2022年江西省職業(yè)院校技能大賽機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用樣題

2022年江西省職業(yè)院校技能大賽

中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)

競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）

選手須知：

1．任務(wù)書共32頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示

意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。

2．參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

3．參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺控制器操作手冊(cè)、PLC控制器操

作手冊(cè)、HMI操作手冊(cè)、平臺(tái)簡(jiǎn)介等）放置在“D:\參考資料”文件夾中。

4．選手在競(jìng)賽過程中利用電腦創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競(jìng)

賽”文件夾中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，觸摸屏文

件的命名格式為“HMI+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+

場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，涂膠離線仿真文件的命名格式為“TJ+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”。未

按要求保存的文件不予以評(píng)分。計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存盤，建議10-15分鐘存

盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過十五分鐘。

5．任務(wù)書中只得填寫競(jìng)賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的

信息或與競(jìng)賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績(jī)無效。

6．由于參賽選手人為原因?qū)е赂?jìng)賽設(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將

取消參賽隊(duì)競(jìng)賽資格。

競(jìng)賽場(chǎng)次：第場(chǎng)賽位號(hào)：第號(hào)

1

本次任務(wù)選擇工業(yè)機(jī)器人在3C行業(yè)中最典型的異形芯片插件工序?yàn)閼?yīng)用

背景，涵蓋了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試、集成應(yīng)用與維護(hù)維修等工作領(lǐng)域，

融合典型的涂膠、碼垛、分揀、裝配等工作任務(wù)，考察選手工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)

用等專業(yè)能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、質(zhì)量控制和安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)與綜合職業(yè)能力。

模塊A工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試

安裝工藝要求：

1．電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個(gè)綁

扎帶之間的距離不超過50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長(zhǎng)，必須小于1mm，美

觀安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動(dòng)作，不會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。

2．電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩

個(gè)線夾子之間的距離不超過120mm。走線槽的氣管長(zhǎng)度應(yīng)合適，不能出現(xiàn)折彎

纏繞和綁扎變形現(xiàn)象，不允許出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。

3．機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后

機(jī)械單元部分沒有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩，無強(qiáng)烈碰撞。

模塊A-1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械裝調(diào)

（一）工作站臺(tái)面單元布局

工作站臺(tái)面單元布局要求：注意芯片料倉(cāng)單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品

單元、工具等的布局方向和安裝形式如圖A-1，具體位置尺寸滿足模塊B中機(jī)器

人工作半徑范圍即可。

（二）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接

1．將工具快換模塊法蘭端已經(jīng)安裝到工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤上。要求檢

查工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤的銷釘孔對(duì)齊，螺釘緊固。

2．完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常

鎖定和釋放，并實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪工具和吸盤工具的動(dòng)作控制。要求：正壓氣路用藍(lán)色

氣管，負(fù)壓氣路用透明氣管。

3．將氣路壓力調(diào)整到0.4MPa~0.6MPa，打開過濾器末端開關(guān)，測(cè)試氣路連

接的正確性。

2

圖A-1工作站臺(tái)面布局要求

3

圖A-2工具快換模塊法蘭端氣路圖

（三）單元機(jī)械裝配

1．利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖A-3涂膠單元裝配圖

4

2．利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖A-4碼垛單元平臺(tái)A裝配圖

圖A-5碼垛單元平臺(tái)B裝配圖

5

3．利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成料倉(cāng)單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖A-6料倉(cāng)單元裝配圖

4．利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖A-7廢品單元裝配圖

5.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成左側(cè)光柵結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

6

圖A-8光柵裝配器件和電氣接線

（四）檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位機(jī)械安裝及氣路連接

1.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位相應(yīng)氣

缸的電磁閥連接，并檢查線路。

圖A-9電磁閥安裝前和安裝后示意圖

2.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位的機(jī)械

結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測(cè)滑臺(tái)、檢測(cè)燈架子等零件的安裝。

圖A-10檢測(cè)單元1號(hào)工位裝配圖

7

圖A-11檢測(cè)單元2號(hào)工位裝配圖紙

3.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位的氣缸

氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測(cè)燈的升降動(dòng)作。

圖A-12檢測(cè)單元1號(hào)工位氣動(dòng)原理圖

8

圖A-13檢測(cè)單元2號(hào)工位氣動(dòng)原理圖

模塊A-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電氣裝調(diào)

（一）檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位電氣接線

利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)、2號(hào)工位傳感器、

檢測(cè)燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。

9

圖A-14檢測(cè)單元1號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表

10

圖A-15檢測(cè)單元2號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表

（二）光柵電氣接線

利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成光柵的電路接線，共需接四根

線：信號(hào)線（PLC的輸入信號(hào)線I4.0）、0V、24V和地線（PE），并調(diào)整光柵的

安裝位置可準(zhǔn)確反饋光柵信號(hào)。

圖A-16光柵的電路接線部位

（三）PLC的IO信號(hào)連接

根據(jù)提供的PLC的IO信號(hào)表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，并對(duì)線

