā)源可能形成觸發(fā)條件的屬性或特征，形成觸發(fā)源列表（圖2）。

000

注：觸發(fā)源組織結(jié)構(gòu)可采用本體框架、樹結(jié)構(gòu)或分類列表等形式。

000

圖2觸發(fā)源組織框架

6.2.2.2觸發(fā)源類型

6.2.2.2.1實(shí)體要素類

0收集與車輛行駛?cè)蝿?wù)直接相關(guān)的環(huán)境要素構(gòu)成實(shí)體要素類觸發(fā)源，實(shí)體要素類須完整覆蓋視覺感00

知系統(tǒng)所有預(yù)期感知要素，并盡可能全面覆蓋真實(shí)交通環(huán)境中Layer1~Layer4中的各種要素實(shí)例。

注：實(shí)體要素類觸發(fā)源項(xiàng)參見附錄A。

6.2.2.2.2干擾要素類

收集與車輛行駛?cè)蝿?wù)不直接相關(guān)且不作為視覺感知系統(tǒng)預(yù)期感知要素的環(huán)境要素構(gòu)成干擾要素類

觸發(fā)源。干擾要素應(yīng)考慮對感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能造成干擾的要素類型，包括自車干擾、傳感器表面

0干擾、漂浮物干擾、遮光物干擾。00

注：干擾要素類觸發(fā)源項(xiàng)參見附錄A。

6.2.2.2.3環(huán)境條件類

收集會顯著改變車輛行駛環(huán)境并影響系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)期感知功能的環(huán)境條件構(gòu)成環(huán)境條件類觸發(fā)源。

環(huán)境條件類應(yīng)根據(jù)視覺感知系統(tǒng)所服務(wù)的自動駕駛功能的ODD，考慮降水、空氣微粒、光照條件等影

響因素。

注：環(huán)境條件類觸發(fā)源項(xiàng)參見附錄A。

000

6.2.2.3觸發(fā)源屬性

所收集觸發(fā)源須描述其屬性，屬性的描述應(yīng)考慮觸發(fā)源形成潛在觸發(fā)條件的相關(guān)因素。觸發(fā)源屬

性包括本質(zhì)屬性和特征屬性。

本質(zhì)屬性應(yīng)考慮觸發(fā)源對可見光的透光率、反射率、反射面積等因素，不同觸發(fā)源類屬性如表２

所示。

特征屬性只針對系統(tǒng)預(yù)期感知要素，應(yīng)考慮特征罕見性、特征相似性、特征遮擋和特征消融等因

000

5

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000

素描述觸發(fā)源相關(guān)屬性，特征屬性如表3所示。

注1：光照條件應(yīng)直接描述其影響成像質(zhì)量的關(guān)鍵屬性，包括光照強(qiáng)度、光照角度、色溫等。

注2：在分析非光照條件相關(guān)的觸發(fā)源時，默認(rèn)當(dāng)前的光照條件良好，即白天天氣晴朗條件；對于環(huán)境條件與光照

條件存在相關(guān)性的觸發(fā)源，分析時應(yīng)與光照條件一并分析。

表2各觸發(fā)源類本質(zhì)屬性

0觸發(fā)源類00

實(shí)體要素類干擾要素類環(huán)境條件類

因素

透光率低/高表面材質(zhì)、顏色表面材質(zhì)、顏色濃度、密度

反射率強(qiáng)/弱表面材質(zhì)、顏色表面材質(zhì)、顏色成分

反射面積大/小外觀形狀外觀形狀/

0表30預(yù)期感知要素特征屬性0

因素含義屬性

特征罕見預(yù)期感知要素自身特征的罕見程度顏色特征、外觀形狀特征、附屬部件特征

特征相似觸發(fā)源與預(yù)期感知要素的相似程度顏色特征、外觀形狀特征、附屬部件特征

特征遮擋預(yù)期感知要素特征的可觀測程度外觀形狀特征

000

特征消融預(yù)期感知要素特征在背景下的突出程度顏色特征

6.2.2.4觸發(fā)源關(guān)聯(lián)

