項(xiàng)目六-焊接機(jī)器人應(yīng)用知識儲備1講解

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用項(xiàng)目六機(jī)器人焊接工作站應(yīng)用目錄任務(wù)目標(biāo)機(jī)器人焊接工作站任務(wù)描述知識準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目拓展項(xiàng)目小結(jié)任務(wù)目標(biāo)1、解壓工作站2、機(jī)器人I/O設(shè)置3、弧焊信號與系統(tǒng)關(guān)聯(lián)4、坐標(biāo)系設(shè)置5、示教目標(biāo)點(diǎn)6、清槍位置點(diǎn)示教7、程序編寫及調(diào)試知識準(zhǔn)備1、焊接電源連接方式焊接電源與焊接設(shè)備的連接知識準(zhǔn)備1、焊接電源連接方式

本工作站采用FroniusTPS4000焊接電源通用焊接電源連接方式通過DSQC651板卡的IO連接，需選中:633-4Arc控制選項(xiàng)709-1DeviceNet，DSQC651DeviceNet總線連接方式633-4ArcStandardI/OWelder-DeviceNet集成焊接電源連接方式ESAB（伊薩）AristoMigW8，DeviceNetFronius（福尼斯）TPSSKSSynchroWeld，DeviceNet/Profibus/Profinet知識準(zhǔn)備1、焊接電源連接方式

