GB∕T 39402-2020 面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)范

J28中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)范國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB／T39402—2020前言 引言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4設(shè)計(jì)原則 4.2危險(xiǎn)識(shí)別與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估 5設(shè)計(jì)要求 5.4人機(jī)交互界面 5.5外部接口設(shè)計(jì) 5.6協(xié)同操作要求 5.7與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能 5.8與安全相關(guān)的零部件 5.9機(jī)器人安全功能 6使用信息 7驗(yàn)證與確認(rèn) 7.2驗(yàn)證與確認(rèn)方法 7.3驗(yàn)證與確認(rèn)要求 附錄A（規(guī)范性附錄）安全要求和措施的驗(yàn)證方法 GB／T39402—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：遨博（北京）智能科技有限公司、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、北京航空航天大學(xué)、首都師范大學(xué)、安徽配天機(jī)器人技術(shù)有限公司、清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司、工業(yè)和信息化部計(jì)算機(jī)與微電子發(fā)展研究中心（中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心）、武漢科技大學(xué)、上海沃迪智能裝備股份有限公司、廣東省智能制造研究所、清華大學(xué)、萊茵技術(shù)（上海）有限公司、深圳吉陽(yáng)智能科技有限公司。ⅠⅡGB／T39402—2020在工業(yè)生產(chǎn)中，人類(lèi)擅長(zhǎng)解決那些精度要求不高但有一定靈活度要求的問(wèn)題，而機(jī)器則適合解決具有高精確性、高強(qiáng)度以及高承載力特點(diǎn)的作業(yè)。為了保證足夠的安全性，在傳統(tǒng)的機(jī)器人應(yīng)用中，一般配備防護(hù)裝置，以防止對(duì)操作人員造成傷害。因此在這種環(huán)境下，人工干預(yù)或配合的工作就很難使用機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)完成。而面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人，不僅具備機(jī)器人的性能特點(diǎn)，同時(shí)還能與人協(xié)同操作，可大幅拓寬機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，提升生產(chǎn)效率。本標(biāo)準(zhǔn)提供了一種面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)范，為制造商以及集成商制造和使用具備人機(jī)協(xié)同操作功能的工業(yè)機(jī)器人提供標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)。1GB／T39402—2020面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)要求、使用信息、驗(yàn)證和確認(rèn)方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的，凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB11291.2—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T15706—2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小GB/T16754—2008機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則GB/T16855.1—2018機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則GB/T17799.2—2003電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)GB17799.4—2012電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20438.1—2017電氣／電子／可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全第1部分：一般要求GB/T36008—2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T15706—2012、GB11291.1—2011界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T15706—2012、GB11291.1—2011中的某些術(shù)語(yǔ)和定義。3.1危險(xiǎn)潛在的傷害源。[GB/T15706—2012,定義3.6]3.2風(fēng)險(xiǎn)傷害發(fā)生的概率與傷害嚴(yán)重程度的組合。[GB/T15706—2012,定義3.12]3.3風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的全過(guò)程。注：改寫(xiě)GB/T15706—2012,定義3.17。2GB／T39402—20203.4協(xié)作操作規(guī)定了一種專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)與操作者工作于協(xié)作工作空間中的行為。注：改寫(xiě)GB11291.1—2011,定義3.4。3.5協(xié)作工作空間在安全防護(hù)空間內(nèi)，機(jī)器人與人在生產(chǎn)活動(dòng)中可同時(shí)執(zhí)行任務(wù)的工作空間。注：改寫(xiě)GB11291.1—2011,定義3.5。3.6人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人v具備人機(jī)協(xié)同操作功能的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度工業(yè)機(jī)器人。