除考慮單一觸發(fā)源的影響，還應(yīng)對各觸發(fā)源之間形成的關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行分析。分析時應(yīng)以系統(tǒng)預(yù)期

感知要素作為主觸發(fā)源，考慮實(shí)體要素、干擾要素和環(huán)境條件對預(yù)期感知要素造成的影響。包括要素

間的遮擋、攜行、覆蓋、反射、陰影、附著等關(guān)系。

000

注：關(guān)聯(lián)關(guān)系會導(dǎo)致預(yù)期感知要素發(fā)生本質(zhì)屬性或特征屬性的變化。以預(yù)期感知要素為行人為例，應(yīng)考慮的觸發(fā)

源關(guān)系如標(biāo)志牌、護(hù)欄、車輛等實(shí)體要素對行人造成遮擋；降雪等覆蓋行人外觀特征，行人攜帶光源；構(gòu)筑物

和植物遮擋光線形成陰影。詳細(xì)內(nèi)容參見附表A.2。

6.2.3觸發(fā)機(jī)制

6.2.3.1觸發(fā)模式

0觸發(fā)模式分析主要對視覺感知系統(tǒng)受觸發(fā)條件影響的方式進(jìn)行分析，應(yīng)考慮傳感00器觸發(fā)、圖像質(zhì)

量觸發(fā)和圖像識別觸發(fā)三類。

傳感器觸發(fā)應(yīng)涵蓋由于攝像頭鏡頭、防護(hù)罩或擋風(fēng)玻璃受觸發(fā)源遮蔽而形成的觸發(fā)條件。

圖像質(zhì)量觸發(fā)應(yīng)涵蓋由于攝像頭獲取圖像受觸發(fā)源影響后質(zhì)量明顯下降而形成的觸發(fā)條件。

圖像識別觸發(fā)應(yīng)涵蓋由于預(yù)期感知要素特征屬性多樣性導(dǎo)致要素難以識別而形成的觸發(fā)條件。

6.2.3.2觸發(fā)因素

觸發(fā)因素分析主要對傳感器不同觸發(fā)模式的影響因素進(jìn)行分析。

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6

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000

對于觸感器觸發(fā)模式，應(yīng)考慮觸發(fā)源對視野一致性、視野完整性的影響。

對于圖像質(zhì)量觸發(fā)，應(yīng)考慮觸發(fā)源對圖像亮度、圖像對比度、圖像動態(tài)范圍、圖像清晰度、圖像

色溫等的影響。

對于圖像識別觸發(fā)，應(yīng)考慮觸發(fā)源特征的多樣性對識別效果的影響，包括特征罕見程度、特征相

似程度、特征遮擋程度、特征消融程度。

06.2.4觸發(fā)后果00

觸發(fā)后果分析應(yīng)根據(jù)視覺感知系統(tǒng)的預(yù)期感知功能，對目標(biāo)識別錯誤和參數(shù)識別錯誤進(jìn)行識別。

目標(biāo)識別錯誤按照未識別、誤識別、分類錯誤、語義分割錯誤等對觸發(fā)源的影響進(jìn)行劃分；參數(shù)識別

錯誤按照參數(shù)偏移和精度下降等對觸發(fā)源的影響進(jìn)行劃分。

6.3潛在觸發(fā)條件

按照圖1所示的分析過程，最終應(yīng)分析得到完成的潛在觸發(fā)條件，潛在觸發(fā)條件結(jié)果應(yīng)完整包含

0觸發(fā)源實(shí)例及其屬性，以何種觸發(fā)機(jī)制形成可能的觸發(fā)后果。00

6.4感知局限性導(dǎo)致的潛在危害事件

結(jié)合整車級危害分析得到的危害事件，可采用自上而下的方法，包括但不限于FTA分析方法，確

定導(dǎo)致整車級危害的觸發(fā)后果及潛在觸發(fā)條件。

注：整車級危害分析應(yīng)符合ISO214486.3條相關(guān)要求。

07觸發(fā)條件評估00

7.1評估范圍

對分析獲得的觸發(fā)條件需從觸發(fā)條件暴露率（E）、感知系統(tǒng)敏感度（P）、后果危害度（D）三

個方面進(jìn)行評估，如圖3所示。根據(jù)評估結(jié)果對觸發(fā)條件進(jìn)行分級，制定測試驗(yàn)證的優(yōu)先級別。

000

000

圖3觸發(fā)條件評估范圍

7.2觸發(fā)條件暴露率

觸發(fā)條件暴露率應(yīng)按照觸發(fā)條件出現(xiàn)的頻次或觸發(fā)源持續(xù)的時間占總運(yùn)行時長的比值進(jìn)行統(tǒng)計。