纜進(jìn)行捆扎。

注意：不允許更改設(shè)備中原有的線路，只允許在控制面板正面接線區(qū)域利用

快接線纜完成PLC的IO的連接。

11

圖A-17PLC的IO信號(hào)接線區(qū)域

表A-1PLC輸入信號(hào)表

序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解

1I0.0急停13I1.4升降氣缸2上限

2I0.1編程/運(yùn)行14I1.5升降氣缸2下限

3I0.2啟動(dòng)15I1.6升降氣缸1上限

4I0.3停止16I1.7升降氣缸1下限

5I0.4自動(dòng)啟動(dòng)17I2.0推動(dòng)氣缸1伸出位

6I0.5暫停18I2.1推動(dòng)氣缸1縮回位

7I0.6重新19I2.2推動(dòng)氣缸2伸出位

8I0.7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20I2.3推動(dòng)氣缸2縮回位

9I1.0升降氣缸4上限21I2.4推動(dòng)氣缸3伸出位

10I1.1升降氣缸4下限22I2.5推動(dòng)氣缸3縮回位

11I1.2升降氣缸3上限23I2.6推動(dòng)氣缸4伸出位

12I1.3升降氣缸3下限24I2.7推動(dòng)氣缸4縮回位

表A-2PLC輸出信號(hào)表

序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解

1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈1

2Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈1

3Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈2

4Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈2

5Q0.4推動(dòng)氣缸117Q2.0紅色指示燈3

6Q0.5推動(dòng)氣缸218Q2.1綠色指示燈3

7Q0.6推動(dòng)氣缸319Q2.2紅色指示燈4

8Q0.7推動(dòng)氣缸420Q2.3綠色指示燈4

9Q1.0檢測(cè)指示燈121Q2.4啟動(dòng)停止指示燈

10Q1.1檢測(cè)指示燈222Q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈

11Q1.2檢測(cè)指示燈323Q2.6暫停指示燈

12Q1.3檢測(cè)指示燈424Q2.7蜂鳴器

（四）工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置

在工業(yè)機(jī)器人示教器中，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)與PLC、視覺控制器等終端

12

的接線圖，定義各信號(hào)的類型和功能。

圖A-18工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線圖

13

圖A-19工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號(hào)接線圖

將交換機(jī)放置到機(jī)器人控制柜上，利用交換機(jī)和網(wǎng)線將機(jī)器人控制柜、歐姆

龍視覺控制器、西門子PLC、威綸通觸摸屏和兩臺(tái)電腦進(jìn)行組網(wǎng)，各設(shè)備地址如

表A-3所示，構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成網(wǎng)絡(luò)。

表A-3各個(gè)設(shè)備的IP地址

序號(hào)設(shè)備名稱IP地址

1機(jī)器人控制柜（X2）192.168.125.1

14

2PLC192.168.125.2

3觸摸屏192.168.125.3

4歐姆龍視覺控制器192.168.125.4

5電腦1192.168.125.5

6電腦2192.168.125.6

注意：本賽程中選手可任意選擇各設(shè)備間的通信方式（使用IO通信或者網(wǎng)絡(luò)

通信），不做強(qiáng)制要求。

（五）工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關(guān)節(jié)為

0°，5軸為90°。

模塊A-3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建模

1.利用現(xiàn)場(chǎng)提供的測(cè)量工具，完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有單元組件實(shí)際安裝

位置的布局尺寸測(cè)量。

2.在離線仿真軟件中，根據(jù)實(shí)際測(cè)量結(jié)果，對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位

置調(diào)整，使其與本賽位競(jìng)賽平臺(tái)一致，要求競(jìng)賽平臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安放到位。

3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另

存為”按鈕保存到文件夾中，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。

注意：軟件操作過程中注意隨時(shí)保存比賽成果。

模塊B工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用

設(shè)計(jì)觸摸屏功能主畫面（如圖B-1所示），點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的按鈕可以進(jìn)入相應(yīng)的

畫面。

圖B-1功能主畫面

15

模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)”模式，將觸摸屏從主畫面

切換至產(chǎn)品的外殼涂膠畫面。若觸發(fā)安全光柵，則報(bào)警（報(bào)警相關(guān)要求參照模塊

B-5）。完成基礎(chǔ)涂膠和定制涂膠兩項(xiàng)任務(wù)，涂膠單元如圖B-2所示，具體工藝

過程要求如下：

圖B-2涂膠單元

（一）基礎(chǔ)涂膠

1.按下觸摸屏產(chǎn)品的外殼涂膠畫面中的“運(yùn)行”按鈕，涂膠計(jì)時(shí)開始，工業(yè)

機(jī)器人回到Home點(diǎn)，拾取涂膠工具。

2.默認(rèn)情況下涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單

元平面上方5mm距離、工具Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎(chǔ)涂膠

工藝：

（1）工業(yè)機(jī)器人以C5點(diǎn)為起始點(diǎn)，以C2點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)，涂膠工具速度為