3.7靜態(tài)碰撞保護(hù)機(jī)器人在有源（帶電）處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，外部人或設(shè)備與機(jī)器人發(fā)生非預(yù)期物理碰撞觸發(fā)的機(jī)器人安全保護(hù)功能。3.8安裝姿態(tài)自適應(yīng)機(jī)器人可自我感知當(dāng)前安裝姿態(tài)，并依據(jù)姿態(tài)感知結(jié)果調(diào)整軟件算法以使機(jī)器人運(yùn)行在正確的狀態(tài)。4設(shè)計(jì)原則為了避免碰撞或限制接觸力，設(shè)計(jì)中應(yīng)使用安全控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度及其輸出功率。為了滿(mǎn)足人機(jī)協(xié)同工作的柔性化生產(chǎn)需求，面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)具備尺寸小，且能安裝在復(fù)雜狹小工作空間內(nèi)的特點(diǎn)。GB/T36008—2018描述了包括面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人及其相關(guān)系統(tǒng)集成的安全性要求，該機(jī)器人的操作特性與傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)及其他機(jī)器系統(tǒng)截然不同。在面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人操作中，操作者可近距離地工作在加載了動(dòng)力的機(jī)器人旁邊，且可在協(xié)作空間中發(fā)生物理接觸（協(xié)同工作空間示例見(jiàn)圖1,俯視圖）。3GB／T39402—2020說(shuō)明：1—操作空間；2—協(xié)同工作空間。圖1協(xié)同工作空間示例任何面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)都應(yīng)滿(mǎn)足保護(hù)性指標(biāo)，以保證在機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作作業(yè)時(shí)操作者的安全。另外，風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估也是必要的，在該機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用時(shí)，對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的危險(xiǎn)識(shí)別和風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)，采取措施降低風(fēng)險(xiǎn)。4.2危險(xiǎn)識(shí)別與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)符合GB11291.1—2011的要求，在集成使用時(shí)應(yīng)符合GB11291.2—集成商應(yīng)對(duì)GB11291.1—2011中所述的協(xié)作操作進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，特別要考慮到操作者和機(jī)器人系統(tǒng)之間所涉及的潛在接觸或者可合理預(yù)見(jiàn)的接觸，另外，操作者在協(xié)作交互中預(yù)計(jì)的可達(dá)性也要考慮。在機(jī)器人應(yīng)用集成方案的設(shè)計(jì)中，使用者應(yīng)參與集成方案的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和工作空間設(shè)計(jì)。機(jī)器人與機(jī)器人系統(tǒng)的主要危險(xiǎn)列表按GB11291.2—2013中附錄A規(guī)定，是按GB/T15706—2012的規(guī)定進(jìn)行危險(xiǎn)識(shí)別和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果。特定的協(xié)作應(yīng)用（例如搬運(yùn)、激光切割和加工）可造成進(jìn)一步的危險(xiǎn)（例如煙霧、氣體、化學(xué)物質(zhì)和熱物質(zhì)）。這些危險(xiǎn)應(yīng)編制為特定協(xié)作應(yīng)用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中的獨(dú)立依據(jù)。危險(xiǎn)識(shí)別的流程應(yīng)至少包含以下內(nèi)容：2)操作者與機(jī)器人發(fā)生的物理接觸；3)操作者臨近機(jī)器人的潛在危險(xiǎn)（例如工作于機(jī)器人下方b)機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)危險(xiǎn)，包括：1)末端與工件的危險(xiǎn)，包括缺少人體工學(xué)設(shè)計(jì)、鋒利邊緣、工件缺損、凸出、使用換刀裝置等；2)有關(guān)零件擺放、結(jié)構(gòu)朝向的操作者運(yùn)動(dòng)與位置（固定結(jié)構(gòu)、建筑支撐、墻等以及固定物的危險(xiǎn)位置；4GB／T39402—20203)固定物設(shè)計(jì)、堆砌碼放與操作以及其他危險(xiǎn)；4)與操作者或生產(chǎn)線(xiàn)上其他設(shè)備發(fā)生物理接觸；5)任何手控的機(jī)器人引導(dǎo)設(shè)備的設(shè)計(jì)與擺放（例如可達(dá)性、人體工學(xué)、潛在誤用、來(lái)自控制與狀態(tài)指示中可能的混淆等6)周邊設(shè)備的影響（例如毗鄰機(jī)器人的保護(hù)罩被移開(kāi)、激光切削的逼近等1)過(guò)程中的特定危險(xiǎn)（例如溫度、部件迸出、焊接飛濺等2)個(gè)人防護(hù)性裝備使用所導(dǎo)致的限制；3)人體工學(xué)設(shè)計(jì)的不足（例如導(dǎo)致缺失注意力、不合理操作等）。集成商在使用協(xié)作機(jī)器人開(kāi)發(fā)人機(jī)協(xié)作應(yīng)用的過(guò)程中，所有在合理范圍內(nèi)可預(yù)見(jiàn)的任務(wù)與危險(xiǎn)都應(yīng)一同進(jìn)行識(shí)別并評(píng)估安全性。