注：觸發(fā)條件暴露率評估可參考ISO26262-3的要求開展。

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000

7.3系統(tǒng)敏感度

對觸發(fā)條件的系統(tǒng)敏感度評估參照表4進(jìn)行。若視覺感知系統(tǒng)與其他類型的環(huán)境感知傳感器進(jìn)行了

數(shù)據(jù)融合，則應(yīng)根據(jù)數(shù)據(jù)融合的具體方案，考慮視覺感知結(jié)果在融合感知結(jié)果中的權(quán)重對敏感度評估

進(jìn)行一定的調(diào)整。

注：實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)特定系統(tǒng)的觸發(fā)條件測試情況進(jìn)行更準(zhǔn)確的評估。

0表04系統(tǒng)敏感度評估0

系統(tǒng)敏感度等級P1P2P3

系統(tǒng)對觸發(fā)條件有一定系統(tǒng)對觸發(fā)條件有較弱

系統(tǒng)對觸發(fā)條件不具備

的容忍能力，能夠適應(yīng)的容忍能力，僅能適應(yīng)

描述容忍能力，極有可能無

一定屬性范圍的觸發(fā)條較小屬性范圍的觸發(fā)條

法完成預(yù)期感知功能。

件。件。

霧、霾等；暗光、逆光等；

0降雨、降雪、沙塵0等；0

傳感器污漬、磨損等；傳感器被不透光物遮蓋

觸發(fā)條件示例目標(biāo)特征遮擋、磨損

目標(biāo)特征與其他物體相等；

等；

似、與背景相融等；目標(biāo)特征罕見等；

7.4后果危害度

根據(jù)6.4條要求分析的觸發(fā)條件所致整車級危害事件，對其中被評估為嚴(yán)重度等級最高的危害事

件，根據(jù)觸發(fā)條件引發(fā)該危害事件的可能性參照表5進(jìn)行評估。

0注：實(shí)際應(yīng)用中，可采用視覺感知系統(tǒng)與決策規(guī)劃系統(tǒng)的聯(lián)合測試、融合算法測試、決策規(guī)劃系統(tǒng)錯誤注入測試00