50mm/s，順時(shí)針完成C軌跡基礎(chǔ)涂膠，層數(shù)為2層，第一層涂膠時(shí)C5-C2，偏

離涂膠單元上方5mm，第二層涂膠時(shí)C2-C5，偏離涂膠單元上方10mm，完成該

軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，停留2s。

（2）工業(yè)機(jī)器人以B4點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，順時(shí)針完成圓形軌跡涂膠。在

B4到B1段涂膠軌跡速度為10mm/s，在B1到B2段涂膠軌跡速度為20mm/s，

在B2到B3段涂膠軌跡速度為10mm/s，在B3到B4段涂膠軌跡速度為20m/s。

分別在B1、B2、B3點(diǎn)停留3秒。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，涂膠和計(jì)

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時(shí)暫停。

注意：基礎(chǔ)涂膠工藝同時(shí)需在仿真軟件中仿真。

（二）定制涂膠

完成基礎(chǔ)涂膠工藝之后，開始定制涂膠工藝。在圖B-3涂膠功能畫面中，參

照表B-1對(duì)所有定制軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，完成定制軌跡涂膠流程。默認(rèn)情況下，

涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方5mm，

軌跡速度為50mm/s，工具Z軸垂直于涂膠表面。

圖B-3涂膠功能畫面

1、按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)計(jì)時(shí)，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成C軌跡定制涂膠。

觸摸屏選擇其中的兩點(diǎn)之間為特殊涂膠段，按觸摸屏設(shè)置順時(shí)針完成涂膠；其他

涂膠段按默認(rèn)情況涂膠。機(jī)器人回Home點(diǎn)，暫停涂膠和計(jì)時(shí)。

2、按下“運(yùn)行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成復(fù)合軌跡的定制涂膠，復(fù)

合軌跡由A、B、C、D四條軌跡組成，其中A軌跡：A1-A2-A3-A4-A5-A6；B軌

跡：B1-B2-B3-B4；C軌跡：C1-C2-C3-C4-C5-C6；D軌跡：D1-D2-D3-D4-D5-D6-

D7。在觸摸屏設(shè)定：四條軌跡的涂膠順序；每條軌跡正序涂膠或逆序涂膠。不同

軌跡之間的連接走直線，并在每條軌跡的終點(diǎn)停留5S，涂膠速度為50mm/s。完

成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，暫停涂膠和計(jì)時(shí)。

3、按下“運(yùn)行”按鈕，工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，

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停止涂膠計(jì)時(shí)。

表B-1定制涂膠工藝參數(shù)

序號(hào)軌跡編號(hào)定制工藝參數(shù)可選參數(shù)參數(shù)說明

起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)C1-C6起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)為C1-C6任意一點(diǎn)

特殊涂膠段點(diǎn)1C1-C6可選擇C1-C6中任意一點(diǎn)

特殊涂膠段點(diǎn)2C1-C6可選擇C1-C6中任意一點(diǎn)

0為0則跳過特殊涂膠段

1C

1為1則單方向涂膠1次

特殊涂膠段

為2則完成單向涂膠再往返涂膠1

涂膠層數(shù)2

次

為3則完成單向涂膠再往返涂膠2

3

次

A、B、

涂膠順序A、B、C、D軌跡按順序選擇

C、D

2復(fù)合軌跡每條軌跡順/逆序，如選中A軌跡正

每條軌跡正/逆序正序/逆序序，則為A1-A2-A3-A4-A5-A6；逆

序，則為A6-A5-A4-A3-A2-A1。

模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)”模式，將觸摸屏從主畫

面切換至碼垛定制畫面如圖B-5所示。若觸發(fā)安全光柵，則會(huì)報(bào)警（報(bào)警相關(guān)要

求參照模塊B-5）。工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home點(diǎn)，碼垛單元平臺(tái)

A中放置4-6個(gè)物料，碼垛單元平臺(tái)B中無物料。完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛

任務(wù)，具體工藝過程要求如下：

（一）基礎(chǔ)碼垛

1.按下觸摸屏碼垛設(shè)定畫面“運(yùn)行”按鈕，開始碼垛計(jì)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人回到

Home點(diǎn)，拾取夾爪工具。

2.工業(yè)機(jī)器人從平臺(tái)A的底部依次取出3個(gè)物料碼按照1-2-3的位置順序碼

放至平臺(tái)B中，垛型如圖B-4所示，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，暫停3秒。

3.工業(yè)機(jī)器人按照2-1-3的順序從平臺(tái)B依次將3個(gè)物料拆垛至平臺(tái)A中。

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4.工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，暫停碼垛和計(jì)時(shí)。