協(xié)作任務(wù)的特性如下：a)操作者和運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)處在協(xié)作空間下的頻繁性；b)操作者與機(jī)器人系統(tǒng)接觸力（例如手動(dòng)引導(dǎo)、與工具或工件的物理交互等c)機(jī)器人系統(tǒng)自主操作與協(xié)作操作之間的過(guò)渡；d)協(xié)作操作完成之后，進(jìn)行自動(dòng)或手動(dòng)重啟機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作；多人任務(wù)；f)協(xié)作空間中的任何額外任務(wù)。4.2.4消除危險(xiǎn)與降低風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別危險(xiǎn)后，有必要在采取適當(dāng)措施前，評(píng)估面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)，以充分降低風(fēng)險(xiǎn)。這些措施基于以下基本原則，按優(yōu)先順序列出（見(jiàn)GB11291.2—2013的4.1.2):a)通過(guò)設(shè)計(jì)消除危險(xiǎn)或通過(guò)替代降低風(fēng)險(xiǎn)；b)通過(guò)安全防護(hù)措施防止操作員接觸危險(xiǎn)，或在操作員接觸危險(xiǎn)之前確保危險(xiǎn)降至安全狀態(tài)（例如停車(chē)、限制力、限制速度c)提供諸如使用資料、培訓(xùn)、標(biāo)記、人員保護(hù)設(shè)備等補(bǔ)充性保護(hù)措施。對(duì)于傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，降低風(fēng)險(xiǎn)可由分隔操作者和機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。而對(duì)協(xié)作操作來(lái)說(shuō)，機(jī)器人系統(tǒng)及其工作空間在設(shè)計(jì)與應(yīng)用時(shí)，降低風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)重點(diǎn)列出。針對(duì)協(xié)作操作風(fēng)險(xiǎn)降低的方法在第5章規(guī)定。5設(shè)計(jì)要求應(yīng)依據(jù)GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011中有關(guān)降低危險(xiǎn)的原則來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人。機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及制造應(yīng)達(dá)到5.2的要求。5.2通用要求機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB/T17799.2—2003及GB17799.4—2012的要求，檢查項(xiàng)目見(jiàn)表1。5GB／T39402—2020檢查項(xiàng)目序號(hào)檢查項(xiàng)目依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)章條號(hào)1傳導(dǎo)發(fā)射GB17799.4—2012表22輻射發(fā)射3靜電放電4射頻調(diào)幅電磁場(chǎng)5快速瞬變6浪涌7射頻共模8工頻磁場(chǎng)機(jī)器人電氣設(shè)備的設(shè)計(jì)及制造應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的相關(guān)要求。機(jī)器人有可能與操作者在進(jìn)行協(xié)同操作時(shí)發(fā)生直接物理接觸的裸露部分，電氣參數(shù)應(yīng)設(shè)置在人體可接受的安全電壓范圍內(nèi)，電壓不應(yīng)高于36V。機(jī)器人在與操作者進(jìn)行協(xié)同操作時(shí)有可能發(fā)生直接的物理接觸，機(jī)器人應(yīng)具備防護(hù)性能，以保證機(jī)器人本身控制系統(tǒng)的可靠性與安全性。與人發(fā)生物理操作時(shí)，任何情況下均不能傷害操作者。機(jī)器人應(yīng)至少滿(mǎn)足以下條件：—機(jī)器人IP防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP42或以上；—機(jī)器人具備防靜電安全設(shè)計(jì)；—機(jī)器人具備防意外觸電安全設(shè)計(jì)。機(jī)器人應(yīng)具備安裝姿態(tài)自適應(yīng)功能，確保機(jī)器人在底座上安裝、吊裝、壁裝及其他特定安裝方式下均能正常工作，并保證機(jī)器人在改變安裝位置后拖動(dòng)示教功能的安全性。面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)考慮到人與機(jī)器人的協(xié)同工作，因此，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械連接方式應(yīng)考慮人的身體部位不會(huì)被機(jī)器人夾傷或擠壓。機(jī)器人與人及工作單元內(nèi)周邊設(shè)備在協(xié)同工作時(shí)，直接發(fā)生接觸的部分不應(yīng)有鋒利的邊緣、突起的棱角等易產(chǎn)生危險(xiǎn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。在人機(jī)協(xié)同工作時(shí)，對(duì)于機(jī)器人與人或設(shè)備能發(fā)生直接接觸的機(jī)械結(jié)構(gòu)，應(yīng)充分考慮降低發(fā)生物理接觸時(shí)的傷害，應(yīng)至少采用以下一種設(shè)計(jì)方式：a)增加接觸表面積：1)圓邊與圓角；2)平滑表面；6GB／T39402—20203)兼容性的表面。b)吸收能量，延長(zhǎng)能量傳遞時(shí)間，降低沖擊力：1)緩沖襯墊；2)可變形的組件；3)兼容性的關(guān)節(jié)與連桿。d)設(shè)計(jì)可變剛度的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。機(jī)器人各關(guān)節(jié)的機(jī)械連接方式，應(yīng)充分考慮不增加額外的風(fēng)險(xiǎn)。各關(guān)節(jié)的機(jī)械連接機(jī)構(gòu)應(yīng)采用平滑過(guò)渡的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不應(yīng)使機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)上有直接的突出部分。