DSQC651焊接電源連接方式知識準(zhǔn)備1、焊接電源連接方式弧焊用機(jī)器人須選中633-4Arc控制選項(xiàng)。633-4Arc控制選項(xiàng)知識準(zhǔn)備2、變位機(jī)焊接變位機(jī)一般由工作臺回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成，通過工作臺的升降，翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在工作臺上的工件達(dá)到所需的焊接，裝配角度，工作臺回轉(zhuǎn)為變頻無級調(diào)速，可得到滿意的焊接速度。本弧焊工作站中，選擇變位機(jī)型號是IRBPA。變位機(jī)IRBPA型號知識準(zhǔn)備3、清槍機(jī)構(gòu)清槍系統(tǒng)是一套焊槍維護(hù)系統(tǒng)，用來保證焊接過程的順利進(jìn)行。在焊接過程中完成清焊渣、噴霧、剪焊絲三個動作。清焊渣：由自動機(jī)械裝置帶動頂端的尖頭旋轉(zhuǎn)對焊渣進(jìn)行清潔。噴霧：自動噴霧裝置對清完焊渣的槍頭部分進(jìn)行噴霧，防止焊接過程中焊渣和飛濺粘連到導(dǎo)電嘴上。剪焊絲：自動剪切裝置將焊絲剪至合適的長度。清槍系統(tǒng)知識準(zhǔn)備4、弧焊I/O配置及參數(shù)設(shè)置機(jī)器人需要與焊接設(shè)備進(jìn)行通信，信號名稱和信號地址自定義，常見的弧焊I/O信號如表所示。信號名稱信號類型信號地址參數(shù)注釋AOWeldingVoltageAO16-31控制焊接電源AOWeldingCurrentAO0-15控制焊接電流或送絲速度Do32_WeldOnDO32起弧控制Do33_GasOnDO33送氣控制Do34_FeedOnDO34點(diǎn)動送絲控制Di00_ArcEstDI0起弧控制（焊機(jī)通知機(jī)器人）知識準(zhǔn)備4、弧焊I/O配置及參數(shù)設(shè)置定義的I/O信號要與焊接參數(shù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，關(guān)聯(lián)操作在示教器“控制面板”—“配置”—“主題”—“Process”中進(jìn)行。I/ONameParametersTypeParametersNameI/O信號注解AOWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputVoltReference焊接電壓控制模擬信號AOWeldingVoltageArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReference焊接電流控制模擬信號Do32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOn焊接啟動數(shù)字信號Do33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOn打開保護(hù)氣數(shù)字信號Do34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOn送絲信號Di00_ArcEstArcEquipmentDigitalInputArcEst起弧檢測信號弧焊I/O信號與焊接參數(shù)知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)1）WeldData在弧焊的連續(xù)工藝過程中，需要根據(jù)材質(zhì)或者焊縫的特性來調(diào)整焊接電壓或者焊接電流的大小，調(diào)整焊槍是否需要擺動、擺動的形狀和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中，用程序數(shù)據(jù)來控制這些變化的因素。焊接參數(shù)（WeldData）是用來控制在焊接過程中機(jī)器人的焊接速度，以及焊機(jī)輸出的電壓和電流的大小。需要設(shè)定下列參數(shù)。參數(shù)名稱參數(shù)注釋W(xué)eld_speed焊接速度Voltage焊接電壓Current焊接電流知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)2）SeamData起弧收弧參數(shù)（SeamData）是控制焊接開始前和結(jié)束后的吹保護(hù)氣的時(shí)間長短，用來保證焊接時(shí)的穩(wěn)定性和焊縫的完整性。需要設(shè)定下列參數(shù)。參數(shù)名稱參數(shù)注釋Purge_time清槍吹氣時(shí)間Preflow_time預(yù)吹氣時(shí)間Postflow_time尾氣吹氣時(shí)間知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)3）WeaveData擺弧參數(shù)（WeaveData）是用來控制機(jī)器人在焊接過程中焊槍的擺動，通常在焊縫的寬度超過焊絲直徑較多時(shí)通過焊槍的擺動去填充焊縫。這個參數(shù)屬于可選項(xiàng)，如果焊縫的寬度較小，在機(jī)器人線性焊接時(shí)可以滿足的情況下，可以考慮不選用該參數(shù)。需要設(shè)定下列參數(shù)。參數(shù)名稱參數(shù)注釋W(xué)eave_shape擺動的形狀Weave_type擺動的模式Weave_length一個周期前進(jìn)的距離Weave_width擺動的寬度Weave_height擺動的高度知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用AABRobotWareArc弧焊工具可方便快捷的進(jìn)行弧焊參數(shù)的設(shè)置。點(diǎn)擊菜單中的“生產(chǎn)屏幕”，進(jìn)入RobotWareArc按鈕界面。示教器菜單知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用點(diǎn)擊紅色方框中的圖標(biāo)，進(jìn)入RobotWareArc界面。進(jìn)入RobotWareArc按鈕知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用點(diǎn)擊“調(diào)節(jié)”按鈕，進(jìn)入焊接參數(shù)調(diào)整界面。RobotWareArc界面知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用焊接參數(shù)weldC和weldL都可以進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)weldC中的焊接電壓：選中焊接電壓，點(diǎn)擊下面的“+”或者“-”就可調(diào)整焊接電壓的值了，同樣方法調(diào)節(jié)焊接速度和送絲速度。焊接參數(shù)調(diào)整知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用由于我們沒有用到擺弧參數(shù)，所以擺弧參數(shù)是灰色的，如果擺弧參數(shù)有數(shù)值，調(diào)節(jié)方法一樣的。擺弧參數(shù)調(diào)整知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用選擇需要鎖定和啟動的程序點(diǎn)擊RobotWareArc界面中的“設(shè)置”按鈕，可以調(diào)節(jié)焊接參數(shù)以及擺弧參數(shù)。左圖可以看到，調(diào)節(jié)增量都是1。焊接參數(shù)weldC和weldL“+”或者“-”的增量就是在這里設(shè)置的?？梢赃x擇焊接速度、送絲、距離、電壓、控制、電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用選擇需要鎖定和啟動的程序點(diǎn)擊RobotWareArc界面中的“鎖定”按鈕，用于開啟或關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度。如果點(diǎn)擊最后一個“使用焊接速度”，就全部鎖定了。知識準(zhǔn)備5、弧焊常用程序數(shù)據(jù)4）RobotWareArc弧焊工具的使用全部鎖定知