圖B-4基礎(chǔ)碼垛垛型

（二）定制碼垛

1.完成基礎(chǔ)碼垛后，首先機(jī)器人選擇合適工具探測(cè)出平臺(tái)A中物料數(shù)量并能

在后續(xù)碼垛過程中實(shí)時(shí)顯示在觸摸屏界面，如果為奇數(shù)則采用吸盤工具，如果為

偶數(shù)則采用夾爪工具。

2.在碼垛設(shè)定畫面中選擇第一層碼垛垛形、取料順序（從上到下或者底部抓

?。?。按下“運(yùn)行”按鈕，觸摸屏繼續(xù)計(jì)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的工具，從平

臺(tái)A中按照設(shè)定的取料順序取出3個(gè)物料，并按照2-3-1的位置順序和設(shè)定垛形

碼放至平臺(tái)B完成底層碼垛，垛型如圖B-6所示。

圖B-5碼垛設(shè)定畫面

3.完成步驟2后，機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，觸摸屏?xí)和Ｓ?jì)時(shí)。

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4.在碼垛設(shè)定畫面設(shè)定第二層碼垛順序，按下運(yùn)行，觸摸屏繼續(xù)計(jì)時(shí)，從平

臺(tái)A中將剩余物料從平臺(tái)底部依次取出，按照觸摸屏設(shè)定的碼垛順序擺放為觸

摸屏未選擇的垛型。

5.工業(yè)機(jī)器人放回工具后回到Home點(diǎn)，觸摸屏停止計(jì)時(shí)。

6.碼垛定制第一層垛型時(shí)，則觸摸屏紅燈常亮；碼垛定制第二層垛型時(shí)，綠

燈常亮。

垛型1垛型2

圖B-6平臺(tái)B垛型及物料位置編號(hào)

模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配

根據(jù)任務(wù)書要求，對(duì)視覺檢測(cè)組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等

特征參數(shù)的識(shí)別和輸出，對(duì)PLC、HMI和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝

配及質(zhì)量檢測(cè)任務(wù)。評(píng)分時(shí)采用工作站“自動(dòng)”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動(dòng)模式”

連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過程的演示。

（一）分揀、裝配過程中注意事項(xiàng)

1.本任務(wù)提供兩套（共8塊）PCB產(chǎn)品，兩套PCB產(chǎn)品相同，每套均包含

A03、A04、A05、A06四塊產(chǎn)品。

2.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動(dòng)氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測(cè)燈熄滅。

3.產(chǎn)品檢測(cè)要求：產(chǎn)品所在工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，

下降到位后檢測(cè)LED燈閃爍（頻率為0.5Hz）4s，升降氣缸上升，上升到位后推

動(dòng)氣缸伸出，結(jié)果指示燈點(diǎn)亮（檢測(cè)結(jié)果有三種情況，分別為成品即OK、廢品

即NG、半成品即SM。OK時(shí)，綠色指示燈常亮；NG時(shí)，紅色指示燈以2.5s的

周期閃爍；SM時(shí)，紅色和綠色指示燈以1s的周期交替閃爍）。檢測(cè)結(jié)果保留到

20

觸摸屏按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，紅色和綠色指示燈熄滅。

4.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置，稱為空

位；未安裝任何芯片的產(chǎn)品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產(chǎn)品

中相應(yīng)位置放入了不同形狀的芯片，則該芯片稱為摻雜，將所有摻雜放至芯片回

收料盤空位。只可使用吸盤工具對(duì)芯片空位進(jìn)行探測(cè)，在探測(cè)出空位后不得再出

現(xiàn)吸盤上無物料空吸現(xiàn)象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具

安裝芯片時(shí)，工具不能出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。在分揀過程中，如出現(xiàn)原料盤庫(kù)存不足現(xiàn)

象，則在產(chǎn)品異形芯片裝配畫面中顯示所需芯片及其型號(hào)（例：缺少A類集成

電路），機(jī)器人回Home點(diǎn)等待裁判手動(dòng)補(bǔ)料，在觸摸屏上設(shè)定所補(bǔ)芯片在原

料料盤擺放的位置編號(hào)，人工放置芯片完成后，點(diǎn)擊“補(bǔ)料”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)

完成當(dāng)前任務(wù)。

5.異形芯片的顏色和形狀檢測(cè)通過視覺檢測(cè)組件完成，每個(gè)芯片只允許利

用視覺檢測(cè)一次。對(duì)于每次視覺檢測(cè)，檢測(cè)時(shí)間不得超過300ms。

6.所編寫的工業(yè)機(jī)器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個(gè)任務(wù)

過程中，機(jī)器人速度和路徑要設(shè)置合理，運(yùn)行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象。

7.芯片在原料料盤的擺放位置編號(hào)如圖B-7所示，整體料架如圖B-8所示，

芯片種類、顏色和型號(hào)如表B-2所示，產(chǎn)品初始狀態(tài)如表B-3所示，產(chǎn)品芯片位

置編號(hào)如圖B-9所示，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目如表B-4所示,產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀態(tài)

如表B-5所示。

圖B-7料盤芯片擺放位置編號(hào)

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圖B-8整體料架

（a）A03產(chǎn)品（b）A04產(chǎn)品

（c）A05產(chǎn)品（d）A06產(chǎn)品

圖B-9產(chǎn)品芯片位置編號(hào)圖

表B-2芯片種類、外觀顏色和型號(hào)