因機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)而導(dǎo)致人體部位可能被夾住或鎖死的，應(yīng)在機(jī)器人有該風(fēng)險(xiǎn)部位增加明顯風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)識(shí)，并在用戶(hù)使用手冊(cè)上明確指出。設(shè)計(jì)機(jī)器人剎車(chē)方案時(shí)，應(yīng)確保機(jī)器人在無(wú)驅(qū)動(dòng)源（例如斷電）狀態(tài)下剎車(chē)處于抱閘鎖死狀態(tài)，并在任意姿態(tài)下都不會(huì)由于自身重力而發(fā)生非人為操作的移動(dòng)。在緊急情況或異常情況下，去除機(jī)器人驅(qū)動(dòng)源（例如斷電機(jī)器人各關(guān)節(jié)應(yīng)仍能在人為干預(yù)下運(yùn)動(dòng)，確保在意外夾到操作員等緊急異常情況下，可人為移開(kāi)機(jī)器人，解除緊急情況或異常情況。此方式下，機(jī)器人剎車(chē)設(shè)備應(yīng)確保機(jī)器人在無(wú)驅(qū)動(dòng)源狀態(tài)下，各關(guān)節(jié)能夠在一個(gè)成年人的外力作用下移動(dòng)。解除緊急情況或異常情況的操作應(yīng)易于接近、易于操作，且具備防誤操作設(shè)計(jì)。在用戶(hù)信息手冊(cè)上應(yīng)明確指出這種操作的說(shuō)明，且應(yīng)有培訓(xùn)人員應(yīng)對(duì)緊急或異常情況的建議。用戶(hù)信息手冊(cè)上應(yīng)包含對(duì)重力或釋放剎車(chē)裝置可導(dǎo)致的額外危險(xiǎn)的警告。只要可行，警告標(biāo)識(shí)應(yīng)貼于解除緊急情況或異常情況裝置的附近。5.4人機(jī)交互界面面向人機(jī)協(xié)作工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)應(yīng)考慮提升人機(jī)交互的易用性、直觀性以及安全性。機(jī)器人示教界面應(yīng)顯示機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)參數(shù)，包括在選定坐標(biāo)系下的姿態(tài)及位置參數(shù)。示教界面應(yīng)提供不同坐標(biāo)系選項(xiàng)，用戶(hù)可據(jù)此選擇在不同的坐標(biāo)系下來(lái)示教機(jī)器人。機(jī)器人的姿態(tài)及位置參數(shù)應(yīng)依據(jù)用戶(hù)選擇的不同坐標(biāo)系而改變。機(jī)器人示教界面應(yīng)提供示教時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度控制選項(xiàng)，用戶(hù)可在示教狀態(tài)下實(shí)時(shí)控制機(jī)器人在安全速度下運(yùn)行。機(jī)器人示教界面應(yīng)提供機(jī)器人仿真界面選項(xiàng)。進(jìn)入仿真界面后，真實(shí)機(jī)器人在任何情況下均不能發(fā)生運(yùn)動(dòng)。仿真界面下，用戶(hù)對(duì)機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)控制均由仿真機(jī)器人體現(xiàn)。示教界面應(yīng)提供直觀形象的機(jī)器人關(guān)節(jié)控制、末端位置控制、末端姿態(tài)控制顯示。面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人的編程方式應(yīng)具備模塊化、任務(wù)級(jí)、簡(jiǎn)單易用等特性，確保人機(jī)協(xié)作的可靠交互性。編程界面應(yīng)至少提供以下編程方式中的一種：—采用樹(shù)狀編程結(jié)構(gòu)，控制流程清晰顯示在操作界面上，確保用戶(hù)可快速排查控制邏輯；—采用任務(wù)級(jí)編程方式，將常用固定的運(yùn)動(dòng)控制指令集合為一個(gè)任務(wù)模塊，用戶(hù)可直接調(diào)用；7GB／T39402—2020—采用可視化編程方式，用戶(hù)可依據(jù)單個(gè)編程指令操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位姿，實(shí)時(shí)觀察機(jī)器人狀態(tài)。機(jī)器人運(yùn)行工程文件的編寫(xiě)應(yīng)具備可實(shí)時(shí)修改、調(diào)試方便等功能，降低用戶(hù)使用門(mén)檻。應(yīng)至少包含以下幾種功能：—工程文件可進(jìn)行新建、保存、打開(kāi)文件及進(jìn)行缺省配置；—工程文件可進(jìn)行啟動(dòng)、暫停、繼續(xù)、停止和單步操作；—編輯工程文件時(shí)，可使用常用簡(jiǎn)單編程指令來(lái)編寫(xiě)程序；—可設(shè)置及調(diào)用變量；—提供腳本文件導(dǎo)入功能；—提供協(xié)作編程選項(xiàng)，例如手動(dòng)引導(dǎo)、軌跡示教（機(jī)械臂可自動(dòng)學(xué)習(xí)用戶(hù)示教軌跡及以往的運(yùn)行機(jī)器人軟件應(yīng)至少包含以下界面設(shè)置、顯示及接口功能：—顯示鎖屏?xí)r間及鎖屏密碼；—顯示機(jī)器人日志信息，包括日期、時(shí)刻、消息類(lèi)別、消息描述等信息；—顯示機(jī)器人控制柜、示教器及各關(guān)節(jié)電壓電源溫度狀態(tài)；—直接在機(jī)器人軟件界面進(jìn)行版本升級(jí)，并具備版本信息顯示功能；能夠清晰顯示并區(qū)分不同版本；—提供坐標(biāo)系標(biāo)定功能，坐標(biāo)系標(biāo)定完成后，用戶(hù)根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教及編程；—提供工具標(biāo)定功能，用戶(hù)可在使用不同工具時(shí)進(jìn)行工具參數(shù)切換；—進(jìn)行外部設(shè)備設(shè)置，以同其他機(jī)器人或外部設(shè)備進(jìn)行通信及控制；—具備離線(xiàn)編程功能，對(duì)用戶(hù)開(kāi)放離線(xiàn)接口，用戶(hù)可快速導(dǎo)入第三方離線(xiàn)編程軟件數(shù)據(jù)到控制系統(tǒng)。5.5外部接口設(shè)計(jì)面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)具備強(qiáng)大、便捷的外部設(shè)備融合能力，提升人機(jī)協(xié)作功能的多樣化需求。用戶(hù)可在外部設(shè)備擴(kuò)展界面下添加擴(kuò)展設(shè)備，方便集成應(yīng)用。