導(dǎo)航與高精地圖制作 課件 任務(wù)3-1高精地圖認(rèn)知

導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的認(rèn)知主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作2016年5月7日15點(diǎn)，在佛羅里達(dá)州高速公路上，一輛特斯拉ModelS在開啟了自動(dòng)駕駛的模式下與一輛垂直方向開來的掛車發(fā)生相撞，導(dǎo)致駕駛員死亡。調(diào)查顯示，在強(qiáng)烈日照下，駕駛員和傳感器都沒有發(fā)現(xiàn)前面出現(xiàn)一輛拐彎的拖掛車，從而導(dǎo)致車輛直接相撞。由此可見，單純的使用雷達(dá)、攝像頭、Lidar這類傳感器感知是有一定的局限性，探測(cè)的范圍是有限的，一旦感知錯(cuò)誤，沒有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)或者發(fā)現(xiàn)不及時(shí)，悲劇就有可能發(fā)生了。那么假如在車上安裝的傳感器所能感知的范圍之外，也就是常說的超視距范圍外，如果有一張輔助的高精度地圖能否避免這類事故？Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作123高精地圖的定義

高精地圖的特點(diǎn)高精地圖的作用4高精地圖與導(dǎo)航地圖的區(qū)別Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖是高精度電子地圖的簡(jiǎn)稱，也稱為高分辨率地圖（HDMap，HighDefinitionMap），是指絕對(duì)精度和相對(duì)精度均在1米以內(nèi)的高精度、地圖元素更加詳細(xì)、屬性更加豐富的電子地圖，是面向自動(dòng)駕駛汽車的一種新的地圖數(shù)據(jù)范式。高精地圖的定義Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的特點(diǎn)（1）高精度高精地圖絕對(duì)精度：<1m

相對(duì)精度：10-20cmNavigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（2）高動(dòng)態(tài)為了應(yīng)對(duì)各類突發(fā)狀況，自動(dòng)駕駛車輛需要高精地圖的數(shù)據(jù)具有較好的實(shí)時(shí)性。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）多維度描繪了準(zhǔn)確的道路形狀，包含有詳細(xì)的車道模型、道路部件信息，還包含與交通安全相關(guān)的一些道路屬性信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作自動(dòng)駕駛汽車自動(dòng)駕駛是否需要高精地圖呢？Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的作用Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）環(huán)境感知輔助擴(kuò)大自動(dòng)駕駛車輛的感知范圍①超視距感知；②彌補(bǔ)車載傳感器在特殊情況條件下的感知缺陷。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）環(huán)境感知輔助為車輛的自動(dòng)駕駛提供道路先驗(yàn)信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（2）高精度定位輔助高精地圖對(duì)路網(wǎng)有精確的三維表征（比如路面的幾何結(jié)構(gòu)、道路標(biāo)示線的位置、周邊道路環(huán)境的點(diǎn)云模型等），并存儲(chǔ)為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)；這些結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)都有地理編碼，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過車載GPS/IMU、Lidar或攝像頭獲得的環(huán)境信息與高精地圖上的信息做對(duì)比分析，便可得到車輛在地圖上的精確位置；Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）路徑規(guī)劃與決策高精地圖提供先驗(yàn)信息給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以便其做出合理的行為規(guī)劃決策，比如前方具有低速限制、人行橫道或道路施工區(qū)域，高精地圖能讓車輛提前預(yù)知，并預(yù)先減速。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作普通導(dǎo)航地圖與高精度地圖的區(qū)別是什么呢？普通導(dǎo)航地圖高精度地圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖與導(dǎo)航地圖的區(qū)別1高精地圖是什么？Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作考一考：看