芯片

種類CPU集成電路電容三極管

外觀

顏色

芯片

型號(hào)ABABABAB

表B-3產(chǎn)品初始狀態(tài)

狀態(tài)

序號(hào)工位

芯片數(shù)量有無蓋板

1一號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

2二號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

3三號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

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4四號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

表B-4原料區(qū)初始化芯片數(shù)目

三極管（個(gè)）電容（個(gè)）集成電路（個(gè)）CPU（個(gè)）

隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)

表B-5工位上產(chǎn)品的目標(biāo)型號(hào)

工位號(hào)芯片種類目標(biāo)型號(hào)工位號(hào)芯片種類目標(biāo)型號(hào)

CPUACPUA

集成電路B集成電路B

一號(hào)三號(hào)

電容B電容B

三極管B三極管A

CPUBCPUB

集成電路A集成電路B

二號(hào)四號(hào)

電容B電容A

三極管A三極管A

（二）工作站產(chǎn)品分揀、裝配

將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“手動(dòng)”模式；然后再切換到生產(chǎn)監(jiān)視與

調(diào)試畫面，如圖B-10所示，在該畫面進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試。

圖B-10生產(chǎn)監(jiān)視與調(diào)試

將第一套PCB中的A06產(chǎn)品放置到一號(hào)工位，A04產(chǎn)品放置到二號(hào)工位，

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A05產(chǎn)品放置到三號(hào)工位，A03產(chǎn)品放置到四號(hào)工位，第二套PCB產(chǎn)品在后續(xù)

的二次加工中使用。

1.設(shè)備自檢

按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，自動(dòng)啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮，系統(tǒng)按照如下步驟進(jìn)入設(shè)

備自檢流程。

（1）機(jī)器人拾取吸盤工具，回到Home點(diǎn)，等待1s，然后再放回工具架，

機(jī)器人再次回到Home點(diǎn)，觸摸屏顯示“吸盤工具正?！?；

（2）等待3s后，機(jī)器人拾取涂膠工具，回到Home點(diǎn)，等待1s，然后再

放回工具架，機(jī)器人再次回到Home點(diǎn)，觸摸屏顯示“涂膠工具正?！?；

（3）等待3s后，機(jī)器人拾取夾爪工具，回到Home點(diǎn)，等待1s，然后再

放回工具架，機(jī)器人再次回到Home點(diǎn)，觸摸屏顯示“夾爪工具正?！保?/p>

（4）等待3s后，所有工位縮回、下降、檢測(cè)、紅綠指示燈以1Hz的頻率

交替閃爍，5s后恢復(fù)初始狀態(tài)，觸摸屏顯示“設(shè)備正常，請(qǐng)開始分揀流程”。

2.簡(jiǎn)單工藝分揀流程

（1）將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形芯片裝配畫面，如圖B-11所示，按下觸摸屏

“運(yùn)行”按鈕，系統(tǒng)運(yùn)行總時(shí)間計(jì)時(shí)開始。

圖B-11產(chǎn)品異形芯片裝配

（2）按下“運(yùn)行”按鈕，機(jī)器人將產(chǎn)品蓋板按照A03-A06的產(chǎn)品順序依次

拆卸放置到蓋板原料區(qū)。檢測(cè)四個(gè)產(chǎn)品上空位的總數(shù)，進(jìn)行以下操作：

若為奇數(shù)，從原料盤中各種類最大位置編號(hào)（料盤芯片擺放位置編號(hào)如圖B-

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7所示）開始按照A03-A06的產(chǎn)品順序拾取芯片安裝到有蓋板的產(chǎn)品空位處，芯

片原料盤區(qū)域中各種類最大位置處如無芯片則該種類不安裝；若為偶數(shù)，從原料

盤中各種種類最小位置編號(hào)開始按照A03-A06的產(chǎn)品順序拾取芯片安裝到無蓋

板的產(chǎn)品空位處，芯片原料盤區(qū)域中各種類最小位置處如無芯片則該種類不安裝。

完成后，機(jī)器人回到Home點(diǎn)暫停。

（3）第一次簡(jiǎn)單工藝產(chǎn)品檢測(cè)：按照工位順序，依次對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)

（先一號(hào)工位，再二號(hào)工位，以此類推），檢測(cè)結(jié)果均為NG（具體動(dòng)作滿足“分

揀，裝配過程中注意事項(xiàng)”中的相關(guān)要求，下同”）；檢測(cè)完畢后，觸摸屏顯示

“第一次簡(jiǎn)單工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。

（4）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)產(chǎn)品加工；將二號(hào)工位和三號(hào)工位產(chǎn)品上編

號(hào)相同、種類相同且顏色不同的芯片進(jìn)行互換。完成后，機(jī)器人回到Home點(diǎn)暫

停。

（5）第二次簡(jiǎn)單工藝產(chǎn)品檢測(cè)：按照產(chǎn)品號(hào)從小到大順序，依次對(duì)所有產(chǎn)