機(jī)器人外部接口應(yīng)包含但不限于以下功能：a)腳本語(yǔ)言擴(kuò)展庫(kù)。腳本語(yǔ)言的擴(kuò)展庫(kù)應(yīng)涵蓋機(jī)器人的所有控制功能，可充分利用腳本語(yǔ)言的特性，使軟件具備更高的擴(kuò)展性和移植性，并且能夠充分地利用腳本語(yǔ)言豐富的庫(kù)資源，使機(jī)器人軟件擴(kuò)展更加靈活，功能更加豐富。b)通用軟件開(kāi)發(fā)包SDK。提供了一套基于標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的機(jī)器人控制接口，使得用戶(hù)能夠更加便捷、快速地將機(jī)器人集成到自己的項(xiàng)目中。c)腳本編輯器軟件。為用戶(hù)提供了一套完整的腳本開(kāi)發(fā)環(huán)境，使得用戶(hù)可在離線(xiàn)的情況下，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程工作。編程結(jié)束后腳本可直接在機(jī)器人示教器軟件中運(yùn)行。d)機(jī)器人控制器插件接口。允許第三方開(kāi)發(fā)者根據(jù)自己的需求擴(kuò)展示教器軟件功能，使得軟件具有無(wú)限擴(kuò)展的能力。例如：1)將機(jī)械手爪添加到控制器軟件中，可顯示在人機(jī)交互界面上；設(shè)備添加到控制器軟件中，可顯示在人機(jī)交互界面上；8GB／T39402—20203)將智能相機(jī)集成到控制器軟件中，可顯示在人機(jī)交互界面上；4)碼垛工藝包等等。e)提供機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)接口，使得用戶(hù)可依托ROS平臺(tái)上強(qiáng)大的功能包和擴(kuò)展庫(kù)，快速、便捷開(kāi)發(fā)機(jī)器人應(yīng)用。指令裝置的狀態(tài)應(yīng)在任何時(shí)候都清晰顯示，如電源開(kāi)啟、操作模式、故障報(bào)警等。對(duì)于操作者來(lái)說(shuō)，狀態(tài)指示應(yīng)放在明顯的位置。在遠(yuǎn)程控制時(shí)，每個(gè)指令裝置應(yīng)清楚地識(shí)別其控制的機(jī)器人的部件。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)針對(duì)：—機(jī)器人的相關(guān)部件；—相關(guān)功能。無(wú)論有意或無(wú)意的任何指令裝置的連接、斷開(kāi)和重連接，或指令裝置發(fā)生連接故障時(shí)，若繼續(xù)運(yùn)行任務(wù)會(huì)導(dǎo)致不可接受的風(fēng)險(xiǎn)，則機(jī)器人應(yīng)啟動(dòng)保護(hù)性停止。遠(yuǎn)程控制時(shí)，機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)、制造成僅對(duì)來(lái)自預(yù)定控制單元的信號(hào)做出反應(yīng)。5.5.4接口使用權(quán)限管理即使通過(guò)遠(yuǎn)程訪(fǎng)問(wèn)，也應(yīng)采取措施以避免未授權(quán)的控制或參數(shù)改變。根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，應(yīng)提供避免非授權(quán)使用的方法（例如密碼保護(hù)）。例如使用鑰匙或加密狗裝置以避免非預(yù)定的機(jī)器人啟動(dòng)或運(yùn)動(dòng)，制造商應(yīng)設(shè)置不同用戶(hù)的不同訪(fǎng)問(wèn)權(quán)限。5.6協(xié)同操作要求應(yīng)依據(jù)GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011中有關(guān)協(xié)同操作的原則來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人協(xié)作安全監(jiān)控停止特性使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，以允許操作員在協(xié)作工作空間中和機(jī)器人直接交互并完成任務(wù)（例如給終端執(zhí)行器加裝零件）。如果協(xié)作工作空間里沒(méi)有人，機(jī)器人可自主地操作。若該安全監(jiān)控停止功能激活，機(jī)器人應(yīng)停止運(yùn)動(dòng)，此時(shí)協(xié)作人員才可進(jìn)入?yún)f(xié)作工作空間。只有在操作者離開(kāi)協(xié)作工作空間以后，機(jī)器人系統(tǒng)才可無(wú)干預(yù)地自行恢復(fù)。在該協(xié)同操作方法中，操作者可使用手動(dòng)設(shè)備向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令或者直接手動(dòng)拖動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同操作。在操作者被允許進(jìn)入?yún)f(xié)作工作空間控制手動(dòng)引導(dǎo)任務(wù)之前，機(jī)器人應(yīng)處在安全監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)。操作者應(yīng)手動(dòng)激活機(jī)器人手動(dòng)引導(dǎo)協(xié)同操作功能，以完成任務(wù)。9GB／T39402—2020在手動(dòng)引導(dǎo)協(xié)同操作模式下，操作者應(yīng)時(shí)刻握持手動(dòng)引導(dǎo)三位置使能設(shè)備，可在緊急或異常情況下立即按緊或松開(kāi)三位置使能設(shè)備，停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，操作者應(yīng)可隨時(shí)快速觸發(fā)機(jī)器人急停裝置，機(jī)器人急停裝置應(yīng)符合GB/T16754—2008的要求。如果超過(guò)了該降速速度，機(jī)器人應(yīng)立即進(jìn)入保護(hù)性停止?fàn)顟B(tài)。機(jī)器人在進(jìn)入、退出手動(dòng)引導(dǎo)協(xié)同操作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)對(duì)操作者發(fā)出明顯的狀態(tài)指示。5.6.4速度與分離監(jiān)控在該協(xié)同操作方法中，機(jī)器人系統(tǒng)與操作者可能在協(xié)作工作空間中并行移動(dòng)。