ABB機(jī)器人編程-FUNCTION功能的使用

FUNCTION功能的使用

主要內(nèi)容了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能為例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。

ABB機(jī)器人編程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在執(zhí)行完了以后可以返回一個(gè)數(shù)值.

使用功能可以有產(chǎn)地提高編程和程序執(zhí)行的效率。FUNCTION功能有效地提高編程和程序執(zhí)行的效率功能Abs如圖所示，是對(duì)操作數(shù)reg5進(jìn)行取絕對(duì)值的操作，然后將結(jié)果賦值給reg1。一、Abs絕對(duì)值功能二、Offs偏移功能

offs:

以選定目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)的X,Y,Z軸方向偏移一定的距離。例如：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;將機(jī)器人TCP動(dòng)至以p10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著wobj1的Z軸正方向偏移10mm的位置。RelTool同樣是偏移指令，而且可以設(shè)置角度偏移，但其參考的坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系，例如：MoveLRelTool(p10,0,0,10\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=45)v1000,z50,tool1;含義：將機(jī)器人TCP移動(dòng)到p10，作為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著tool1坐標(biāo)系Z軸正方向偏移10毫米，且TCP沿著tool1坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)45度。功能Offs如圖示，在Routine1程序中，作用是基于位置目標(biāo)點(diǎn)p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。而在Routine2中，所做的操作結(jié)果與Routine1一樣，但執(zhí)行的效率就不如Routine1了。①打開添加指令列表，選擇:=賦值指令。②確定為num數(shù)據(jù)類型，若不是num數(shù)據(jù)類型，可將其更改為該數(shù)據(jù)類型。③選擇reg1。添加功能reg1:=Abs(reg2)④選擇賦值指令后的<EXP>，并單擊功能標(biāo)簽。⑤選擇Abs()功能，然后選擇reg2。⑥單擊確定，完成添加功能Abs的操作。添加功能reg1:=Abs(reg2)①打開添加指令列表，選擇:=賦值指令。②單擊更改數(shù)據(jù)類型選項(xiàng)，選擇robtarget數(shù)據(jù)類型，然后單擊確定。③單擊新建，分別建立名稱為p10和p20的變量，然后單擊確定。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);④選擇賦值指令后的<EXP>，并單擊功能標(biāo)簽。⑤選擇Offs()功能。⑥選擇p10。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);⑦對(duì)后面三個(gè)<EXP>分別編輯輸入X、Y、Z方向的偏移值100mm、200mm、300mm。⑧單擊確定，完成功能Offs的操作。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);三、計(jì)數(shù)指令（在mathematic類中）1.相加指令A(yù)dd格式：Add表達(dá)式1，表達(dá)式2作用：將表達(dá)式1與表達(dá)式2的值相加后賦值給表達(dá)式1，相當(dāng)于賦值指令。即：表達(dá)式1：=表達(dá)式1+表達(dá)式2實(shí)例：Addreg1,3；等價(jià)于reg1：=reg1+3；Addreg1，-reg2；等價(jià)于reg1：=reg1-reg2；2.自增指令I(lǐng)ncr格式：Incr表達(dá)式1；作用：將表達(dá)式1的值自增1后賦給表達(dá)式1。即：表達(dá)式1：=表達(dá)1+1；實(shí)例：Incrreg1；等價(jià)于reg1：=reg1+1；3.自減指令Decr格式：Decr表達(dá)式1；作用：將表達(dá)式1的值自減1后賦值給表達(dá)式1。即：表達(dá)式1：=表達(dá)式1-1；實(shí)例：Dcerreg1；

等價(jià)于reg1：=reg1-1；4.清零指令Clear格式：Clear表達(dá)式1；作用：將表達(dá)式1的值清零。即：表達(dá)式1：=0；實(shí)例：Clearreg1；等價(jià)于reg1:=0;四、速度與加速度指令（setting中）速度和加速度指令通常用在初始化程序里面1、加速度指令A(yù)ccSet

描述速度變化快慢的物理量格式：AccSetaba:加速度百分比，最小值為20，小于20以20記；機(jī)器人設(shè)定的值乘以百分比，就是真實(shí)值b:加速度坡度，最小值為10，小于10以10記。到達(dá)這個(gè)加速度所用的時(shí)間，第1張，加速度100%，時(shí)間也是100%；第2張，加速度只能達(dá)到30%；比原來的要小，但用的時(shí)間和第1張相同第3張，加速度最大值能達(dá)到100%，但花的時(shí)間要長(zhǎng)AccSet可定義機(jī)器人的加速度。處理脆弱負(fù)載時(shí)，允許增加或降低加速度，使機(jī)器人移動(dòng)更加順暢。該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)中。例1：AccSet50，100；加速度限制到正常值的50%。例2：AccSet100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。2、速度指令Velset機(jī)器人設(shè)定的速度乘以百分比，就是真實(shí)運(yùn)動(dòng)的速度VelSet指令用于設(shè)定最大的速度和倍率。該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)中。示例：MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet50,400;MoveLp10,v1000,z50,tool0;MoveLp20,v1000,z50,tool0;MoveLp30,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE將所有的編程速率降至指令中值的50%，但不允許TCP速率超過400mm/s，即點(diǎn)P10、p20和p30的速度是400mm/s。五、程序運(yùn)行控制指令1.Break：程序暫停指令功能：使程序暫停，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，程序指針停留在下一行指令，可以用示教器上運(yùn)行鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，如圖6-16所示。2.Stop：程序暫停指令功能：使程序暫停，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，程序指針停留在下一行指令，可以用示教器上運(yùn)行鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，如果機(jī)器人停止期間被人為移動(dòng)后直接啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用參數(shù)變量[\NoRegain]，機(jī)器人將直接運(yùn)行。注：Break與stop的區(qū)別在于如果前面有運(yùn)動(dòng)指令，break在到達(dá)目標(biāo)