品進(jìn)行檢測(cè)（先A03，再A04，以此類推），若CPU為A類則反饋OK，否則

反饋NG。檢測(cè)完畢后，觸摸屏顯示“第二次簡(jiǎn)單工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。

3.復(fù)雜工藝分揀流程

（1）將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形芯片裝配畫面，如圖B-11所示。首先在觸摸

屏中設(shè)定需要二次加工的工位、工位上放置的產(chǎn)品號(hào)（保證設(shè)定后四個(gè)工位上有

三種不同的產(chǎn)品號(hào)，其中有兩個(gè)工位的產(chǎn)品號(hào)是相同的）及所有芯片型號(hào)。

（2）按下“運(yùn)行”按鈕，對(duì)設(shè)定工位原有產(chǎn)品安裝蓋板，對(duì)角鎖兩顆螺絲，

產(chǎn)品放入成品區(qū)。完成后，回到home點(diǎn)暫停，觸摸屏顯示“簡(jiǎn)單工藝分揀完成，

等待重新加工”字樣。

（3）根據(jù)觸摸屏設(shè)定，從第二套PCB產(chǎn)品中選擇相應(yīng)的產(chǎn)品安裝在設(shè)定工

位上，新產(chǎn)品芯片數(shù)量隨機(jī)，未安裝蓋板。

（4）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)產(chǎn)品加工。將產(chǎn)品號(hào)相同的兩塊產(chǎn)品中第一

套產(chǎn)品的芯片均調(diào)整為觸摸屏設(shè)定的同型號(hào)產(chǎn)品芯片型號(hào)，第二套產(chǎn)品芯片調(diào)整

為與表B-5目標(biāo)型號(hào)相反的芯片，優(yōu)先使用本次調(diào)整的兩個(gè)產(chǎn)品上的原有芯片，

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芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，多余的芯片放回原料區(qū)對(duì)應(yīng)空位位置從小到大順序擺放，

原料區(qū)芯片不足，則該位置空置。完成后機(jī)器人回home點(diǎn)暫停。

（5）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)產(chǎn)品加工，檢測(cè)工位上是否存在未調(diào)整的第

一套產(chǎn)品。若存在，則將該產(chǎn)品芯片調(diào)整成相反的型號(hào)；若不存在，則將第二套

產(chǎn)品中未調(diào)整的產(chǎn)品芯片調(diào)整成觸摸屏設(shè)定的型號(hào)，優(yōu)先使用該產(chǎn)品原有芯片，

多余芯片放回原料區(qū)對(duì)應(yīng)空位位置從小到大順序擺放，芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，

若原料區(qū)芯片不足機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，等待補(bǔ)料（相關(guān)要求見“分揀，裝配

過程中注意事項(xiàng)”），完成后機(jī)器人回home點(diǎn)暫停。

（6）第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)：先同時(shí)對(duì)觸摸屏設(shè)定的二次加工工位上產(chǎn)

品進(jìn)行檢測(cè)，再同時(shí)對(duì)其他產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)。經(jīng)過調(diào)整的第二套產(chǎn)品的檢測(cè)結(jié)果為

OK，其余檢測(cè)結(jié)果為NG；完成后觸摸屏顯示“第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。

（7）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)產(chǎn)品加工。統(tǒng)計(jì)兩個(gè)相同產(chǎn)品號(hào)的產(chǎn)品中的

空位數(shù)，并對(duì)其余的兩個(gè)產(chǎn)品的芯片進(jìn)行調(diào)整，如果空位數(shù)量為奇數(shù)，則將其中

工位號(hào)較大的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整成B類，工位號(hào)較小的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片

調(diào)整成觸摸屏設(shè)定中該類型芯片設(shè)定次數(shù)少的類型；如果空位數(shù)量為偶數(shù)，則將

其中工位號(hào)較大的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整成觸摸屏設(shè)定中該類型芯片設(shè)定次數(shù)

多的類型，工位號(hào)較小的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整A類；加工過程中優(yōu)先使用兩

個(gè)產(chǎn)品上原有的芯片，芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，多余芯片放回原料區(qū)對(duì)應(yīng)空位位

置從小到大順序擺放。若原料區(qū)芯片不足機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，等待補(bǔ)料（相

關(guān)要求見“分揀，裝配過程中注意事項(xiàng)”），完成后機(jī)器人放下工具，回home

點(diǎn)。

（8）第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)：按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)觸摸屏設(shè)定的加

工工位順序從上往下依次對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，完成后根據(jù)終檢結(jié)果，觸摸屏顯

示“第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。

模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫(kù)

（1）將觸摸屏切換到產(chǎn)品蓋板與出入庫(kù)畫面，如圖B-12所示，按下“運(yùn)行”