操作者與機(jī)器人之間應(yīng)隨時(shí)維持一個(gè)保護(hù)性間距，以降低風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)期間，距離操作者的距離不應(yīng)近于該保護(hù)性間距。當(dāng)間距小于保護(hù)性間距時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)停止。當(dāng)操作者遠(yuǎn)離機(jī)器人時(shí)，維持保護(hù)性間距的機(jī)器人系統(tǒng)可自行恢復(fù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)減速時(shí)，保護(hù)性間距也相應(yīng)減小。速度與分離監(jiān)控作用于協(xié)作工作空間內(nèi)所有人。如果保護(hù)性措施的性能被協(xié)作空間內(nèi)的人數(shù)限制，那么最大人數(shù)應(yīng)在使用信息中列出。如果超出了該最大數(shù)目，將產(chǎn)生保護(hù)性停止。如果機(jī)器人危險(xiǎn)部件與操作者之間的間距小于保護(hù)性間距，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)：a)啟動(dòng)保護(hù)性停止；b)啟動(dòng)連接到機(jī)器人的安全適用功能（依據(jù)GB11291.2—2013的5.11.2),關(guān)閉所有危險(xiǎn)工具。機(jī)器人控制系統(tǒng)可避免干涉保護(hù)性間距，有如下可能，包含但不限于：a)減速，接下來(lái)可切換到安全監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)；b)繞行，執(zhí)行不干涉保護(hù)性間距的另一個(gè)路徑，繼續(xù)激活速度與分離監(jiān)控。當(dāng)實(shí)際間距滿(mǎn)足或超過(guò)保護(hù)性間距時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可恢復(fù)。在該協(xié)同操作方法中，機(jī)器人系統(tǒng)（含工件）與操作者的物理接觸可預(yù)計(jì)產(chǎn)生或未預(yù)計(jì)產(chǎn)生。功率與力限制的協(xié)作操作要求機(jī)器人系統(tǒng)是為這種特殊操作專(zhuān)門(mén)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。風(fēng)險(xiǎn)降低既可通過(guò)機(jī)器人固有的安全措施，也可通過(guò)安全相關(guān)的控制系統(tǒng)來(lái)完成。機(jī)器人在與人或設(shè)備發(fā)生非預(yù)期物理接觸后，且物理接觸力或功率超過(guò)設(shè)計(jì)的限制閾值時(shí)，機(jī)器人應(yīng)立即進(jìn)入安全監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)或保護(hù)性停止（停止類(lèi)型0,依據(jù)GB/T5226.1—2019)并保持，或機(jī)器人應(yīng)立即向發(fā)生物理接觸的反方向運(yùn)動(dòng)一段距離，遠(yuǎn)離操作者或設(shè)備后，立即進(jìn)入安全監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)或保護(hù)性停止（停機(jī)類(lèi)型0,依據(jù)GB/T5226.1—2019)并保持停止?fàn)顟B(tài)。機(jī)器人向反方向的運(yùn)動(dòng)距離應(yīng)依據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來(lái)設(shè)定，在任何時(shí)候不能導(dǎo)致與操作者或設(shè)備發(fā)生二次非預(yù)期物理接觸。當(dāng)機(jī)器人在進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)后，只有在人為干預(yù)下才能使機(jī)器人退出當(dāng)前停止?fàn)顟B(tài)。機(jī)器人在進(jìn)入、退出由功率與力限制功能觸發(fā)的停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，應(yīng)對(duì)操作者發(fā)出明顯的狀態(tài)指示。支持協(xié)作操作且?guī)в泄β屎土ο拗频臋C(jī)器人，可采用配置閾值的方法，例如力、力矩、速度、動(dòng)量、機(jī)械功率、軸限范圍或空間范圍來(lái)保證操作者與機(jī)器人協(xié)同工作的安全性。操作者可依據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果修改機(jī)器人功率或力限制的閾值。修改機(jī)器人功率與力的限制的界面應(yīng)具備安全訪(fǎng)問(wèn)權(quán)限限制功能，只有具備訪(fǎng)問(wèn)權(quán)限的操作者才能修改功率或力的閾值。機(jī)器人在接收到修改指令后，應(yīng)對(duì)操作者發(fā)出明顯的狀態(tài)指示，確保修改成功。5.7與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)（電氣、液壓、氣動(dòng)和軟件）至少應(yīng)滿(mǎn)足5.7.2所列的性能準(zhǔn)則，除非風(fēng)險(xiǎn)評(píng)GB／T39402—2020估的結(jié)果確定一種替代的性能準(zhǔn)則（見(jiàn)5.7.2)是適當(dāng)?shù)摹Ｔ谂c設(shè)備一起提供的資料中，應(yīng)清楚地說(shuō)明該設(shè)備部件所滿(mǎn)足的與安全有關(guān)的控制系統(tǒng)性能。與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能要求和類(lèi)別應(yīng)符合GB/T16855.1—2018的要求。當(dāng)涉及與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)時(shí)，與安全相關(guān)的部件應(yīng)設(shè)計(jì)成：a)任何部件的單個(gè)故障不應(yīng)導(dǎo)致安全功能的喪失；b)只要合理可行，單個(gè)故障應(yīng)在提出下一項(xiàng)安全功能需求之時(shí)或之前被檢測(cè)出來(lái)；c)出現(xiàn)單個(gè)故障時(shí)，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應(yīng)維持到出現(xiàn)的故障已得到解決；d)所有可合理預(yù)見(jiàn)的故障應(yīng)被檢測(cè)到。這個(gè)要求屬于GB/T16855.1—2018中所描述的類(lèi)別3。