等實(shí)車與仿真測試相結(jié)合的測試手段，進(jìn)行更準(zhǔn)確的評估。

表5后果危害度評估

后果危害度等級D1D2D3

觸發(fā)后果有較低可能性觸發(fā)后果有中等可能性觸發(fā)后果有較高可能性

描述

引發(fā)整車級嚴(yán)重危害。引發(fā)整車級嚴(yán)重危害。引發(fā)整車級嚴(yán)重危害。

000

觸發(fā)后果為分類錯誤、觸發(fā)后果為誤識別、語

觸發(fā)后果為未識別、參

觸發(fā)條件示例參數(shù)精度下降的觸發(fā)條義分割錯誤的觸發(fā)條

數(shù)錯誤的觸發(fā)條件。

件。件。

8觸發(fā)條件描述規(guī)范

8.1觸發(fā)條件描述要求

000

觸發(fā)條件應(yīng)根據(jù)與其相關(guān)的視覺感知性能局限，選擇合適的觸發(fā)源屬性和特征進(jìn)行描述，保證觸

發(fā)條件內(nèi)涵清晰明確，以及在不同抽象層級間的一致性。

8.2觸發(fā)條件描述范圍

觸發(fā)條件描述主要是對觸發(fā)源的描述，包括觸發(fā)源實(shí)例和觸發(fā)源屬性。根據(jù)在觸發(fā)條件分析階段

和測試驗(yàn)證階段的不同需求，應(yīng)按照語義觸發(fā)條件、邏輯觸發(fā)條件和具體觸發(fā)條件進(jìn)行描述（圖4）。

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圖4觸發(fā)條件描述示例

8.3觸發(fā)條件描述規(guī)范

8.3.1語義觸發(fā)條件

000

語義觸發(fā)條件描述應(yīng)包含觸發(fā)源實(shí)例和觸發(fā)源屬性。屬性應(yīng)按照本質(zhì)屬性或特征屬性，對觸發(fā)源

實(shí)例進(jìn)行限定。語義觸發(fā)條件應(yīng)表示某種特定類型的觸發(fā)條件，其包含至少一條邏輯觸發(fā)條件。語義

觸發(fā)條件服務(wù)于觸發(fā)條件分析和人類專家間信息交流。

8.3.2邏輯觸發(fā)條件

邏輯觸發(fā)條件描述應(yīng)包含屬性語義變量ASV和相應(yīng)的變量離散值集合，屬性量化變量AQV以及對

0應(yīng)的變量取值范圍，以及程度變量DV。00

對無法量化的屬性確定相匹配的屬性語義變量，并給出各變量盡可能完整的語義離散值集合；對

可量化的屬性確定相匹配的屬性量化變量，并確定各變量合理的取值范圍。程度變量用于特定觸發(fā)模

式下進(jìn)一步限定觸發(fā)源作用效果，變量取值范圍為0到1。

針對不同的語義觸發(fā)條件，邏輯觸發(fā)條件應(yīng)對觸發(fā)源進(jìn)行屬性的完整描述，若缺省某項(xiàng)屬性，則

應(yīng)按該屬性的默認(rèn)值處理。不同觸發(fā)模式的觸發(fā)條件變量與取值范圍示例見附錄B。

一條邏輯觸發(fā)條件包含數(shù)條具體觸發(fā)條件。

注：程度變量是對觸發(fā)源作用效果的描述，采用一個歸一化的比值，對遮擋、覆蓋、遮光、相融等情況進(jìn)行描述；

000

屬性量化變量是對觸發(fā)源屬性的直接描述，一般采用相匹配的變量和變量范圍。

8.3.3具體觸發(fā)條件

具體觸發(fā)條件描述內(nèi)容與邏輯觸發(fā)條件保持一致，應(yīng)在邏輯觸發(fā)條件描述的變量取值集合或取值

范圍內(nèi)確定特定的一組變量組合，以確定唯一的具體觸發(fā)條件。

9包含觸發(fā)條件的感知系統(tǒng)測試場景構(gòu)建

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9.1測試場景構(gòu)建方式

針對視覺感知系統(tǒng)進(jìn)行測試，需根據(jù)觸發(fā)條件分析獲得的潛在觸發(fā)條件，并按照觸發(fā)條件描述規(guī)

范，構(gòu)建相應(yīng)測試用例進(jìn)行測試。觸發(fā)條件應(yīng)作為對特定要素的描述，與場景相結(jié)合構(gòu)建測試用例。

9.2場景來源

0構(gòu)建觸發(fā)條件測試場景的場景來源包括通過安全分析獲得的潛在危害場景、基于專家知識構(gòu)建的00

場景、基于場景采集獲得的場景、現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范要求的測試場景等。

若期望測試的觸發(fā)條件為實(shí)體要素觸發(fā)源，則場景中應(yīng)包含相應(yīng)的實(shí)體要素；若期望測試的觸發(fā)

條件為干擾要素和環(huán)境條件觸發(fā)源，則基礎(chǔ)場景中應(yīng)包含至少一項(xiàng)預(yù)期感知要素。

9.3觸發(fā)條件測試場景

根據(jù)觸發(fā)條件描述規(guī)范，可構(gòu)建相應(yīng)的語義測試用例、邏輯測試用例和具體測試用例。對于觸發(fā)

源為實(shí)體要素的情況，觸發(fā)條件作為場景中相應(yīng)實(shí)體要素的補(bǔ)充信息。對于觸發(fā)條件的觸發(fā)源為干擾

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