按鈕，根據(jù)工位上A類芯片數(shù)量，從多到少安裝蓋板，若A類芯片數(shù)量相同，

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則根據(jù)工位號(hào)從小到大安裝蓋板。完成后，回到home點(diǎn)暫停。

圖B-12產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫(kù)

（2）按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)第四次產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果完成產(chǎn)品的螺絲鎖緊工

作，OK的產(chǎn)品鎖四顆螺絲，NG的產(chǎn)品鎖對(duì)角兩顆螺絲，SM的產(chǎn)品鎖三顆螺

絲。完成后，回到home點(diǎn)暫停。

（3）按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)第三次產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果完成產(chǎn)品入庫(kù)工作，OK

產(chǎn)品放入成品區(qū)，NG產(chǎn)品放入廢品區(qū)，完成后機(jī)器人放下工具，回home點(diǎn)。

（4）流程結(jié)束

按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動(dòng)氣缸縮回，所有升降氣缸上升，所

有指示燈閃爍，系統(tǒng)運(yùn)行總時(shí)間計(jì)時(shí)停止，分揀流程結(jié)束。

模塊B-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全

（一）設(shè)備安全及注意事項(xiàng)

程序正常運(yùn)行過程中，若觸發(fā)安全光柵，則設(shè)備進(jìn)入“報(bào)警確認(rèn)狀態(tài)”，工

業(yè)機(jī)器人速度降至當(dāng)前速度的10%運(yùn)行，“暫?！敝甘緹?、“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈以

2Hz頻率閃爍，觸摸屏彈出報(bào)警確認(rèn)畫面，如圖B-13（a）所示，并從零開始確認(rèn)

計(jì)時(shí)。若為誤觸發(fā)，則點(diǎn)擊報(bào)警確認(rèn)畫面中的“繼續(xù)加工”按鈕，機(jī)器人速度恢復(fù)

正常，“暫?！敝甘緹粝?，“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈恢復(fù)常亮，報(bào)警確認(rèn)畫面消失；

若為故障，則點(diǎn)擊報(bào)警確認(rèn)畫面中的“停機(jī)檢修”按鈕，工業(yè)機(jī)器人立即停止運(yùn)行，

蜂鳴器報(bào)警，“暫?！敝甘緹舫Ａ?，“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈熄滅，觸摸屏彈出設(shè)備

正在檢修畫面，如圖B-13（b）所示，直到按下“重新”按鈕，“自動(dòng)啟動(dòng)”指

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示燈恢復(fù)常亮，“暫?！敝甘緹粝?，機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行，報(bào)警畫面消失。若“報(bào)警

確認(rèn)狀態(tài)”下確認(rèn)時(shí)間到達(dá)10s還沒有進(jìn)行選擇，則視為無人處理事故性觸發(fā)，

機(jī)器人停止運(yùn)行，蜂鳴器報(bào)警，“暫停”指示燈常亮，“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈熄滅，

觸摸屏彈出設(shè)備急停畫面如圖B-13（c）所示，直到按下“返回”，再次進(jìn)入“報(bào)

警確認(rèn)狀態(tài)”。

（a）觸摸屏彈出報(bào)警確認(rèn)畫面

（b）設(shè)備正在檢修畫面

（c）設(shè)備急停畫面圖

B-13報(bào)警畫面

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程序正常運(yùn)行過程中按下“急停”按鈕，所有動(dòng)作立即停止，“自動(dòng)啟

動(dòng)”指示燈熄滅，蜂鳴器報(bào)警，觸摸屏彈出報(bào)警畫面，如圖B-13（b）所示。當(dāng)

釋放“急?！卑粹o，并按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕后，系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行，“自動(dòng)啟

動(dòng)”指示燈恢復(fù)常亮，報(bào)警畫面消失。

（二）產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)”模式，將觸摸屏從主畫面切換至

產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全畫面，如圖B-14所示。若觸發(fā)安全光柵，則會(huì)報(bào)警（報(bào)警相關(guān)

要求參照設(shè)備安全及注意事項(xiàng)）。按照下述要求編寫機(jī)器人程序，裁判根據(jù)正確率和

完成數(shù)量評(píng)分。

B-14產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全

1、將A05產(chǎn)品（無芯片和蓋板）放置到蓋板原料區(qū)。點(diǎn)擊“生產(chǎn)優(yōu)化”按鈕，

機(jī)器人拾取吸盤工具，裁判計(jì)時(shí)開始。

圖B-15蓋板原料區(qū)和A05產(chǎn)品（圖中芯片位置和數(shù)量不代表實(shí)際位置和數(shù)量）

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2、對(duì)芯片回收料盤的芯片進(jìn)行檢測(cè)，比較每種芯片的A、B類數(shù)量（A、B類