注：這個(gè)單個(gè)故障檢測(cè)的要求并不意味著所有故障都被發(fā)現(xiàn)。因此，未檢測(cè)到的故障的積累可能導(dǎo)致機(jī)器的意外輸出和危險(xiǎn)情況。故障檢測(cè)的可行措施的實(shí)例是檢查繼電器觸點(diǎn)的連接運(yùn)動(dòng)或監(jiān)測(cè)多余的電氣輸出。宜做出合適的故障模式分析，以確認(rèn)所有可合理預(yù)見(jiàn)的故障都得到考慮。5.7.3其他控制系統(tǒng)性能準(zhǔn)則機(jī)器人及其預(yù)期應(yīng)用進(jìn)行綜合風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果，可以用來(lái)確定該應(yīng)用需要的，與安全有關(guān)的控制系GB/T16855.1—2018中說(shuō)明。5.8與安全相關(guān)的零部件5.8.1與安全相關(guān)的控制器與安全相關(guān)控制器的設(shè)計(jì)是機(jī)器全部設(shè)計(jì)過(guò)程中的一個(gè)完整子過(guò)程。在提供的安全功能中，無(wú)論作為本質(zhì)安全設(shè)計(jì)的一部分，還是作為安全防護(hù)裝置或保護(hù)裝置，與安全相關(guān)控制器的設(shè)計(jì)都是風(fēng)險(xiǎn)減小策略的一部分。對(duì)于每種安全功能，應(yīng)在安全要求技術(shù)規(guī)范中規(guī)定和記錄其特征和所需的性能等級(jí)(PL)。本標(biāo)準(zhǔn)的性能等級(jí)定義為每小時(shí)危險(xiǎn)失效的概率。5種性能等級(jí)(a~e)的規(guī)定范圍見(jiàn)表2。表2性能等級(jí)（PL）性能等級(jí)(PL)每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率狆(1h)a-4b-5c-5d-6e-7注：除了每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率外，其他措施也宜達(dá)到相應(yīng)的性能等級(jí)。從對(duì)機(jī)器進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)開(kāi)始，設(shè)計(jì)者應(yīng)確定與安全相關(guān)控制器的作用，該作用并不減小受控機(jī)器的所有風(fēng)險(xiǎn)，而是應(yīng)用特定的安全功能減小一部分風(fēng)險(xiǎn)。在GB/T20438.1—2017中，有關(guān)安全控制系統(tǒng)完成安全功能的能力用安全完整性等級(jí)(SIL)給出。表3給出了兩種概念(PL和SIL)的關(guān)系。級(jí)與SIL無(wú)對(duì)應(yīng)的等級(jí)，它主要用于輕微的風(fēng)險(xiǎn)減小，通常與傷害可逆。SIL3對(duì)應(yīng)的級(jí)為最高的等級(jí)。GB／T39402—2020之間的關(guān)系性能等級(jí)(PL)SIL（參見(jiàn)GB/T20438.1—2017)a無(wú)對(duì)應(yīng)等級(jí)b1c1d2e3注：SIL4專(zhuān)門(mén)用于流程工業(yè)中可能的災(zāi)難事件。與安全相關(guān)的控制器應(yīng)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，在機(jī)器人發(fā)生故障或其他非安全情況時(shí)可觸發(fā)保護(hù)性停止或緊急停止。安全控制器系統(tǒng)應(yīng)至少滿(mǎn)足以下一項(xiàng)：控制器大于或等于d(—控制器SIL大于或等于2(GB/T20438.1—2017);—控制器系統(tǒng)構(gòu)架采用雙通道安全冗余設(shè)計(jì)，至少具備兩個(gè)或以上主控芯片，單一故障不會(huì)導(dǎo)致安全功能的喪失；—控制器系統(tǒng)架構(gòu)采用多通道安全冗余設(shè)計(jì)，選用SIL大于或等于2或PL大于或等于d的安全芯片作為主控芯片。編碼器系統(tǒng)作為實(shí)施感知機(jī)器人位姿信息的傳感系統(tǒng)，應(yīng)具備高安全性系統(tǒng)設(shè)計(jì)，確保在編碼器發(fā)生單一故障時(shí)不會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人安全功能喪失。機(jī)器人編碼器系統(tǒng)應(yīng)至少滿(mǎn)足以下一項(xiàng)：—針對(duì)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)信息的感知，至少具備兩個(gè)編碼器；—編碼器系統(tǒng)SIL大于或等于2;編碼器系統(tǒng)應(yīng)至少包含編碼器、編碼器數(shù)據(jù)處理器、編碼器數(shù)據(jù)傳輸器。5.9機(jī)器人安全功能每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有保護(hù)性停止功能和獨(dú)立的急停功能。該功能應(yīng)具有與外部保護(hù)裝置連接的措施。應(yīng)依據(jù)GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011中有關(guān)停止功能的原則來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人停止功能。機(jī)器人應(yīng)具備速度限制功能，用戶(hù)可通過(guò)人機(jī)交互界面設(shè)置末端工具中心點(diǎn)(TCP)或關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)速度。在觸發(fā)機(jī)器人速度限制功能后，機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)(TCP速度、關(guān)節(jié)速度等）應(yīng)限制在設(shè)置值內(nèi)，確保人機(jī)協(xié)作安全性。機(jī)器人應(yīng)開(kāi)放速度限制功能觸發(fā)接口，用戶(hù)可通過(guò)此接口觸發(fā)機(jī)器人進(jìn)入速度限制運(yùn)動(dòng)模式。此接口應(yīng)至少滿(mǎn)足以下條件之一：GB／T39402—2020—接口采用雙通道或多通道安全冗余設(shè)計(jì)，確保在發(fā)生單一故障時(shí)不會(huì)喪失安全功能；—接口采用標(biāo)準(zhǔn)的安全通信協(xié)議，用戶(hù)將安全控制指令通過(guò)安全協(xié)議下發(fā)到接口。5.9.3軸及空間的安全軟限制機(jī)器人應(yīng)具備軸及空間的安全軟限制功能，用戶(hù)可通過(guò)人機(jī)交互界面對(duì)單軸的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限制。用戶(hù)可限制軸的運(yùn)行速度或運(yùn)動(dòng)范圍。使用軟限制的控制系統(tǒng)應(yīng)符合5.7的要求。如果超出了安全軟限制范圍，應(yīng)激活保護(hù)性停止。安全軟限制應(yīng)設(shè)置為一個(gè)系統(tǒng)沒(méi)有上電時(shí)不能改變的穩(wěn)定狀態(tài)，且不應(yīng)動(dòng)態(tài)地變更。改變安全軟限制的權(quán)利應(yīng)受密碼保護(hù)并是安全的。一旦設(shè)置，安全軟限制應(yīng)在系統(tǒng)上電后一直處于激活狀態(tài)。應(yīng)依據(jù)GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011中有關(guān)軸及空間限位的原則來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人軸及空間限位。機(jī)器人應(yīng)具備靜態(tài)碰撞保護(hù)功能。機(jī)器人在有源（帶電）靜止?fàn)顟B(tài)下，當(dāng)操作人員或其他物體與機(jī)器人發(fā)生碰撞且碰撞力超過(guò)安全閥值時(shí)，機(jī)器人應(yīng)沿碰撞力的方向做被動(dòng)移動(dòng)，以保證操作人員或其他物體與機(jī)器人發(fā)生非預(yù)期碰撞時(shí)，減少對(duì)人員、其他物體以及機(jī)器人的傷害。應(yīng)依據(jù)GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011中有關(guān)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人靜態(tài)碰撞保護(hù)功能。經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生很高的軸轉(zhuǎn)速。這些高速度可能是非預(yù)定的且會(huì)導(dǎo)致對(duì)用戶(hù)、機(jī)器人和在場(chǎng)人員的風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)器人經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，應(yīng)采取以下措施：b)機(jī)器人避開(kāi)奇異點(diǎn)，例如通過(guò)調(diào)整路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)；c)在機(jī)器人通過(guò)奇異點(diǎn)時(shí)停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并發(fā)出警告，或在協(xié)作運(yùn)動(dòng)期間進(jìn)行回避。6使用信息使用信息應(yīng)符合GB/T36008—2018以及GB11291.1—2011的規(guī)定，制造商應(yīng)提供標(biāo)志（例如標(biāo)使用信息包括機(jī)器人的正確使用信息。使用信息應(yīng)不僅針對(duì)用戶(hù)，也針對(duì)維護(hù)人員。使用說(shuō)明和本標(biāo)準(zhǔn)要求的文本，應(yīng)用機(jī)器人銷(xiāo)售地國(guó)家的官方語(yǔ)言書(shū)寫(xiě)。標(biāo)識(shí)、符號(hào)和書(shū)面警告應(yīng)明確易懂，尤其關(guān)于機(jī)器人功能的內(nèi)容。易懂的記號(hào)（象形圖）的使用優(yōu)先于書(shū)面警告。7驗(yàn)證與確認(rèn)機(jī)器人系統(tǒng)制造商或集成者應(yīng)按照第4章和第5章所述原則和要求，提供對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與構(gòu)造的驗(yàn)證和確認(rèn)。應(yīng)復(fù)查風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，評(píng)價(jià)是否所有合理可預(yù)見(jiàn)的危險(xiǎn)均被確定，是否采取了糾正措施。注：由于附錄A中所確定的所有危險(xiǎn)并非都適用于每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，與給定危害相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)在不同的機(jī)器人GB／T39402—2020系統(tǒng)中是不同的，而特定的機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用中含有附錄A中沒(méi)有確定的危險(xiǎn)。宜進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，以便為給定的機(jī)器人系統(tǒng)確定適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)措施。7.2驗(yàn)證與確認(rèn)方法機(jī)器人的安全驗(yàn)證與確認(rèn)方法如表4所示，但不限于表4。表4驗(yàn)證與確認(rèn)方法表編號(hào)驗(yàn)證與確認(rèn)方法A目視檢查B實(shí)際測(cè)試C測(cè)量D操作中觀察E復(fù)查特定應(yīng)用原理圖、電路圖和設(shè)計(jì)素材F復(fù)查和安全相關(guān)的應(yīng)用軟件和／或軟件文檔G復(fù)查基于任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估H復(fù)查布局圖和文件I復(fù)查使用說(shuō)明和資料具體方法見(jiàn)表A.1安全要求和措施的驗(yàn)證方法。7.3驗(yàn)證與確認(rèn)要求表A.1給出了專(zhuān)用性能要求和措施的驗(yàn)證方法，這些要求對(duì)驗(yàn)證或確認(rèn)的機(jī)器人系統(tǒng)安全至關(guān)重要。應(yīng)使用適當(dāng)?shù)姆椒ㄔu(píng)估這些要求，以決定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和構(gòu)造是否充分滿(mǎn)足要求。GB／T39402—2020附錄A（規(guī)范性附錄）安全要求和措施的驗(yàn)證方法表A.1列出了具體安全要求和措施的驗(yàn)證方法。表A.1安全要求和措施的驗(yàn)證方法參考章條號(hào)安全要求和／或措施ABCDEFGHI5.2通用要求5.2.