按照表B-2進(jìn)行分類），若同種芯片中A類數(shù)量較多，則將該種芯片的A類芯片按

照從小到大的編號(hào)順序（如圖B-6所示）安裝到A05產(chǎn)品相應(yīng)位置，并將該種芯片

的B類芯片放置到碼垛平臺(tái)B上；若同種芯片中B類數(shù)量較多，則將該種芯片的B

類芯片按照從小到大的編號(hào)順序安裝到A05產(chǎn)品相應(yīng)位置，并將該種芯片的A類

芯片放置到碼垛平臺(tái)B上；若同種芯片中A、B類數(shù)量相同，不進(jìn)行任何操作。每

完成一次A05產(chǎn)品的芯片安裝，示教器寫屏輸出一次A05產(chǎn)品當(dāng)前空位數(shù)量、A類

芯片數(shù)量和B類芯片數(shù)量（例如，當(dāng)前A05產(chǎn)品有空位（null）1個(gè)，A類芯片1

個(gè)，B類芯片1個(gè)，示教器則顯示圖B-16所示畫面。）

3、若3分鐘內(nèi)完成任務(wù)，機(jī)器人放回工具，并回到Home點(diǎn)；若不能在3分鐘

內(nèi)完成任務(wù)，則在時(shí)間結(jié)束時(shí)停止演示。

圖B-16示教器寫屏畫面

設(shè)備交付運(yùn)行說明（此項(xiàng)任務(wù)不在競(jìng)賽4小時(shí)時(shí)間內(nèi)評(píng)測(cè)）

完成設(shè)備所有設(shè)計(jì)要求后，交付運(yùn)行（即裁判評(píng)分）。選手做好設(shè)備交付準(zhǔn)

備后（準(zhǔn)備工作包括：芯片核對(duì)、工作在切換至運(yùn)行模式，機(jī)器人開啟運(yùn)行模式

等），向裁判申請(qǐng)開始演示。從觸摸屏主界面，任意選擇一項(xiàng)任務(wù)，觸摸屏切換

到對(duì)應(yīng)的畫面。設(shè)定完相關(guān)參數(shù)后，由選手按下該畫面中的運(yùn)行按鈕，機(jī)器人自

動(dòng)演示該任務(wù)。演示完成該任務(wù)后，點(diǎn)擊返回按鈕，退回主界面。裁判再次選擇

30

主界面另一任務(wù)，按下該畫面中運(yùn)行按鈕，自動(dòng)演示該任務(wù)。以此類推，直至所

有任務(wù)演示結(jié)束。

1.模塊B-1涂膠運(yùn)行過程中，停機(jī)次數(shù)超過兩次，該任務(wù)則視同未達(dá)到自動(dòng)

流程功能演示要求。

2.模塊B-2碼垛運(yùn)行過程中，停機(jī)次數(shù)超過兩次，該任務(wù)則視同未達(dá)到自動(dòng)

流程功能演示要求。

3.模塊B-3中，簡(jiǎn)單分揀運(yùn)行過程中，停機(jī)次數(shù)超過兩次，復(fù)雜分揀運(yùn)行過

程中，停機(jī)次數(shù)超過三次，相應(yīng)任務(wù)則視同未達(dá)到自動(dòng)流程功能演示要求。

4.模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫(kù)，停機(jī)次數(shù)超過兩次，該任務(wù)則視同未達(dá)

到自動(dòng)流程功能演示要求。

5.模塊B-5系統(tǒng)優(yōu)化與設(shè)備安全運(yùn)行過程中，停機(jī)次數(shù)超過兩次，該任務(wù)則

視同未達(dá)到自動(dòng)流程功能演示要求。

注意：此項(xiàng)任務(wù)在競(jìng)賽結(jié)束后，對(duì)選手競(jìng)賽結(jié)果整體評(píng)分時(shí)評(píng)測(cè)。由于裁判

原因造成的設(shè)備急?；蛘哌\(yùn)行中斷，不計(jì)入停機(jī)次數(shù)。

模塊C工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)維修

該模塊在競(jìng)賽賽位上完成，在比賽開始1小時(shí)后，可以自行安排時(shí)間完成該

模塊，完成該模塊時(shí)，需提前舉手示意，并得到裁判許可后方可進(jìn)行。該模塊完

成規(guī)定時(shí)間為15分鐘，完成以下模塊要求，由裁判記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，任務(wù)完成后

或超過競(jìng)賽時(shí)間后可繼續(xù)其他任務(wù)的比賽。該任務(wù)需兩位選手規(guī)定時(shí)間內(nèi)同時(shí)在

場(chǎng)完成，不允許其中一位選手離開，若離開就評(píng)判為該比賽任務(wù)已結(jié)束。

模塊C-1工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定

操作工業(yè)機(jī)器人，利用工作臺(tái)上所提供的標(biāo)定輔助點(diǎn)，采用4點(diǎn)法完成對(duì)尖

點(diǎn)工具的TCP標(biāo)定操作。完成后，選手需務(wù)必保持示教器標(biāo)定完成畫面不動(dòng)，

舉手示意裁判，由裁判記錄系統(tǒng)顯示的平均誤差值。

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2022年江西省職業(yè)院校技能大賽

中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)

競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）

選手須知：

1．任務(wù)書共32頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示